雷达装置制造方法及图纸

本发明专利技术的物体检测装置包括：侧壁检测电路，基于使用多个反射信号算出的、以本车辆为基准的物体的方位角、从本车辆至物体的距离、反射信号的多普勒速度、以及多个反射信号的反射强度，判定本车辆是否行驶在有侧壁的道路上；多重反射位置检测电路，在被判定为本车辆行驶在有侧壁的道路上的情况下，从多个反射信号中，基于多个反射信号的多普勒速度、物体的方位、以及多个反射信号的反射强度，检测基于侧壁和本车辆的一个以上的多重反射波分量；检测除外范围设定部电路，从多个反射信号中，除去检测出的一个以上的多重反射波分量；以及物体检测电路，使用被除去了一个以上的多重反射波分量的多个反射信号，进行物体的检测。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及检测车辆周围的障碍物等物体的物体检测装置。
技术介绍
近年来，使用雷达装置和照相机等的监视设备，监视先行车辆和停止车辆、行人等的障碍物的存在，进行车辆间距离控制和碰撞预测控制等的技术已实际使用。特别是在将雷达装置作为监视设备使用的情况下，在行驶在隧道和高速公路、汽车专用道路等的有侧壁的道路时，有侧壁上反射的雷达波碰到障碍物，再次由侧壁反射而被装置接收的情况。其结果，有发生作为监视设备的雷达装置误检测障碍物等的位置的事态的情况。为了解除这样的事态，例如在专利文献1中，公开了在本车辆行驶在高速公路和汽车专用道路等的有侧壁的道路的情况中，通过停止前侧方雷达的工作，抑制误动作的发生的方法。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利第4930033号公報
技术实现思路
在专利文献1中所公开的技术中，在侧壁存在的场所，停止前侧方雷达的工作，进行前方雷达的监视。可是，这样的情况下，难以检测车辆的前侧方附近的障碍物等。本专利技术非限定的实施例，提供即使本车辆行驶在有侧壁的道路中，也能够高精度低检测障碍物的物体检测装置。解决问题的方案本专利技术的一方式是物体检测装置，其为搭载在本车辆上的雷达发送单元发出发送信号，搭载在所述本车辆上的雷达接收单元使用在物体中反射的所述发送信号即多个反射信号，检测包含在所述物体中的障碍物及侧壁之中的、 所述障碍物的物体检测装置，包括：侧壁检测电路，基于使用所述多个反射信号算出的、以所述本车辆为基准的所述物体的方位角、从所述本车辆至所述物体的距离、所述反射信号的多普勒速度、以及所述多个反射信号的反射强度，判定所述本车辆是否行驶在具有所述侧壁的道路；多重反射位置检测电路，在被判定为所述本车辆行驶在具有所述侧壁的道路的情况下，从所述多个反射信号，基于所述多个反射信号的多普勒速度、所述物体的方位、以及所述多个反射信号的反射强度，检测基于所述侧壁和所述本车辆的一个以上的多重反射波分量；检测除外范围设定部电路，从所述多个反射信号中除去所述检测出的一个以上的多重反射波分量；以及物体检测电路，使用被除去了所述一个以上的多重反射波分量的多个反射信号，进行所述物体的检测。这些概括性的并且具体的方式，也可以通过系统、装置及方法的任意的组合来实现。根据本专利技术，即使本车辆行驶在有侧壁的道路中，也能够高精度地检测障碍物。从说明书和附图中将清楚本专利技术的一方式中的更多的优点和效果。这些优点和/或效果可以由几个实施方式和说明书及附图所记载的特征来分别提供，不需要为了获得一个或一个以上的特征而提供全部特征。附图说明图1是表示本专利技术的实施方式的雷达装置的结构的一例子的框图。图2是表示雷达状态估计单元中的处理的流程的框图。图3是用于说明多重反射波的发生状况的图。图4是将图3的(b)所示的本车辆和侧壁之间的位置关系放大表示的图。图5是表示由其他的障碍物产生多重反射波的情况中的、雷达装置的检测范围内中的功率分布的图。图6是表示由侧壁产生多重反射波的情况中的、其他雷达装置的检测范围内中的功率分布的图。具体实施方式以下，详细地说明本专利技术的实施方式的雷达装置100。图1是表示本专利技术的实施方式的雷达装置100的结构的一例子的框图。