工件供给装置、拾取装置、钟表组装装置以及拾取方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及工件供给装置、拾取装置、钟表组装装置、以及拾取方法。本发明专利技术提供以使工件的姿势成为所希望的姿势的方式进行供给的工件供给装置、正确地选出供给的工件的拾取装置、钟表组装装置、以及拾取方法。工件供给装置(10)具备：托盘(100)，其具有以圆弧状配置的槽部(104)、和具备与托盘100的圆周方向相交的阶梯差面(1051)的台阶部(105)，并用于收纳工件W；以及振动部(120)，其通过振动来驱动托盘(100)，并将工件W朝向台阶部(105)沿圆周方向搬运。另外，槽部(104)以同心圆状配置有多个。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及工件供给装置、拾取装置、钟表组装装置以及拾取方法。
技术介绍
以往，进行产品的机械组装作业的生产线具备多个制造工序，供给每个制造工序所需要的部件，机器人等利用图像识别等把持供给的部件，并使部件移动至所需要的位置而进行组装。在专利文献1的仓拾取装置中，能够将收纳有工件的托盘的底面与托盘的四方的壁面分开，托盘的底面与托盘的壁面能够相对沿上下移动，使托盘的壁面的高度与托盘内的工件高度匹配地变化。日本特开2010-105081号公报然而，在专利文献1的仓拾取装置中，在堆积如山的工件的情况下，工件彼此重叠，因此存在即使进行三维的图像识别，也难以正确地识别工件的位置、姿势的课题。另外，用于选出工件的卡盘构造、动作复杂，从而存在难以正确地选出的课题。另外，由于这些问题，所以存在组装的周期时间长的课题。另外，一般情况下，在对作为工件的形状例如为必须表背反转的板形状的工件、在工件的外表面存在突起、以及放置于平面则倾斜的(所谓的稳定性差)形状的工件进行供给以及拾取的情况下，也与上述相同，难以正确地识别工件的位置、姿势，从而存在选出需要时间、产生选出的错误等课题。因此，迫切期望一种以使工件的姿势成为所希望的姿势的方式供给的工件供给装置、正确地选出供给的工件的拾取装置、钟表组装装置、以及拾取方法。
技术实现思路
本专利技术是为了解决上述的课题的至少一部分而完成的，能够作为以下的方式或者应用例而实现。[应用例1]本应用例的工件供给装置的特征在于，具备：托盘，其具有以圆弧状配置的槽部、和具备与圆周方向相交的阶梯差面的台阶部，并用于收纳工件；以及振动部，其对上述托盘给予振动。根据这样的工件供给装置，作为工件的形状例如为在外表面具有突起(凸部)等导致放置于平面则倾斜的形状的情况下，通过将作为倾斜的重要因素的该突起引导至在托盘的表面以圆弧状配置的槽部，能够使工件的姿势成为所希望的姿势进行供给。另外，未被引导至槽部的工件(未成为所希望的姿势的工件)从具有与托盘的圆周方向相交的阶梯差面的台阶部落下，从而使工件的被搬运的位置与上一次错开、使工件表背反转等，由此能够提高成为所希望的姿势的概率。此外，落下的工件通过再次在托盘的表面上朝向台阶部被搬运来循环。[应用例2]在上述应用例的工件供给装置中，优选槽部以同心圆状配置有多个。根据这样的工件供给装置，对于例如具有放置于平面则倾斜的形状的工件，通过以同心圆状配置有多个的槽部，能够高效地增加成为所希望的姿势的工件的个数。另外，被引导至槽部的工件的数量增加，由此减少由工件彼此的碰撞等引起的从槽部脱离的情况，从而能够进行稳定的搬运。[应用例3]在上述应用例的工件供给装置中，优选托盘具备与托盘的中心轴正交的面部。根据这样的工件供给装置，在被引导至槽部而成为所希望的姿势的工件位于与托盘的中心轴正交的面部的情况下，例如通过选出工件，与在与中心轴倾斜交叉的面部进行选出的情况相比，能够使工件以稳定的姿势被正确地选出。[应用例4]在上述应用例的工件供给装置中，优选托盘具备具有透光性的部位。根据这样的工件供给装置，例如产生工件位于具有托盘的透光性的部位的上侧，从具有透光性的部位的下侧照射光而保持原样使光透过的情况，和被工件遮光的情况。由此，能够明确工件的位置(形状)、姿势。[应用例5]在上述应用例的工件供给装置中，优选具有透光性的部位包括合成树脂或者玻璃。根据这样的工件供给装置，托盘包括具有透光性的合成树脂材料或者具有透光性的玻璃材料而构成，由此能够容易地形成具有透光性的部位。[应用例6]本应用例的拾取装置的特征在于，具备：工件供给装置，其为上述的任一个工件供给装置；检测部，其对托盘内的工件的位置和姿势进行检测；选出部，其选出工件；以及控制部，其基于检测部的检测结果向选出部输出选出工件的指示。