绘图装置、绘图方法和绘图程序制造方法及图纸

本申请涉及绘图装置、绘图方法和绘图程序。绘图装置包括第一控制单元和第二控制单元。第一控制单元从多个相机接收包括对象的多个图像数据，并且输出从通过参考LUT数据所执行的坐标变换中获得的数据。第二控制单元关于对象导出距所述多个图像数据的光学中心的每个确定距离，基于确定距离来选择多个图像数据中的一个图像数据作为选择图像数据，以及通过导出与选择图像数据中的对象的像素相对应的坐标来重写LUT数据。

【技术实现步骤摘要】

本文讨论的实施例涉及绘图装置、绘图方法和绘图程序。
技术介绍
近年来，例如，环视监视器已经付诸实践。关于环视监视器，汽车设置有视场角相交叠的多个相机并且从多个相机获得的图像(视频)按照合成处理进行处理，使得驾驶员可以在其查看汽车四周的同时平行停放汽车或者将汽车停放在车库中。换言之，例如，绘图装置已经付诸实践。关于绘图装置，通过多个输入装置例如相机获得的实际图像被投影在被视为地面的三维投影面上，使得绘图装置模拟好像从上面观察地面的视频。这样的绘图装置(合成图像的生成装置)不限于设置在汽车中的环视监视器(多角度环视监视器)。例如，绘图装置还可以设置在火车、船、飞行器或者建筑中，或者可以应用于监视器相机、家用电器或玩具等。在本说明书中，将对具有设置在汽车的前方、后方、左方和右方的四个相机的环视监视器进行说明作为绘图装置的示例。但是，如上所述，本实施例可以应用于各种领域和对象，并且相机的数目不限于四个。合成图像(绘制图像(drawn image)不限于从高的位置进行俯瞰的图像(俯视图像)。可替代地，例如，要理解的是，合成图像(绘制图像)可以是从天空对角地俯瞰的鸟瞰视图图像和从下向上看的蛙眼视图图像，或者是被执行了各种合成处理的图像。如上所述，例如，已经提出了各种方案作为用于通过对由多个相机捕获的多个图像数据进行处理来获得绘制图像的绘图技术。然而，例如，当通过处理多个图像数据来模拟绘制图像(例如，俯视图像)时，例如，执行复杂的处理以例如基于三维(3D)坐标选择通过预定相机获得的图像数据以获得高图像质量的模拟结果。可替代地，因为基于例如相机的附接位置来对以多个相机获得的多个
图像数据进行选择，所以存在以下的问题：难以获得充分实现每个相机(镜头)的特性的高图像质量的模拟结果(绘图数据(绘制图像))。附带地，在过去，已经提出了各种方案作为用于通过对由多个相机捕获的多个图像数据进行处理来生成绘制图像的绘图技术。专利文献1：国际公布小册No.WO2011/036892。
技术实现思路
根据实施例的一个方面，提出一种绘图装置，其包括第一控制单元和第二控制单元。第一控制单元从多个相机接收包括对象的多个图像数据，并且输出从通过参考LUT数据所执行的坐标变换中获得的数据。第二控制单元关于对象导出距所述多个图像数据的光学中心的每个确定距离，基于确定距离选择多个图像数据中的一个图像数据作为选择图像数据(selection image data)，以及通过导出与选择图像数据中的对象的像素相对应的坐标来重写LUT数据。专利技术效果根据本实施例的绘图装置、绘图方法和绘图程序，可以通过执行简单的处理来获得高图像质量的绘图数据。附图说明图1为用于说明如何通过将LUT数据应用于原始图像数据来获得绘制图像的图；图2为用于说明设置在汽车中的绘图装置的示例的图(第一部分)；图3为用于说明设置在汽车中的绘图装置的示例的图(第二部分)；图4为用于说明以图2和图3所示的绘图装置执行的绘图处理的示例的图；图5为用于说明以图2和图3所示的绘图装置执行的绘图处理的另一示例的图；图6为用于说明在图5所示的绘图处理中的LUT数据的生成处理的示例的流程图；图7为示出设置在汽车中的绘图装置的相机布置的示例的图；图8为用于说明与图7所示的绘图装置的相机布置相关联的问题的示例的图；图9为用于说明与图7所示的绘图装置的相机布置相关联的问题的另一示例的图；图10为示意性地示出根据本实施例的绘图装置的框图；图11为用于说明相机的镜头特性的示例的图；图12为用于说明由设置在汽车中的绘图装置的每个相机所捕获的图像数据的图；图13为用于说明根据本实施例的绘图装置中的LUT数据的重写处理的示例的图(第一部分)；图14为用于说明根据本实施例的绘图装置中的LUT数据的重写处理的示例的图(第二部分)；图15为用于说明根据本实施例的绘图装置中的LUT数据的生成处理的示例的流程图；图16为示出图10所示的绘图装置的配置的示例的框图；图17为用于说明根据本实施例的绘图装置的效果的图；以及图18为示意性地示出对于图10所示的绘图装置的修改的框图。具体实施方式首先，在详细说明根据本实施例的绘图装置、绘图方法和绘图程序之前，将参照图1至图9来说明绘图技术的示例以及与之相关联的问题。图1为用于说明如何通过将LUT(查找表)数据应用于原始图像数据来获得绘制图像的图。在图1中，附图标记B1表示存储原始图像数据(纹理图像)的缓冲器(SRC缓冲器)，附图标记B2表示存储LUT数据(纹理坐标)的缓冲器(WARP缓冲器)。附图标记B3表示用于存储绘图结果(模拟结果)的绘制图像的缓冲器(绘图缓冲器)。如图1所示，例如，二维(2D)绘图引擎通过参考WARP缓冲器B2中存储的LUT数据来对SRC缓冲器B1中存储的原始图像数据执行坐标
变换，并且将其结果(绘图结果)存储至绘图缓冲器B3。图2和图3为用于说明设置在汽车中的绘图装置的示例的图，并且图2和图3用于示出根据由设置在汽车的前方、后方、左方和右方的四个相机捕获的图像数据来生成汽车的四周的图像的环视监视器。在图2中，附图标记100表示汽车(车辆)，附图标记CF表示前方相机、附图标记CB表示后方相机、附图标记CL表示左方相机以及附图标记CR表示右方相机。附图标记IF表示由前方相机CF捕获的前方图像，附图标记IB表示由后方相机CB捕获的后方图像，附图标记IL表示由左方相机CL捕获的左方图像，附图标记IR表示由右方相机CR捕获的右方图像，以及附图标记Io表示构成的俯视图像(从高的位置俯瞰的图像)。在图3中，附图标记VP表示视点，附图标记CRoa表示右方相机CR(镜头)的光轴，以及附图标记PP表示投影面(Z＝0)。如图2和图3所示，绘图装置(环视监视器)具有例如相机CF、CB、CL和CR——相机CF、CB、CL、CR的视场角为180度并且被设置在汽车100的前方、后方、左方、右方，并且绘图装置基于相机所提供的图像(图像数据)IF、IB、IL、IR来构成俯视图像Io。更具体地，例如，绘图装置对图像IF、IB、IL、IR执行合成处理，并且在与相机CF、CB、CL和CR的视野范围中Z为零的投影面(地面)PP相对应的三维投影面上生成(绘制)图像(俯视图像Io)。换言之，如参照图1所说明的，从相机CF、CB、CL、CR提供的图像(实际图像)IF、IB、IL、IR为纹理图像，并且图像IF、IB、IL、IR基于根据缓冲器B2中存储的每个相机的位置所计算的纹理坐标(LUT数据)被映射。如上所说明的，2D绘图引擎(二维图形计算装置)用于计算并且输出基于纹理坐标被映射的数据。该功能将被称为LUT(查找表)，并且保存纹理坐标的缓冲器B2将被称为WARP缓冲器。在本说明书中，将对环视监视器进行说明作为示例，在环视监视器中四个相机设置在汽车的前方、后方、左方和右方，并且生成俯视图像。要理解的是，相机的数目不限于四个，并且所生成的图像不限于俯视图像。此外，绘图装置不限于设置在汽车中的环视监视器。例如，绘图装置还可以应用于驾驶监视器(drive monitor)或者应用于设置在火车、船、
飞行器或建筑物中的监视器，或者可以应用于监视器相机、家用电器或玩具等。图4为用于说明本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种绘图装置，包括：第一控制单元，所述第一控制单元从多个相机接收包括对象的多个图像数据，并且输出从通过参考查找表数据所执行的坐标变换中获得的数据；以及第二控制单元，所述第二控制单元关于所述对象导出距所述多个图像数据的光学中心的每个确定距离，基于所述确定距离来选择所述多个图像数据中的一个图像数据作为选择图像数据，以及通过导出与所述选择图像数据中的所述对象的像素相对应的坐标来重写所述查找表数据。