图1所示的雷达装置 100包括基准信号生成单元1、雷达发送单元2、雷达接收单元3、发送天线4、接收天线5。假定本专利技术的实施方式的雷达装置100设置在沿行进方向直行或弯道行驶(转弯)的车辆等的移动体上。再有，被设置雷达装置100的移动体不限于车辆，例如，也可以两轮车(摩托车)、自我行走的机器人等。在雷达装置100例如被设置在车辆上的情况下，优选例如设置在前照灯附近等、车辆的前侧方，特别是对于侧方容易发送接收雷达波的位置。再有，雷达装置100的设置位置不限定在车辆的前照灯附近，例如也可以是车辆的保险杠附近或反射镜附近。以下，将设置了雷达装置100的车辆称为本车辆200。首先，简单地说明雷达装置100的动作。基于基准信号生成单元1生成的参考信号，雷达发送单元2生成无线频率的雷达发送信号，从发送天线4发送。发送的雷达发送信号被障碍物反射，通过接收天线5作为反射波信号(反射信号)接收。对于接收天线5接收到反射波信号，雷达接收单元3进行信号处理，使用其结果，检测以本车辆200为基准的障碍物的方位角和距障碍物的距离。接着，说明雷达装置100的各结构。如图1所示，基准信号生成单元1连接到雷达发送单元2和雷达接收单元3。基准信号生成单元1生成作为基准信号的参考信号并供给到雷达发送单元2和雷达接收单元3，使雷达发送单元2和雷达接收单元3的处理同步。雷达发送单元2包括发送信号生成单元21、无线发送单元22。发送信号生成单元21基于基准信号生成单元1生成的参考信号，生成将参考信号倍增到规定倍的发送基准时钟信号。发送信号生成单元21基于生成的发送基准时钟信号生成基带的发送信号。发送信号生成单元21生成的基带的发送信号，例如是编码脉冲信号，或是线性调频脉冲信号，是按照规定的发送周期反复发送的信号。无线发送单元22通过将发送信号生成单元21生成的发送信号进行上变频，生成载波频带(例如毫米波频带)的雷达发送信号。发送天线4将无线发送单元22生成的雷达发送信号发射到空中。而且，接收天线5接收被障碍物反射回来的从发送天线4发射的雷达发送信号的反射波信号。接收天线5接收到的反射波信号(无线频率的雷达接收信号)被 输入到雷达接收单元3。再有，至少接收天线5被设置在车辆的前方或侧面，以将车辆的前侧面方向作为雷达装置100的视野角(探测范围)来设置。这里，发送天线4和接收天线5也可以由多个天线构成。雷达接收单元3包括无线接收单元31、信号处理单元32、雷达状态估计单元33。无线接收单元31将接收天线5接收到的雷达接收信号进行下变频，生成基带的接收信号。信号处理单元32从发送信号生成单元21获取与雷达发送信号的发送周期有关的信息，对每个发送周期，运算从无线接收单元31输入的接收信号和雷达发送单元2发送的雷达发送信号之间的相关。信号处理单元32计算该运算的结果的、反射波信号的接收延迟时间，即从雷达发送信号的发送指示起直至反射波信号被接收为止的延迟时间。然后，信号处理单元32对每个接收延迟时间计算相关运算结果，进行将运算结果进行相干加法运算的多普勒频率分析。由此，信号处理单元32对每个接收延迟时间得到多个多普勒频率分量的相干加法运算结果。再有，多普勒频率分量是，在反射了雷达发送信号的障碍物和雷达装置100之间存在距离方向的相对运动的情况下的、因多普勒效应对反射波信号产生的频率变动信息。此外，多普勒频率分量是，表示以反射的障碍物为基准的对雷达装置100的距离方向的相对速度的频率分量。而且，信号处理单元32使用多个多普勒频率分量的相干加法运算结果，计算反射波信号中的每个方位、每个多普勒频率分量、以及每个距离的功率分布(反射强度)。再有，信号处理单元32也可以在多普勒频率分量的相干加法运算结果是超过噪声电平(level)的阈值以上的情况下，计算功率分布。此外，信号处理单元32使用算出的功率分布，对反射波信号的到来方向进行估计，求相对雷达装置100的障碍物的相对速度(多普勒速度)。作为多普勒速度的计算方法，例如，信号处理单元32将多普勒频率分量转换为多普勒速本文档来自技高网...

