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本发明的物体检测装置包括：侧壁检测电路，基于使用多个反射信号算出的、以本车辆为基准的物体的方位角、从本车辆至物体的距离、反射信号的多普勒速度、以及多个反射信号的反射强度，判定本车辆是否行驶在有侧壁的道路上；多重反射位置检测电路，在被判定为本...
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