【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及计算机视觉和模式识别领域,特指数字图像处理中三维点云匹配。
技术介绍
三维点云匹配是研制视觉三维测量系统的第一关键技术步骤,点云匹配配准可以为后续的三维重构提供精确的匹配,提高视觉三维测量的精度,用于开发实用的三维测量系统。一方面是用于逆向工程等工业生产的漫反射表面的准静态测量三维测量系统,另一方面是用于人脸等生活中的准静态三维测量系统,还可以开发多种复杂零部件测量专用设备,达到降低成本,提升制造业水平的目标。因此,找到一种三维点云匹配准确率高的方法,成为当前该研究领域急待解决的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于:提供一种仿射变换下三维点云匹配的新方法,在逆向工程、人脸识别和现代制造业中,解决通过光栅投影到物体表面由摄像机获得物体两组三维点云的对应匹配问题。该专利技术的技术方案如下:通过光栅投影到物体表面,由摄像机拍摄获得物体的两组三维点云{Xj
【技术保护点】
一种三维点云匹配方法,其特征在于:该方法具体为:通过光栅投影到物体表面,由摄像机拍摄获得物体的两组三维点云{Xj}和{Yk},第一组三维点云{Xj}在坐标系X′Y′Z′下,具体表示为(x′(j),y′(j),z′(j)),第二组三维点云{Yk}在坐标系X″Y″Z″下,具体表示为(x″(k),y″(k),z″(k)),其中j,k均为正整数,由于光栅投影和摄像机拍摄时受到噪声的影响,使得三维点云{Xj}与三维点云{Yk}中对应点的位置发生了变化,即三维点云{Xj}到三维点云{Yk}中点的位置对应关系发生了变化,这个变化是由平移、尺度、旋转和变形产生的;将三维点云{Xj}与三维点云{Yk}输入到下面的目标函数式(1)中:E3D(m,T,R)=Σj=1JΣk=1Kmjk||RXj+T-Yk||2-αΣj=1JΣk=1Kmjk---(1)]]>在式(1)中,E3D(m,T,A)表示关于变量m,T,A的期望值;T=[tx,ty,tz]i是平移矩阵,tx、ty、tz分别表示在x轴、y轴、z轴上的平移,i表示矩阵的转置,tx、ty、tz的值来 ...
【技术特征摘要】
1.一种三维点云匹配方法,其特征在于:该方法具体为:
通...
【专利技术属性】
技术研发人员:乔付,周波,刘忠艳,车向前,边莉,
申请(专利权)人:乔付,
类型:发明
国别省市:黑龙江;23
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