一种状态调整方法及移动设备技术

本发明专利技术公开了一种状态调整方法及移动设备，用于解决现有技术中家用机器人不能在可靠地刹车之后让用户能够推动它的技术问题。所述方法包括：在移动设备处于第一静止状态时，确定所述移动设备受到外部施加的用于改变所述移动设备的位置的推力；将所述移动设备从所述第一静止状态调整为第二静止状态；其中，所述移动设备处于所述第一静止状态时所受到的摩擦阻力大于所述移动设备处于所述第二静止状态时所受到的摩擦阻力。本发明专利技术还公开了相应的移动设备。

Method and device for adjusting state

The invention discloses a state adjusting method and a mobile device, which is used for solving the technical problems that the domestic robot can not push the user to reliably push the brake in the prior art. The method includes: the mobile device is in a first state of rest, for changing the location of the mobile device thrust determines that the mobile device by externally applied; the mobile device from the first static adjustment of second stationary state; among them, the mobile device is in frictional resistance by the first when the stationary state is higher than that of the mobile device is in frictional resistance by the static state of the second. The invention also discloses a corresponding mobile device.

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及车辆
，尤其涉及一种状态调整方法及移动设备。
技术介绍
目前，家用机器人能够帮助用户完成较多的功能。然而，家用机器人在静止之后，若想要再推动家用机器人则不太容易，需要使用较大的推力，不便于操作。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种状态调整方法及移动设备，用于解决现有技术中家用机器人不能在可靠地刹车之后让用户能够推动它的技术问题。第一方面，提供一种状态调整方法，包括：在移动设备处于第一静止状态时，确定所述移动设备受到外部施加的用于改变所述移动设备的位置的推力；将所述移动设备从所述第一静止状态调整为第二静止状态；其中，所述移动设备处于所述第一静止状态时所受到的摩擦阻力大于所述移动设备处于所述第二静止状态时所受到的摩擦阻力。可选的，将所述移动设备从所述第一静止状态调整为所述第二静止状态，包括：如果所述移动设备受到所述推力的持续时长大于预设时长，且在所述持续时长内所述推力的平均值大于预设值，则将所述移动设备从所述第一静止状态调整为所述第二静止状态。可选的，还包括：基于所述移动设备的运动情况，确定所述移动设备的刹车方式；其中，所述移动设备的运动情况不同，对应的刹车方式不同。可选的，基于所述移动设备的运动情况，确定所述移动设备的刹车方式，包括：在所述移动设备处于运动状态时，检测所述移动设备的剩余电量；若所述剩余电量小于或等于预设电量，则根据所述剩余电量确定第一加速度，以使所述移动设备能够通过所述第一加速度停止运动；其中，所述第一加速度的方向与所述移动设备的运动方向相反，所述第一加速度为所述移动设备通过所述移动设备的刹车系统所能获得的最大加速度，所述预设电量为所述移动设备能够以所述最大加速度运动的电量；令所述移动设备以所述第一加速度开始减速。可选的，基于所述移动设备的运动情况，确定所述移动设备的刹车方式，包括：在所述移动设备处于运动状态时，检测预设范围内是否存在障碍物；如果所述预设范围内存在障碍物，获取所述障碍物与所述移动设备之间的距离；根据所述距离和所述移动设备的运动速度确定第二加速度，以使所述移动设备能够通过所述第二加速度停止运动；其中，所述第二加速度的方向与所述运动速度的方向相反；令所述移动设备以所述第二加速度开始减速。可选的，所述方法还包括：获取所述障碍物的运动速度；根据所述距离和所述移动设备的运动速度确定第二加速度，以使所述移动设备能够通过所述第二加速度停止运动，还包括：根据所述距离、所述移动设备的运动速度和所述障碍物的运动速度确定所述第二加速度，以使所述移动设备能够通过所述第二加速度停止运动。