用于测试无人驾驶车辆的方法和装置制造方法及图纸

本申请公开了用于测试无人驾驶车辆的方法和装置。所述方法的一具体实施方式包括：从预设的测试场景参数组合集合中选取出用于测试无人驾驶车辆的测试场景参数组合；根据所选取出的测试场景参数组合，从预先建立的对照表中选取与所述测试场景参数组合对应的控制参数值作为初始控制参数值；按照所述测试场景参数组合和所述初始控制参数值控制所述无人驾驶车辆；获取所述无人驾驶车辆在按照所述测试场景参数组合和所述初始控制参数值控制后的行驶信息，所述行驶信息包括以下至少一项：位置信息、速度信息；根据所述行驶信息，确定所述无人驾驶车辆是否行驶正常。该实施方式提高了测试无人驾驶车辆的效率。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及机动车
，具体涉及无人驾驶车辆
，尤其涉及用于测试无人驾驶车辆的方法和装置。
技术介绍
在无人驾驶车辆的研发过程中，对无人驾驶车辆的控制来说，控制参数是最为关键的，参数的好坏直接决定了无人驾驶车辆控制效果的好坏。而对于每一种车型，控制的参数都可能会不一样，这些差异是由于每辆车由于出厂时候底盘的差异，方向控制器件的差异，刹车系统器件的差异以及油门系统的差异造成的。因此，不能使用同样的参数去控制不同的车辆，即使是相同型号相同批次生产的车辆，在控制的参数上也会存在非常大的差异。另外，除了硬件差异以外，无人驾驶车辆在不同天气不同路面情况下的控制参数也会有所不同。现有技术解决无人驾驶车辆的控制参数标定问题时，大多采用人工标定。然而，人工标定无人驾驶车辆的控制参数虽然可能准确度比较高，但是面对众多的不同厂家不同车型不同批次的车辆，人工标定控制参数存在工作量大，工作效率低的问题。
技术实现思路
本申请的目的在于提出一种改进的用于测试无人驾驶车辆的方法和装置，来解决以上
技术介绍
部分提到的技术问题。第一方面，本申请提供了一种用于测试无人驾驶车辆的方法，所述方法包括：从预设的测试场景参数组合集合中选取出用于测试无人驾驶车辆的测试场景参数组合，其中，所述预设测试场景参数组合集合基于对与无人驾驶车辆的测试场景相关联的不同类型的测试场景参数进行组合而生成；根据所选取出的测试场景参数组合，从预先建立的对照表中选取与所述测试场景参数组合对应的控制参数值作为初始控制参数值，其中，所述对照表用于表征测试场景参数组合与控制参数值的对应关系；按照所述测试场景参数组合和所述初始控制参数值控制所述无人驾驶车辆；获取所述无人驾驶车辆在按照所述测试场景参数组合和所述初始控制参数值控制后的行驶信息，所述行驶信息包括以下至少一项：位置信息、速度信息；根据所述行驶信息，确定所述无人驾驶车辆是否行驶正常。第二方面，本申请提供了一种用于测试无人驾驶车辆的装置，所述装置包括：第一选取单元，配置用于从预设的测试场景参数组合集合中选取出用于测试无人驾驶车辆的测试场景参数组合，其中，所述预设测试场景参数组合集合基于对与无人驾驶车辆的测试场景相关联的不同类型的测试场景参数进行组合而生成；第二选取单元，配置用于根据所选取出的测试场景参数组合，从预先建立的对照表中选取与所述测试场景参数组合对应的控制参数值作为初始控制参数值，其中，所述对照表用于表征测试场景参数组合与控制参数值的对应关系；控制单元，配置用于按照所述测试场景参数组合和所述初始控制参数值控制所述无人驾驶车辆；获取单元，配置用于获取所述无人驾驶车辆在按照所述测试场景参数组合和所述初始控制参数值控制后的行驶信息，所述行驶信息包括以下至少一项：位置信息、速度信息；确定单元，配置用于根据所述行驶信息，确定所述无人驾驶车辆是否行驶正常。本申请提供的用于测试无人驾驶车辆的方法和装置，通过从预设的测试场景参数组合集合中选取出用于测试无人驾驶车辆的测试场景参数组合；然后，根据所选取出的测试场景参数组合，从预先建立的对照表中选取与上述测试场景参数组合对应的控制参数值作为初始控制参数值；再按照上述测试场景参数组合和上述初始控制参数值控制无人驾驶车辆；接着，获取无人驾驶车辆在按照上述测试场景参数组合和初始控制参数值控制无人驾驶车辆后的行驶信息；最后，根据上述行驶信息，确定无人驾驶车辆是否行驶正常。从而在无人驾驶车辆的测试过程中有效利用了场景参数组合信息，提高了无人驾驶车辆的测试效率，从而提高了无人驾驶车辆在不同场景中自动行驶的安全性。附图说明通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：图1是本申请可以应用于其中的示例性系统架构图；图2是根据本申请的用于测试无人驾驶车辆的方法的一个实施例的流程图；图3是根据本申请的用于测试无人驾驶车辆的方法的又一个实施例的流程图；图4是根据本申请的用于测试无人驾驶车辆的装置的一个实施例的结构示意图；图5是适于用来实现本申请实施例的驾驶控制设备的计算机系统的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关专利技术，而非对该专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关专利技术相关的部分。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。图1示出了可以应用本申请的用于测试无人驾驶车辆的方法或用于测试无人驾驶车辆的装置的实施例的无人驾驶车辆100。如图1所示，无人驾驶车辆100可以包括驾驶控制设备101，车身总线102，ECU(ElectronicControlUnit，电子控制单元)103、104、105，传感器106、107、108和执行器件109、110、111。驾驶控制设备(又称为车载大脑)101负责整个无人驾驶车辆的总体智能控制。驾驶控制设备101可以是单独设置的控制器，例如可编程逻辑控制器(ProgrammableLogicController，PLC)、单片机、工业控制机等；也可以是由其他具有输入/输出端口，并具有运算控制功能的电子器件组成的设备；还可以是安装有车辆驾驶控制类应用的计算机设备。驾驶控制设备可以对从车身总线102上接收到的各个ECU发来的数据和/或各个传感器发来的数据进行分析处理，作出相应的决策，并将决策对应的指令发送到车身总线。车身总线102可以是用于连接驾驶控制设备101，ECU103、104、105，传感器106、107、108以及无人驾驶车辆100的其他未示出的设备的总线。由于CAN(ControllerAreaNetwork,控制器局域网络)总线的高性能和可靠性已被广泛认同，因此目前机动车中常用的车身总线为CAN总线。当然，可以理解的是车身总线也可以是其他类型的总线。车身总线102可以将驾驶控制设备101发出的指令发送给ECU103、104、105，ECU103、104、105再将上述指令进行分析处理后发给相应的执行器件执行。需要说明的是，本申请实施例所提供的用于测试无人驾驶车辆的方法一般由驾驶控制设备101执行，相应地，用于测试无人驾驶车辆的装置一般设置于驾驶控制设备101中。应该理解，图1中的无人驾驶车辆、驾驶控制设备、车身总线、ECU、执行器件和传感器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的无人驾驶车辆、驾驶控制设备、车身总线、ECU和传感器。继续参考图2，示出了根据本申请的用于测试无人驾驶车辆的方法的一个实施例的流程200。所述的用于测试无人驾驶车辆的方法，包括以下步骤：步骤201，从预设的测试场景参数组合集合中选取出用于测试无人驾驶车辆的测试场景参数组合。在本实施例中，预设的测试场景参数组合集合可以基于对与无人驾驶车辆的测试场景相关联的不同类型的测试场景参数进行组合而生成。在本实施例中，用于测试无人驾驶车辆的方法运行于其上的电子设备(例如图1所示的驾驶控制设备101)可以预先确定用于组成无人驾驶车辆的测试场景的测试场景参数，对测试场景参数进行正交划分，即将测试场景参数划分为不同的类型。在本实施本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于测试无人驾驶车辆的方法，其特征在于，所述方法包括：从预设的测试场景参数组合集合中选取出用于测试无人驾驶车辆的测试场景参数组合，其中，所述预设测试场景参数组合集合基于对与无人驾驶车辆的测试场景相关联的不同类型的测试场景参数进行组合而生成；根据所选取出的测试场景参数组合，从预先建立的对照表中选取与所述测试场景参数组合对应的控制参数值作为初始控制参数值，其中，所述对照表用于表征测试场景参数组合与控制参数值的对应关系；按照所述测试场景参数组合和所述初始控制参数值控制所述无人驾驶车辆；获取所述无人驾驶车辆在按照所述测试场景参数组合和所述初始控制参数值控制后的行驶信息，所述行驶信息包括以下至少一项：位置信息、速度信息；根据所述行驶信息，确定所述无人驾驶车辆是否行驶正常。

