The invention discloses an integrated robot for transmission line insulator charged detection and cleaning of insulators, including longitudinal center plane layout of the first second and the 33 mechanical arm and a supporting frame body fixing three mechanical arms, second mechanical arm is positioned between the first and the third mechanical arm, it is installed on the insulator surface cleaning the cleaning brush; the first and the third mechanical arm can independently move up and down and left and right movement, moving up and down to relax and loosen the insulator steel cap, to pay close attention to the different positions of the left and right movement insulator steel cap and achieve about the whole translational robot, second mechanical arm can move up and down to independent and loose insulator with steel caps. The frame body to move around the left and right position change; the second mechanical arm and at least the first mechanical arm and third arm At the same time, the detection circuit of the insulator steel cap is closed, and the insulation resistance of the insulator is detected by a control system which is fixed on the frame body.
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种输电线路用机器人,具体涉及一种输电线路绝缘子带电检测与清扫的一体化机器人。
技术介绍
带电作业是电力行业为提高供电可靠性和电网安全、经济运行水平而开发的一种特殊作业方式,目前在国内外得到广泛的应用,在电力生产中起着十分重要的作用。带电作业可随时检测设备运行状态,及时发现、消除设备缺陷和隐患,保证电网安全稳定运行。随着我国对输电线路带电作业的日益重视,推动了输电线路带电作业技术的快速发展,带电检测手段也越来越多。而在输电线路带电检测中,针对输电线路绝缘子的检测最为普遍,用于检测绝缘子的低值、零值情况。在长期运行中,绝缘子会受到雷击、污秽、鸟害、冰雪、高温、温差等环境因素的影响,在电气上要承受强电场、雷电冲击电流、工频电弧电流的作用,使得绝缘子故障在输电线路故障中占比最高,当绝缘子串中存在低值或零值绝缘子时,在污秽环境或过电压甚至工作电压下就极易发生闪络事故。当雷电过电压作用于零值绝缘子时,零值绝缘子被完全击穿,强大的零电流及工频续流从零值绝缘子头部的瓷件缝隙流过,将引起零值绝缘子过热炸开。由此可见,在输电线路上对绝缘子的检测就显得尤为重要。之前,在检测绝缘子时,一般采用的方法有火花叉检测法、紫外检测法、电晕脉冲法、电场法、超声波检测法等。火花叉检测高电压等级的输电线路绝缘子时,检测的绝缘子片数多,离杆塔较远,检测人员工作强度大,并且输电线路上存在电晕现象,电晕的声音会影响火花放电声音,导致检测人员可能产生误判。电场法通过检测绝缘子与正常绝缘子的电场分布情况进行比较,用以判断该绝缘子是否为劣质绝缘子,这类方法对软件依赖性比较强,软件的好坏对 ...
【技术保护点】
一种输电线路绝缘子带电检测与清扫一体化机器人,其特征在于:它包括共纵向中心面布置的第一、第二和第三三个机械手臂和支撑固定三个机械手臂的框架体,第二机械手臂位于第一和第三机械手臂之间,其上安装有清扫刷;第一和第三机械手臂可自主上下运动和左右运动,向上运动抓紧绝缘子钢帽,松开绝缘子钢帽后向下运动,左右运动以抓紧不同位置的绝缘子钢帽及实现整个机器人的左右移动,第二机械手臂可自主上下运动抓紧和松开绝缘子钢帽,可随着框架体的左右移动实现其左右位置的改变;第二机械手臂至少和第一机械手臂和第三机械手臂中的一个同时抓紧绝缘子钢帽形成检测回路,通过安装固定于框架体上的控制系统检测回路上绝缘子的绝缘电阻;第二机械手臂上的清扫刷可旋转以清扫绝缘子表面的污秽。
【技术特征摘要】
1.一种输电线路绝缘子带电检测与清扫一体化机器人,其特征在于:它包括共纵向中心面布置的第一、第二和第三三个机械手臂和支撑固定三个机械手臂的框架体,第二机械手臂位于第一和第三机械手臂之间,其上安装有清扫刷;第一和第三机械手臂可自主上下运动和左右运动,向上运动抓紧绝缘子钢帽,松开绝缘子钢帽后向下运动,左右运动以抓紧不同位置的绝缘子钢帽及实现整个机器人的左右移动,第二机械手臂可自主上下运动抓紧和松开绝缘子钢帽,可随着框架体的左右移动实现其左右位置的改变;第二机械手臂至少和第一机械手臂和第三机械手臂中的一个同时抓紧绝缘子钢帽形成检测回路,通过安装固定于框架体上的控制系统检测回路上绝缘子的绝缘电阻;第二机械手臂上的清扫刷可旋转以清扫绝缘子表面的污秽。2.如权利要求1所述的输电线路绝缘子带电检测与清扫的一体化机器人,其特征在于:所述三个机械手臂分别包括一对机械抓手、铰接座、第一伺服电机及其传动机构和纵向驱动装置,机械抓手铰接于铰接座的上侧,第一伺服电机固定于铰接座下侧的中间位置处,其传动机构带动机械抓手开合,纵向驱动装置连接于铰接座的下侧,带动整个机械手臂的上下运动;三对机械抓手内侧的抓紧绝缘子钢帽处均安装有导电检测铜块。3.如权利要求2所述的输电线路绝缘子带电检测与清扫绝缘子的一体化机器人,其特征在于:所述铰接座的厚度方向中心面上条形通槽,所述机械抓手的下部插入条形通槽中,对称铰接于铰接座的长度方向两端。4.如权利要求3所述的输电线路绝缘子带电检测与清扫绝缘子的一体化机器人,其特征在于:所述第一伺服电机的输出轴连接有穿过铰接座底面伸入条形通槽中的螺杆,螺杆上连接有滑块,铰接座两长度方向内壁的中心面处连接有滑轨,滑块上对应滑轨处开设有导向槽,滑块通过导向槽可沿滑轨上下移动,滑块的两端分别铰接有连接片,连接片的另一端铰接于所述机械抓手上,该铰接点位于机械抓手与铰接座之间铰接点的下方;螺杆、滑块和连接片形成第一伺服电机的所述传动机构;第一伺服电机驱动螺杆转动,螺杆的转动带动滑块沿螺杆和滑轨上下移动,滑块的上下移动带动连接片转动,连接片的转动带动机械抓手绕其与铰接座的铰接点转动实现一对机械抓手的开合动作。5.如权利要求2所述的输电线路绝缘子带电检测与清扫绝缘子的一体化机器人,其特征在于:所述框架体为长方体形架体,所述第一和第三机械手臂布置于框架体的两侧,框架体和第一、第三机械手臂之间分别连接有横向驱动装置,通过横向驱动装置实现第一和第三机械手臂的左右运动和框架体的左右移动,从而实现整个机器人的左右移动。6.如权利要求5所述的输电线路绝缘子带电检测与清扫绝缘子的一体化机器人,其特征在于:所述纵向驱动装置包括第二伺服电机、电机安装板和纵向传动丝杆,电机安装板水平布...
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