一种用于机器人的动作输出控制方法及机器人技术

本发明专利技术公开了一种用于机器人的动作输出控制方法以及机器人。本发明专利技术的方法包括：获取要输出的多模态输出数据；当判断所述多模态输出数据中包括运动类数据时，检测当前的用户行为；结合所述多模态输出数据及所述用户行为判断所述当前的用户行为是否会导致机器人的不安全运动；当判断所述当前的用户行为会导致机器人的不安全运动时输出预设的应用打断多模态数据。根据本发明专利技术的方法，可以有效防止机器人在进行交互输出时意外伤害到用户，从而保证机器人的应用安全，提高机器人的用户体验。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人领域，具体涉及一种用于机器人的动作输出控制方法及机器人。
技术介绍
随着机器人技术的不断发展，智能机器人越来越多的被应用与人类的家庭生活中。当前，大多智能机器人具备动作输出功能，在智能机器人与用户的人机交互过程中，机器人会基于用户的交互输入做出相应的动作回应。由于人机交互往往是面对面进行的，在机器人输出动作回应的过程中机器人的活动部件在有动作的时候就有可能会伤害到用户，比如夹伤或碰伤。在现有技术中，常见通用的解决方式主要依赖于外观和结构设计，使得机器人外型尽可能圆润，缝隙尽可能小，但这种解决方式依然存在误伤用户的风险。因此，为了避免机器人输出动作回应的过程中伤害到用户，需要一种用于机器人的动作输出控制方法。
技术实现思路
本专利技术提供了一种用于机器人的动作输出控制方法，所述方法包括：获取要输出的多模态输出数据；当判断所述多模态输出数据中包括运动类数据时，检测当前的用户行为；结合所述多模态输出数据及所述用户行为判断所述当前的用户行为是否会导致机器人的不安全运动；当判断所述当前的用户行为会导致机器人的不安全运动时输出预设的应用打断多模态数据。在一实施例中，所述方法还包括：当判断所述当前的用户行为不会导致机器人的不安全运动时执行所述多模态输出数据的输出。在一实施例中，当判断所述用户行为会导致机器人的不安全运动时输出预设的应用打断多模态数据，其中：停止所述多模态输出数据的输出；输出规避干扰多模态输出以消除所述用户行为对所述机器人动作的干扰。在一实施例中，当所述用户行为对所述机器人动作输出的干扰被消除后：继续执行所述多模态输出数据的输出。在一实施例中，输出规避干扰多模态输出以消除所述用户行为对所述机器人动作输出的干扰，其中：提醒所述用户停止所述当前的用户行为；和/或输出用于规避干扰的机器人动作。本专利技术还提出了一种智能机器人，所述机器人包括：输出获取模块，其配置为获取要输出的多模态输出数据；运动类数据判定模块，其配置为判断所述多模态输出数据中是否包括运动类数据；用户行为检测模块，其配置为当所述多模态输出数据中包括运动类数据时检测当前的用户行为；安全判定模块，其配置为结合所述多模态输出数据及所述用户行为判断所述当前的用户行为是否会导致机器人的不安全运动；输出模块，其配置为当判断所述当前的用户行为会导致机器人的不安全运动时输出预设的应用打断多模态数据。在一实施例中，所述输出模块还配置为：当判断所述当前的用户行为不会导致机器人的不安全运动时执行所述多模态输出数据的输出。在一实施例中，所述输出模块配置为当判断所述当前的用户行为会导致机器人的不安全运动时：停止所述多模态输出数据的输出；输出规避干扰多模态输出以消除所述用户行为对所述机器人动作的干扰。在一实施例中，所述输出模块还配置为：当所述用户行为对所述机器人动作输出的干扰被消除后继续执行所述多模态输出数据的输出。在一实施例中，所述输出模块配置为输出规避干扰多模态输出以消除所述用户行为对所述机器人动作输出的干扰，其中，所述输出模块配置为：提醒所述用户停止所述当前的用户行为；和/或输出用于规避干扰的机器人动作。根据本专利技术的方法，可以有效防止机器人在进行交互输出时意外伤害到用户，从而保证机器人的应用安全，提高机器人的用户体验。本专利技术的其它特征或优点将在随后的说明书中阐述。并且，本专利技术的部分特征或优点将通过说明书而变得显而易见，或者通过实施本专利技术而被了解。本专利技术的目的和部分优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的步骤来实现或获得。附图说明附图用来提供对本专利技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本专利技术的实施例共同用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的限制。在附图中：图1是根据本专利技术一实施例的方法流程图；图2～图4是根据本专利技术实施例的方法的部分流程图；图5是根据本专利技术一实施例的机器人系统结构简图。具体实施方式以下将结合附图及实施例来详细说明本专利技术的实施方式，借此本专利技术的实施人员可以充分理解本专利技术如何应用技术手段来解决技术问题，并达成技术效果的实现过程并依据上述实现过程具体实施本专利技术。需要说明的是，只要不构成冲突，本专利技术中的各个实施例以及各实施例中的各个特征可以相互结合，所形成的技术方案均在本专利技术的保护范围之内。当前，大多智能机器人具备动作输出功能，在智能机器人与用户的人机交互过程中，机器人会基于用户的交互输入做出相应的动作回应。