第二方面，提供第一种移动设备，包括：存储器，用于存储指令；处理器，用于调用所述存储器存储的指令，在所述移动设备处于第一静止状态时，确定所述移动设备受到外部施加的用于改变所述移动设备的位置的推力；将所述移动设备从所述第一静止状态调整为第二静止状态；其中，所述移动设备处于所述第一静止状态时所受到的摩擦阻力大于所述移动设备处于所述第二静止状态时所受到的摩擦阻力。可选的，所述处理器将所述移动设备从所述第一静止状态调整为所述第二静止状态，包括：如果所述移动设备受到所述推力的持续时长大于预设时长，且在所述持续时长内所述推力的平均值大于预设值，则将所述移动设备从所述第一静止状态调整为所述第二静止状态。可选的，所述处理器还用于：基于所述移动设备的运动情况，确定所述移动设备的刹车方式；其中，所述移动设备的运动情况不同，对应的刹车方式不同。可选的，所述处理器基于所述移动设备的运动情况，确定所述移动设备的刹车方式，包括：在所述移动设备处于运动状态时，检测所述移动设备的剩余电量；若所述剩余电量小于或等于预设电量，则根据所述剩余电量确定第一加速度，以使所述移动设备能够通过所述第一加速度停止运动；其中，所述第一加速度的方向与所述移动设备的运动方向相反，所述第一加速度为所述移动设备通过所述移动设备的刹车系统所能获得的最大加速度，所述预设电量为所述移动设备能够以所述最大加速度运动的电量；令所述移动设备以所述第一加速度开始减速。可选的，所述处理器基于所述移动设备的运动情况，确定所述移动设备的刹车方式，包括：在所述移动设备处于运动状态时，检测预设范围内是否存在障碍物；如果所述预设范围内存在障碍物，获取所述障碍物与所述移动设备之间的距离；根据所述距离和所述移动设备的运动速度确定第二加速度，以使所述移动设备能够通过所述第二加速度停止运动；其中，所述第二加速度的方向与所述运动速度的方向相反；令所述移动设备以所述第二加速度开始减速。可选的，所述处理器还用于：获取所述障碍物的运动速度；根据所述距离和所述移动设备的运动速度确定第二加速度，以使所述移动设备能够通过所述第二加速度停止运动，还包括：根据所述距离、所述移动设备的运动速度和所述障碍物的运动速度确定所述第二加速度，以使所述移动设备能够通过所述第二加速度停止运动。第三方面，提供第二种移动设备，包括：第一确定模块，用于在所述移动设备处于第一静止状态时，确定所述移动设备受到外部施加的用于改变所述移动设备的位置的推力；调整模块，用于将所述移动设备从所述第一静止状态调整为第二静止状态；其中，所述移动设备处于所述第一静止状态时所受到的摩擦阻力大于所述移动设备处于所述第二静止状态时所受到的摩擦阻力。可选的，所述调整模块将所述移动设备从所述第一静止状态调整为所述第二静止状态，包括：如果所述移动设备受到所述推力的持续时长大于预设时长，且在所述持续时长内所述推力的平均值大于预设值，则将所述移动设备从所述第一静止状态调整为所述第二静止状态。可选的，所述移动设备还包括第二确定模块，用于基于所述移动设备的运动情况，确定所述移动设备的刹车方式；其中，所述移动设备的运动情况不同，对应的刹车方式不同。可选的，所述移动设备还包括检测模块，用于在所述移动设备处于运动状态时，检测所述移动设备的剩余电量；所述第二确定模块基于所述移动设备的运动情况，确定所述移动设备的刹车方式，包括：若所述剩余电量小于或等于预设电量，则所述第二确定模块根据所述剩余电量确定第一加速度，以使所述移动设备能够通过所述第一加速度停止运动；其中，所述第一加速度的方向与所述移动设备的运动方向相反，所述第一加速度为所述移动设备通过所述移动设备的刹车系统所能获得的最大加速度，所述预设电量为所述移动设备能够以所述最大加速度运动的电量；令所述移动设备以所述第一加速度开始减速。可选的，所述检测模块还用于在所述移动设备处于运动状态时，检测预设范围内是否存在障碍物；所述第二确定模块基于所述移动设备的运动情况，确定所述移动设备的刹车方式，包括：如果所述预设范围内存在障碍物，获取所述障碍物与所述移动设备之间的距离；根据所述距离和所述移动设备的运动速度确定第二加速度，以使所述移动设备能够通过所述第二加速度停止运动；其中，所述第二加速度的方向与所述运动速度的方向相反；令所述移动设备以所述第二加速度开始减速。可选的，所述移动设备还包括获取模块，用于获取所述障碍物的运动速度；所述第二确定模块根据所述距离和所述移动设备的运动速度确定第二加速度，以使所述移动设备能够通过所述第二加速度停止运动，还包括：根据所述距离、所述移动设备的运动速度和所述障碍物的运动速度确定所述第二加速度，以本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种状态调整方法，包括：在移动设备处于第一静止状态时，确定所述移动设备受到外部施加的用于改变所述移动设备的位置的推力；将所述移动设备从所述第一静止状态调整为第二静止状态；其中，所述移动设备处于所述第一静止状态时所受到的摩擦阻力大于所述移动设备处于所述第二静止状态时所受到的摩擦阻力。

