一种快速三维点云搜索匹配方法组成比例

一种快速三维点云搜索配准方法包括：主轴配准、测量轴生成、低精度搜索、高精度搜索及一次迭代结果生成。主轴配准环节负责定义点云方向并完成初始配准；测量轴生成环节为动点云提供当次迭代中的搜索范围；低精度搜索采用遍历的方法在当前测量轴上寻找动点云的最佳配准姿态；高精度搜索负责在低精度搜索的基础上以更小的步长搜索位置误差得到更好的最佳配准姿态；一次迭代结果生成环节负责根据各个位置上的测量结果生成一次迭代的最终结果。本发明专利技术从点云几何形状入手，通过两点云间的相互移动、旋转完成不同精度下的遍历搜索，找到最佳匹配位置，算法容错性好，适合任何三维数字化仪获取三维点云的搜索匹配。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及，属于遥感与测绘、计算机视觉与模 式识别技术，适用于任何三维数字化仪获取的三维点云数据。
技术介绍
三维点云配准一直是计算机视觉与模式识别、遥感与测绘领域十分关注的问题。 已有的配准方法大多基于ICP算法通过迭代方式在两点云间寻找最近点，从而实现点云配 准。如果场景中存在相似结构，迭代往往会陷入局部最小，出现误匹配，从而导致整个配准 失败。
技术实现思路
本专利技术的技术解决问题克服现有技术的不足，提供一种快速三维点云搜索匹配 方法，该方法从点云几何形状入手，通过两点云间的相互移动、旋转完成不同精度下的遍历 搜索，找到最佳匹配位置，算法容错性好，适合任何三维数字化仪获取三维点云的搜索匹 配。本专利技术的技术解决方案一种快速三维点云搜索配准方法，其特征在于(1)在二点云几何中心点重合的情况下，定义点云中距离几何中心点距离最远点 为点云方向，此点与几何中心点的连线为点云主轴，完成二待配准点云主轴的拟合。(2)以二点云几何中心点为起始点，以动点云主轴为方向，生成与之重合的0号测 量中心轴，在该测量轴四周均勻分布1 4号测量边轴。保证4边轴与中心轴夹角一致。5 条测量轴代表了动点本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种快速三维点云搜索配准方法，其特征在于实现步骤如下：（１）在二点云几何中心点重合的情况下，定义二点云中距离各自几何中心点距离，即原点距离最远点为点云方向，此最远点与几何中心点的连线为点云主轴，将动点云主轴与静点云主轴拟合在一起，完成二待配准点云主轴的拟合；（２）以二点云几何中心点为起始点，以动点云主轴为方向，生成与动点云主轴重合的测量中心轴，并保证测量中心轴方向与动点云主轴方向一致，在该测量中心轴四周均匀分布４个测量边轴，保证４个测量边轴与测量中心轴夹角一致；在第一次迭代中，４条测量边轴与中心轴的夹角称为测量轴初始夹角α↓［０］，在除首次迭代外的其余迭代环节，引入夹角缩减率ｋ∈（０，１），使...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：胡少兴，张爱武，刘思诚，朱林林，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：11[中国|北京]