根据这样的拾取装置，对于通过工件供给装置供给的工件，通过基于检测部的工件的位置和姿势的检测、以及基于检测部的检测结果的由控制部产生的朝选出部的指示，能够容易且正确地进行基于选出部的工件的选出。[应用例7]在上述应用例的拾取装置中，优选在配置有托盘的槽部的面背面侧具备朝向托盘照射光的照明部。根据这样的拾取装置，从在托盘的背面侧所具备的照明部对托盘照射光，由此能够使光从托盘的具有透光性的部位透过。由此，能够提高工件与周围的对比度，因此例如在检测部具备用于获得工件的图像数据的拍摄部的情况下，能够以高对比度进行拍摄，从而能够更加正确地进行工件的位置与姿势的检测。[应用例8]本应用例的钟表组装装置的特征在于，具备：拾取装置，其为上述任一项的拾取装置；以及搬运部，其对装入有由拾取装置选出的工件的被组装品进行搬运。根据这样的钟表组装装置，可正确地进行钟表的组装，能够实现周期时间的提高。[应用例9]本应用例的拾取方法的特征在于，包括：准备具有凸部的工件，和具备用于收纳工件的托盘、在托盘的表面侧以圆弧状配置的槽部、具有与托盘的圆周方向相交的阶梯差面的台阶部、以及对托盘给予振动的振动部的工件供给装置的工序；利用工件供给装置搬运工件的搬运工序；利用检测部检测由搬运工序搬运的工件的检测工序；以及利用选出部选出由检测工序检测出的工件的选出工序。根据这样的拾取方法，工件供给装置的槽部作为间距被设定为相对于直至包括被引导至槽部的凸部的成为工件的外形的最长的尺寸在1倍以上2倍以下的范围内。由此，在工件供给装置的搬运工序中，在槽部与相邻的槽部，各个工件的凸部被引导的情况下，极力减少工件与工件重叠搬运的情况，另外减少由工件彼此的碰撞等引起的从槽部脱离的情况，从而能够进行稳定的搬运。并且，能够不产生不必要的空间地进行高效的搬运。另外，在拾取装置的检测工序中，对于高效地搬运的工件，在检测部能够更正确地进行工件的位置和姿势的检测。另外，在拾取装置的选出工序中，对于检测的工件，通过选出部能够容易且正确地进行选出。另外，根据这些，能够提高周期时间。附图说明图1是表示本实施方式的钟表组装装置的立体图。图2是从上方观察钟表组装装置的俯视图。图3是表示工件供给装置的托盘的切口部的图。图4是从上方观察托盘(设置有盖的托盘)的俯视图。图5是表示托盘的立体图。图6是表示托盘的立体图。图7是表示槽部的放大剖视图。图8是表示工件的大致形状的立体图。图9是表示照明部的简要的侧剖视图。图10是表示利用检测部(拍摄部)拍摄了视角区域的图像的图。具体实施方式以下，基于附图对实施方式进行说明。实施方式图1是表示本实施方式的钟表组装装置1的立体图。图2是从上方观察钟表组装装置1的俯视图。参照图1、图2，对钟表组装装置1的结构概略地进行说明。本实施方式的钟表组装装置1作为负担进行具备多个制造工序的钟表的机械组装作业的生产线(钟表组装线1000)中的一个制造工序(组装工序)的装置而被使用。而且，钟表组装装置1反复执行供给其工序所需要的钟表的工件W(图8)，并利用图像识别通过选出部220把持供给的工件W并使工件W移动至所需要的位置的动作。此外，为了方便说明，对本实施方式进行说明的附图使用XYZ直角坐标系示出。详细而言，在图1中，将从纸面左侧向右侧的方向(钟表组装线1000流动的方向)设为X轴方向(+X方向)。另外，将与X轴方向正交，从纸面近前向进深的方向设为Y轴方向(+Y方向)，将与X轴方本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种工件供给装置，其特征在于，具备：托盘，其具有以圆弧状配置的槽部、和具备与圆周方向相交的阶梯差面的台阶部，并用于收纳工件；以及振动部，其对所述托盘给予振动。

【技术特征摘要】
2015.07.10 JP 2015-1384811.一种工件供给装置，其特征在于，具备：托盘，其具有以圆弧状配置的槽部、和具备与圆周方向相交的阶梯差面的台阶部，并用于收纳工件；以及振动部，其对所述托盘给予振动。2.根据权利要求1所述的工件供给装置，其特征在于，所述槽部以同心圆状配置有多个。3.根据权利要求1或2所述的工件供给装置，其特征在于，所述托盘具备与所述托盘的中心轴正交的面部。4.根据权利要求1所述的工件供给装置，其特征在于，所述托盘具备具有透光性的部位。5.根据权利要求4所述的工件供给装置，其特征在于，具有所述透光性的部位包括合成树脂或者玻璃。6.一种拾取装置，其特征在于，具备：工件供给装置，其为权利要求1所述的工件供给装置；检测部，其对所述托盘内的所述工件的位置和姿势进行检测；选出部，...

【专利技术属性】
技术研发人员：饭岛嗣久马，小岛嗣也，冈室琢磨，坂本贵弘，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP