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本发明提供一种清洁装置及其控制方法。此清洁装置包括非接触式传感器、接触式传感器、移动模块及处理单元。非接触式传感器用以通过无线传感信号检测物体。接触式传感器用以通过接触动作来检测物体。移动模块用以驱动清洁装置移动。处理单元耦接于非接触式传感...该专利属于深圳市智宝人工智能科技有限公司;智棋科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过深圳市智宝人工智能科技有限公司;智棋科技有限公司授权不得商用。