【技术特征摘要】
1.一种用于测试无人驾驶车辆的方法，其特征在于，所述方法包括：从预设的测试场景参数组合集合中选取出用于测试无人驾驶车辆的测试场景参数组合，其中，所述预设测试场景参数组合集合基于对与无人驾驶车辆的测试场景相关联的不同类型的测试场景参数进行组合而生成；根据所选取出的测试场景参数组合，从预先建立的对照表中选取与所述测试场景参数组合对应的控制参数值作为初始控制参数值，其中，所述对照表用于表征测试场景参数组合与控制参数值的对应关系；按照所述测试场景参数组合和所述初始控制参数值控制所述无人驾驶车辆；获取所述无人驾驶车辆在按照所述测试场景参数组合和所述初始控制参数值控制后的行驶信息，所述行驶信息包括以下至少一项：位置信息、速度信息；根据所述行驶信息，确定所述无人驾驶车辆是否行驶正常。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶信息，确定所述无人驾驶车辆是否行驶正常，包括：根据所述行驶信息、所述测试场景参数组合和所述初始控制参数值，生成控制评估值；根据所述控制评估值，确定所述无人驾驶车辆是否行驶正常。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：响应于确定所述无人驾驶车辆行驶不正常，根据所述行驶信息、所述测试场景参数组合和所述初始控制参数值，生成新的控制参数值，并用所生成的新的控制参数值更新所述对照表中与所述测试场景组合对应的控制参数值。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述测试场景参数包括以下至少一项：环境参数、车辆操控参数。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述环境参数包括以下至少一项：道路参数、天气参数。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述车辆操控参数包括以下至少一项：前进行驶参数、转向参数、倒退行驶参数。7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶信息、所述测试场景参数组合和所述初始控制参数值，生成新的控制参数值，包括：通过比例-积分-微分控制方法，根据所述行驶信息、所述测试场景参数组合和所述初始控制参数值，生成新的控制参数值。8.一种用于测试无人驾驶车辆的...

【专利技术属性】
技术研发人员：潘余昌，朱振广，张天雷，杨文利，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11