【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种基于费歇尔信息的行星表面导航信标布局优化方法,属于深空探测领域。
技术介绍
从着陆安全和科学探索价值方面考虑,NASA提出了未来火星着陆任务的关键技术是精确着陆。目前为止,已经有七颗探测器在火星表面成功着陆,这些探测器的着陆过程均沿用第一代成功着陆任务(海盗号)的着陆方案,分为大气进入段、伞降段、动力下降段和最终着陆段。大气进入段是着陆过程的重要阶段,其导航、制导精度对最终着陆精度有决定性影响。由于大气进入过程探测器速度大,其会产生严重的热流及过载等威胁自身安全的情况,着陆装置一般包裹在较厚的隔热层中,这导致探测器在大气进入过程的导航手段严重受限。已完成的着陆任务在大气进入段均采用惯性测量单元(IMU)航位递推的方式获得状态信息,由于IMU在大气进入点存在较大的漂移和偏差,需要新的测量信息对其进行校正。目前学者研究较多并有极大可能性运用于下一代火星着陆任务的大气进入段导航方式是基于信标的无线电导航。已有学者研究证明了无线电导航系统的导航性能依赖于信标的数量及信标和探测器之间的相对位置关系。已有研究针对三颗及以上的火星表面信标,利用李导数及可观测矩阵条件数的方法,对信标布局进行了优化分析,并利用费歇尔信息矩阵对三颗及以上的轨道器信标进行了优化分析。由于目前行星周围可利用的无线电信标数量有限,例如火星表面可用的信标主要为着陆车及火星周围的环绕器,它们的数量均较少,在一个特定的火星大气进入过程中,可见的信标数量极容易出现小于三颗甚至不存在可见信标的情况。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了解决无线电导航方案下现有技术仅针对三颗及以上的行星表面信 ...
【技术保护点】
一种基于费歇尔信息的行星表面导航信标布局优化方法,其特征在于:具体步骤如下:步骤一、建立行星大气进入段探测器动力学模型,确定进入轨迹;步骤二、建立导航系统观测模型;无线电信标测距模型下的观测量是信标和探测器之间的相对距离:Ri(X)=(x-xBi)2+(y-yBi)2+(z-zBi)2,i=1,...,N---(4)]]>N为信标个数,rB=(xBi,yBi,zBi)T为第i颗信标的位置坐标,各位置分量分别为xBi=R0cosφBicosθBi,yBi=R0cosφBisinθBi,zBi=R0sinφBi,(θBi,φBi)为第i颗信标的经纬度坐标,R0为行星半径,对于行星表面信标,满足根据式(4)可建立无线电导航系统观测模型如式(5)、式(6)所示:ωi(X)=Ri(X)+δi,i=1,...,N (5)Ω(X)=[ω1(X) … ωN(X)]T (6)其中,ωi代表真实测量值;根据实际工程经验,各信标的测量噪声近似满足δi相互独立,且满足高斯白噪声分布,则观测噪声模型如式(7)所示:E[δi]=0,E[δiδj ...
【技术特征摘要】
1.一种基于费歇尔信息的行星表面导航信标布局优化方法,其特征在于:具体步骤如下:步骤一、建立行星大气进入段探测器动力学模型,确定进入轨迹;步骤二、建立导航系统观测模型;无线电信标测距模型下的观测量是信标和探测器之间的相对距离: R i ( X ) = ( x - x B i ) 2 + ( y - y B i ) 2 + ( z - z B i ) 2 , i = 1 , ... , N - - - ( 4 ) ]]>N为信标个数,rB=(xBi,yBi,zBi)T为第i颗信标的位置坐标,各位置分量分别为xBi=R0cosφBicosθBi,yBi=R0cosφBisinθBi,zBi=R0sinφBi,(θBi,φBi)为第i颗信标的经纬度坐标,R0为行星半径,对于行星表面信标,满足根据式(4)可建立无线电导航系统观测模型如式(5)、式(6)所示:ωi(X)=Ri(X)+δi,i=1,...,N (5)Ω(X)=[ω1(X) … ωN(X)]T (6)其中,ωi代表真实测量值;根据实际工程经验,各信标的测量噪声近似满足δi相互独立,且满足高斯白噪声分布,则观测噪声模型如式(7)所示: E [ δ i ] = 0 , E [ δ i δ j T ] = 0 , i ≠ j σ R i 2 , i = j , i , j = 1 , ... , N - - - ( 7 ) ]]>步骤三、建立导航系统费歇尔信息量模型;根据步骤二得到的式(5)~(7)所对应的观测模型和观测噪声模型,得到关于状态X的似然函数为: L F ( ω 1 , ω 2 , ... , ω N | X ) = Π i ...
【专利技术属性】
技术研发人员:崔平远,赵泽端,于正湜,高艾,朱圣英,
申请(专利权)人:北京理工大学,
类型:发明
国别省市:北京;11
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