【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种自动避苗系统及方法，尤其是一种水田株间机械除草的自动避苗系统及避苗方法。
技术介绍
1、随着我国无人驾驶技术在农机装备平台的稳步推进，自动化智能化除草机具在开发智能除草平台中的地位和作用正日益凸显。
2、目前与智能除草平台配套的除草技术主要有化学除草和机械除草两种。相比于化学除草，机械除草是一项绿色环保型除草技术，更符合现代农业可持续发展的要求。因此，研制基于机械除草技术的自动化智能化除草部件成为了开发智能除草平台的一个重要研究方向。面对行植秧苗的种植模式及其复杂的自然长势，行间除草机具因其连续作业路径规则，易于被开发，因而国内外已出现多种用于行间除草的机具产品。但是，株间除草机具因苗间株距较小(仅为10～17cm)，其连续作业路径也较为复杂，导致此类机具难以被成功开发，使株间除草效果一直处于较低水平。
3、为了解决上述问题，有必要设计一种水田株间机械除草的自动避苗系统及方法，助力平台提升株间除草效果，促进我国行植水田除草向着自动化、智能化、绿色化发展。
技术实现思路
【技术保护点】
1.一种水田株间机械除草的自动避苗系统，其特征在于：包括数据获取模块、轨迹规划模块以及运动控制模块；
2.一种用于权利要求1所述的水田株间机械除草的自动避苗系统的避苗方法，其特征在于，包括如下步骤：
3.根据权利要求2所述的水田株间机械除草的自动避苗系统的避苗方法，其特征在于，步骤3中，根据各个苗株的实际行列位置P(i,j)规划出盘式除草工具的株间移动轨迹的具体步骤为：
4.根据权利要求3所述的水田株间机械除草的自动避苗系统的避苗方法，其特征在于，步骤4中，判断盘式除草工具切入、切出株间时是否会切到苗株根部的具体步骤为：
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