【技术特征摘要】
2015.05.28 JP 2015-1087151.一种绘图装置，包括：第一控制单元，所述第一控制单元从多个相机接收包括对象的多个图像数据，并且输出从通过参考查找表数据所执行的坐标变换中获得的数据；以及第二控制单元，所述第二控制单元关于所述对象导出距所述多个图像数据的光学中心的每个确定距离，基于所述确定距离来选择所述多个图像数据中的一个图像数据作为选择图像数据，以及通过导出与所述选择图像数据中的所述对象的像素相对应的坐标来重写所述查找表数据。2.根据权利要求1所述的绘图装置，其中，所述第二控制单元通过参考预先准备的所述多个相机中的每个相机的位置和角度数据以及所述多个相机的相机特性来选择所述选择图像数据。3.根据权利要求1所述的绘图装置，其中，所述第二控制单元通过参考根据所述多个图像数据导出的所述多个相机中的每个相机的位置和角度数据以及所述多个相机的相机特性来选择所述选择图像数据。4.根据权利要求1所述的绘图装置，其中，所述第二控制单元从所述多个图像数据中选择所述确定距离最短的图像数据作为所述选择图像数据。5.根据权利要求1至4中任一项所述的绘图装置，所述绘图装置还包括：存储器，所述存储器存储所述多个图像数据中的每个图像数据作为帧图像，其中，所述多个图像数据的光学中心对应于所述帧图像的每个帧图像中的图像中心的位置，以及关于所述对象，所述确定距离为在所述帧图像的每个帧图像中从所述图像中心的位置至所述对象的距离。6.根据权利要求5所述的绘图装置，其中，在所述帧图像中，所述图像中心的位置被表示为原点(0,0)，以及所述对象的考虑中的位置的坐标被表示为(x,y)，所述确定距离d被导出为：d＝(x2+y2)1/2。7.根据权利要求6所述的绘图装置，其中，所述第二控制单元对所述帧图像的所有区域执行处理。8.根据权利要求1至4中任一项所述的绘图装置，其中，存储器包括用于存储所述查找表数据的查找表。9.根据权利要求1至4中任一项所述的绘图装置，所述绘图装置还包括：显示器，所述显示器显示从所述第一控制单元输出的绘图数据。10.一种绘图方法，所述绘图...

【专利技术属性】
技术研发人员：儿玉裕子，
申请(专利权)人：株式会社索思未来，
类型：发明
国别省市：日本;JP