The invention discloses a STM32F103 controller based on the balance of the car, including the balance of the car body, the balance of the car body comprises a pedal, a control box, wheels, a connecting rod and a holding piece, wherein the control box is installed above the pedal, the pedal of the left and right wheels are arranged at both ends, connected through the holding rod is arranged above the pedal, the control box is provided with a main control module, the main control module through an electrical conductor is connected with a gravity sensing module, tilt sensor module, filter module, PID control module, power supply module and motor drive module. The invention has the advantages of simple structure, artful design, convenient use, through the MPU6050 tilt sensor module to detect the car's angle, using STM32F103C8T6 as the control core, to process the sensor data, and finally realize the balance control of the body, without human intervention the car can realize self balance, and in the face of moderate interference under the condition of the car can automatically adjust and restore the balance.
【技术实现步骤摘要】
在本专利技术涉及平衡车
,具体为一种基于STM32F103控制器控制的平衡车。
技术介绍
在国内交通越来越拥挤的情况下,平衡车代替汽车作为上下班的交通工具受到了众多人的认可,首先平衡车使用无污染的电力作为能源也符合今后的绿色能源的主题,其次,相较于其他交通工具,平衡车占用空间小,携带方便,价格便宜,生产工艺并不复杂,可以进行规模化生产。最后,平衡车对于交通的压力较小,这很好的解决了交通严重拥挤的现状。平衡车又名体感车、思维车、飘移车、扭扭车。现有技术中的平衡车以光耦开关作为车体触发开关。当人体站立在平衡车的刚性踏板上以后,刚性踏板压迫阻隔件截断红外光的传播路线,使受光器不能检测到红外光,平衡车的控制器以此为触发信号驱动车体运动。但采用光耦作为开关的平衡车,经常会出现阻隔件位置偏离、无法回弹或者卡在光耦之间的状况,此时控制器会一直以为人体还站立在平衡车上,从而驱动车轮转动不能停下来,直到电池耗尽,针对上述问题,特提出一种基于STM32F103控制器控制的平衡车。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种基于STM32F103控制器控制的平衡车,以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的,本专利技术提供如下技术方案:一种基于STM32F103控制器控制的平衡车,包括平衡车主体,所述平衡车主体包括脚踏板、控制盒、车轮、连接杆和手握件,所述控制盒安装在脚踏板的上方,所述脚踏板的左、右两端安装有车轮,所述脚踏板的上方通过连接杆安装有手握件,所述控制盒内设有主控模块,所述主控模块通过电导体连接有重力感应模块、倾斜度感应模块、滤波模块、PID控制模块、供电模块 ...
【技术保护点】
一种基于STM32F103控制器控制的平衡车,包括平衡车主体(1),其特征在于:所述平衡车主体(1)包括脚踏板(2)、控制盒(3)、车轮(4)、连接杆(5)和手握件(6),所述控制盒(3)安装在脚踏板(2)的上方,所述脚踏板(2)的左、右两端安装有车轮(4),所述脚踏板(2)的上方通过连接杆(5)安装有手握件(6),所述控制盒(3)内设有主控模块(31),所述主控模块(31)通过电导体连接有重力感应模块(32)、倾斜度感应模块(33)、滤波模块(34)、PID控制模块(35)、供电模块(36)和电机驱动模块(37)。
【技术特征摘要】
1.一种基于STM32F103控制器控制的平衡车,包括平衡车主体(1),其特征在于:所述平衡车主体(1)包括脚踏板(2)、控制盒(3)、车轮(4)、连接杆(5)和手握件(6),所述控制盒(3)安装在脚踏板(2)的上方,所述脚踏板(2)的左、右两端安装有车轮(4),所述脚踏板(2)的上方通过连接杆(5)安装有手握件(6),所述控制盒(3)内设有主控模块(31),所述主控模块(31)通过电导体连接有重力感应模块(32)、倾斜度感应模块(33)、滤波模块(34)、PID控制模块(35)、供电模块(36)和电机驱动模块(37)。2.根据权利要求1所述的一种基于STM32F103控制器控制的平衡车,其特征在于:所述滤波模块(34)包括依次电连接的状态控制模块(3401)、最佳滤波值模块(3402)、一步状态预测模块(3403)、滤波增益模块(3404)、预测误差方差模块(3405)和滤波误差方差模块(3406)。3.根据权利要求1所述的一种基于STM32F103控制器控制的平衡车,其特征在于:所述滤波模块(34)包括负载吸收模块(3407),所述负载吸收模块(3407)通过电导体分别连接有低通滤波模块(3408)和高通...
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