由于人机交互往往是面对面进行的，在机器人输出动作回应的过程中机器人的活动部件在有动作的时候就有可能会伤害到用户，比如夹伤或碰伤。在现有技术中，常见通用的解决方式主要依赖于外观和结构设计，使得机器人外型尽可能圆润，缝隙尽可能小，但这种解决方式依然存在误伤用户的风险。因此，为了避免机器人输出动作回应的过程中伤害到用户，本专利技术提出了一种用于机器人的动作输出控制方法。在本专利技术的方法中，在机器人进行动作输出前判断要输出的动作是否会伤害到用户，如果存在伤害到用户的可能，则采取对应的应对措施。进一步的，在判断要输出的动作是否会伤害到用户时，不仅对机器人自身要输出的动作进行分析，而且还要对用户当前的行为进行分析。接下来基于附图详细描述根据本专利技术实施例的方法的详细流程，附图的流程图中示出的步骤可以在包含诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行。虽然在流程图中示出了各步骤的逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。如图1所示，在一实施例中，机器人首先获取要输出的多模态数据(步骤S110)。在本实施例中，“要输出的多模态数据”指机器人当前需要执行的交互输出，即，针对用户的当前的交互输入/交互命令生成的、需要马上输出但还并未输出的交互回应。在具体的执行环境中，机器人要输出的多模态数据包含多种不同类型的输出，例如，语音输出、动作输出、图像显示等。其中，在某些应用场合下，存在伤害用户的可能的输出主要为机器人的动作输出(例如，在一般情况下，语音输出以及图像显示并不存在伤害用户的可能)。因此，在本实施例中，在步骤S110之后判断需要输出的多模态数据中是否包括运动类数据(步骤S120)。如果不存在运动类数据(机器人接下来不需要进行动作输出)，那么机器人接下来的输出也就不会伤害到用户，此时直接执行步骤S160，输出要输出的多模态数据。如果要输出的多模态数据包括运动类数据(机器人接下来需要执行动作输出)，那么机器人接下来的输出就存在伤害用户的可能，需要做进一步判断。在本实施例中，接下来检测当前的用户行为(步骤S130)，并结合多模态输出数据及用户行为判断当前的用户行为是否会导致机器人的不安全动作(步骤S140)。当当前的用户行为不会导致机器人的不安全动作(机器人接下来的动作输出不会伤害用户)时，直接执行步骤S160，输出要输出的多模态数据。进一步的，在一实施例中，机器人可以根据对安全程度的要求设置不同级别的安全判定。具体的，在不同级别的安全判定中，运动类数据具有不同的包括范围。在一实施例中，运动类数据不包含机器人的语音输出，即在机器人不进行动作输出而进行语音输出(例如唱歌)时是不需要对用户行为进行采集判定的。但是，在另一实施例中，采用更为严格的安全防范，在机器人不进行动作输出而进行语音输出(例如唱歌)时也需要对用户行为进本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于机器人的动作输出控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取要输出的多模态输出数据；当判断所述多模态输出数据中包括运动类数据时，检测当前的用户行为；结合所述多模态输出数据及所述用户行为判断所述当前的用户行为是否会导致机器人的不安全运动；当判断所述当前的用户行为会导致机器人的不安全运动时输出预设的应用打断多模态数据。

【技术特征摘要】
1.一种用于机器人的动作输出控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取要输出的多模态输出数据；当判断所述多模态输出数据中包括运动类数据时，检测当前的用户行为；结合所述多模态输出数据及所述用户行为判断所述当前的用户行为是否会导致机器人的不安全运动；当判断所述当前的用户行为会导致机器人的不安全运动时输出预设的应用打断多模态数据。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当判断所述当前的用户行为不会导致机器人的不安全运动时执行所述多模态输出数据的输出。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当判断所述用户行为会导致机器人的不安全运动时输出预设的应用打断多模态数据，其中：停止所述多模态输出数据的输出；输出规避干扰多模态输出以消除所述用户行为对所述机器人动作的干扰。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当所述用户行为对所述机器人动作输出的干扰被消除后：继续执行所述多模态输出数据的输出。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，输出规避干扰多模态输出以消除所述用户行为对所述机器人动作输出的干扰，其中：提醒所述用户停止所述当前的用户行为；和/或输出用于规避干扰的机器人动作。6.一种智能机器人，其特征在于，所述机器人包括：输出获取模块，其配置为获取要输出的多模态输出数据；运...

【专利技术属性】
技术研发人员：石琰，郭家，
申请(专利权)人：北京光年无限科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11