【技术保护点】
物体检测装置，其为搭载在本车辆上的雷达发送单元发出发送信号，搭载在所述本车辆上的雷达接收单元使用在物体中反射的所述发送信号即多个反射信号，检测包含在所述物体中的障碍物及侧壁之中的、所述障碍物的物体检测装置，包括：侧壁检测电路，基于使用所述多个反射信号算出的、以所述本车辆为基准的所述物体的方位角、从所述本车辆至所述物体的距离、所述反射信号的多普勒速度、以及所述多个反射信号的反射强度，判定所述本车辆是否行驶在具有所述侧壁的道路；多重反射位置检测电路，在被判定为所述本车辆行驶在具有所述侧壁的道路的情况下，从所述多个反射信号，基于所述多个反射信号的多普勒速度、所述物体的方位、以及所述多个反射信号的反射强度，检测基于所述侧壁和所述本车辆的一个以上的多重反射波分量；检测除外范围设定部电路，从所述多个反射信号中除去所述检测出的一个以上的多重反射波分量；以及物体检测电路，使用被除去了所述一个以上的多重反射波分量的多个反射信号，进行所述物体的检测。

【技术特征摘要】
2015.06.01 JP 2015-1112701.物体检测装置，其为搭载在本车辆上的雷达发送单元发出发送信号，搭载在所述本车辆上的雷达接收单元使用在物体中反射的所述发送信号即多个反射信号，检测包含在所述物体中的障碍物及侧壁之中的、所述障碍物的物体检测装置，包括：侧壁检测电路，基于使用所述多个反射信号算出的、以所述本车辆为基准的所述物体的方位角、从所述本车辆至所述物体的距离、所述反射信号的多普勒速度、以及所述多个反射信号的反射强度，判定所述本车辆是否行驶在具有所述侧壁的道路；多重反射位置检测电路，在被判定为所述本车辆行驶在具有所述侧壁的道路的情况下，从所述多个反射信号，基于所述多个反射信号的多普勒速度、所述物体的方位、以及所述多个反射信号的反射强度，检测基于所述侧壁和所述本车辆的一个以上的多重反射波分量；检测除外范围设定部电路，从所述多个反射信号中除去所述检测出的一个以上的多重反射波分量；以及物体检测电路，使用被除去了所述一个以上的多重反射波分量的多个反射信号，进行所述物体的检测。2.如权利要求1所述的物体检测装置，所述侧壁检测电路在(i)所述多个反射信号之中、与所述本车辆的行进方向垂直的方向上，存在多普勒速度为“0”的第1反射信号，所述第1反射信号的反射强度强于规定的强度，(ii)所述多个反射信号之中、存在具有比所述第1反射信号的方位位于所述本车辆的行进方向中后方的方位的第2反射信号，所述第2反射信号的多普勒速度与所述本车辆的行进方向中的速度相同的情况下，判定为所述本车辆行驶在有侧壁的道路。3.如权利要求2所述的物体检测装置，所述侧壁检测电路，在判定为所述本车辆行驶在具有所述侧壁的道路的情况下，基于所述第1反射信号产生的以所述本车辆为基准的所述物体的第1方位角和所述第1反射信号产生的从所述本车辆至所述侧壁的第1距离，计算所述第2反射信号产生的以所述本车辆为基准的所述物体的第2方位角和所述第2反射信号产生的从所述本车辆至所述物体的第2距离，所述多重反射位置检测电路使用所述第2方位角和所述第2距离，计算所述多个反射信号之中的、所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：岩井浩，西村洋文，浜田麻子，
申请(专利权)人：松下知识产权经营株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP