【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于液压系统领域,更具体地,涉及一种油缸同步方法。
技术介绍
传统的多油缸同步运行时输出力同步或位置同步主要由同步阀实现,易受机械加工误差、使用环境、设备磨损影响,很难满足油缸高精度同步运行要求。现有方案对油缸同步控制,均忽略了液压油缸输出的油压、油压在管路中的损耗等对系统控制精度的影响。在控制算法上,申请号为201520154944.4的专利公开了一种单比例阀双油缸自动同步控制系统,一个油缸作为主油缸,一个油缸为从油缸,根据主油缸的位置,调整从油缸给定,实现“从随主动”,这种方案必然使得主油缸位置超前于从油缸,二者无法在动态中实现精确同步。
技术实现思路
针对现有技术的以上缺陷或改进需求,本专利技术提供了一种基于PID算法的油缸同步方法,在控制算法进行了优化,提高了控制定位精度,也提高了油缸运行中的同步,同时不仅可以实现运行中位置同步,还可以实现油缸输出力同步。为实现上述目的,按照本专利技术,提供了一种基于PID算法的油缸同步方法,其特征在于,所述方法包括以下步骤:(1)依据负载特点,可编程控制器通过模拟量输出信号控制液压站出油口处的比例溢流阀,以调节液压系统的液压压力;(2)选择液压系统同步运行的模式,设置油缸同步定位位置为S0且调整时间为t0,各油缸活塞杆上的传感器检测到的油缸活塞杆当前位置分别为S1,S2,取S1,S2中的较大值为SMAX,则获得各油缸目标位置关于时间的函数R(t)=k1*t+b,其中k1=(S0-SMAX)/t0,b=SMAX;(3)每个油缸分别由一套单独PID控制,将步骤(2)获得的关于时间的函数作为输入,传感器采集的位 ...
【技术保护点】
一种基于PID算法的油缸同步方法,其特征在于,所述方法包括以下步骤:(1)依据负载特点,可编程控制器通过模拟量输出信号控制液压站出油口处的比例溢流阀,以调节液压系统的液压压力;(2)选择液压系统同步运行的模式,设置油缸同步定位位置为S0且调整时间为t0,各油缸活塞杆上的传感器检测到的油缸活塞杆当前位置分别为S1,S2,取S1,S2中的较大值为SMAX,则获得各油缸目标位置关于时间的函数R(t)=k1*t+b,其中k1=(S0‑SMAX)/t0,b=SMAX;(3)每个油缸分别由一套单独PID控制,将步骤(2)获得的关于时间的函数作为输入,传感器采集的位置信息或力信息作为反馈,计算各时刻的每个油缸对应的输出控制量,以用于调节各油缸上安装的伺服换向阀的开口大小与方向;(4)对传感器检测到的两油缸当前位置或输出力相减,作为第三个PID控制器的给定输入,并将该第三个PID控制器的输出作用到步骤(3)每个油缸关于时间的函数的输入上,以此方式,通过各油缸的不断变化的输入和传感器采集的位置信息作为反馈,采用PID控制算法,不断调节各油缸上的伺服换向阀的开口大小与方向,以实现各油缸的同步运行。
【技术特征摘要】
1.一种基于PID算法的油缸同步方法,其特征在于,所述方法包括以下步骤:(1)依据负载特点,可编程控制器通过模拟量输出信号控制液压站出油口处的比例溢流阀,以调节液压系统的液压压力;(2)选择液压系统同步运行的模式,设置油缸同步定位位置为S0且调整时间为t0,各油缸活塞杆上的传感器检测到的油缸活塞杆当前位置分别为S1,S2,取S1,S2中的较大值为SMAX,则获得各油缸目标位置关于时间的函数R(t)=k1*t+b,其中k1=(S0-SMAX)/t0,b=SMAX;(3)每个油缸分别由一套单独PID控制,将步骤(2)获得的关于时间的函数作为输入,传感器采集的位置信息或力信息作为反馈,计算各时刻的每个油缸对应的输出控制量,以用于调节各油缸上安装的伺服换向阀的开口大小与方向;(4)对传感器检测到的两油缸当前位置或输出力相减,作为第三个PI...
【专利技术属性】
技术研发人员:汪钦臣,皇丰辉,柳彬,柏澜,陈钰,刘庸,曾祥孔,彭新,
申请(专利权)人:武汉华海通用电气有限公司,
类型:发明
国别省市:湖北;42
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