【技术特征摘要】
1.一种状态调整方法，包括：在移动设备处于第一静止状态时，确定所述移动设备受到外部施加的用于改变所述移动设备的位置的推力；将所述移动设备从所述第一静止状态调整为第二静止状态；其中，所述移动设备处于所述第一静止状态时所受到的摩擦阻力大于所述移动设备处于所述第二静止状态时所受到的摩擦阻力。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述移动设备从所述第一静止状态调整为所述第二静止状态，包括：如果所述移动设备受到所述推力的持续时长大于预设时长，且在所述持续时长内所述推力的平均值大于预设值，则将所述移动设备从所述第一静止状态调整为所述第二静止状态。3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，还包括：基于所述移动设备的运动情况，确定所述移动设备的刹车方式；其中，所述移动设备的运动情况不同，对应的刹车方式不同。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述移动设备的运动情况，确定所述移动设备的刹车方式，包括：在所述移动设备处于运动状态时，检测所述移动设备的剩余电量；若所述剩余电量小于或等于预设电量，则根据所述剩余电量确定第一加速度，以使所述移动设备能够通过所述第一加速度停止运动；其中，所述第一加速度的方向与所述移动设备的运动方向相反，所述第一加速度为所述移动设备通过所述移动设备的刹车系统所能获得的最大加速度，所述预设电量为所述移动设备能够以所述最大加速度运动的电量；令所述移动设备以所述第一加速度开始减速。5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述移动设备的运动情况，确定所述移动设备的刹车方式，包括：在所述移动设备处于运动状态时，检测预设范围内是否存在障碍物；如果所述预设范围内存在障碍物，获取所述障碍物与所述移动设备之间的距离；根据所述距离和所述移动设备的运动速度确定第二加速度，以使所述移动设备能够通过所述第二加速度停止运动；其中，所述第二加速度的方向与所述运动速度的方向相反；令所述移动设备以所述第二加速度开始减速。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述障碍物的运动速度；根据所述距离和所述移动设备的运动速度确定第二加速度，以使所述移动设备能够通过所述第二加速度停止运动，还包括：根据所述距离、所述移动设备的运动速度和所述障碍物的运动速度确定所述第二加速度，以使所述移动设备能够通过所述第二加速度停止运动。7.一种移动设备，包括：存储器，用于存储指令；处理器，用于调用所述存储器存储的指令，在所述移动设备处于第一静止状态时，确定所述移动设备受到外部施加的用于改变所述移动设备的位置的推力；将所述移动设备从所述第一静止状态调整为第...

【专利技术属性】
技术研发人员：石彬，
申请(专利权)人：联想北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11