一种自动躲避拥堵路线的无人车制造技术

本发明专利技术一种自动躲避拥堵路线的无人车，包括无人车和与无人车相连的预测装置，所述预测装置包括依次连接的采集模块、数据预处理模块、数据分类模块、平稳性检验模块、相关系数计算模块、阈值设定模块、时空相关系数矩阵生成模块、历史相关系数矩阵生成模块、预测因子选取模块和预测模型构造模块。本发明专利技术预测精度较高且构造的预测模型更有针对性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及智能交通领域，具体涉及一种自动躲避拥堵路线的无人车。
技术介绍
交通流量是指单位时间内通过道路某一断面的实际车辆数，是描述交通状态的重要特征参数。交通流量的变化又是一个实时、高维、非线性、非平稳的随机过程，相关因素的变化都可能影响下一时刻的交通流量。相关技术中，关于短时的预测装置局限性强，预测精度较低，实时预测未能取得令人满意的结果，未能对人们的实时道路选择提供有效建议，从而交通流量预测大部分停留在交通流量的中长期预测。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术提供一种自动躲避拥堵路线的无人车。本专利技术的目的采用以下技术方案来实现：一种自动躲避拥堵路线的无人车，包括无人车和与无人车相连的预测装置，所述无人车包括：平台部分和设置在所述平台部分上的任务模块部分，所述平台部分包括舱体和驱动机构，所述驱动机构包括履带、主动轮、负重轮、诱导轮和托带轮，其特征在于，所述平台部分还包括对所述驱动机构和所述任务模块部分进行控制的控制模块和无线通讯模块，所述控制模块通过导线与所述驱动机构和所述任务模块部分相连接。优选地，所述平台部分还包括设置在所述诱导轮后的诱导轮张紧器，所述诱导轮张紧器设置有弹簧。优选地，所述弹簧的长度为2-6cm。优选地，预测装置包括依次连接的采集模块、数据预处理模块、数据分类模块、平稳性检验模块、相关系数计算模块、阈值设定模块、时空相关系数矩阵生成模块、历史相关系数矩阵生成模块、预测因子选取模块和预测模型构造模块：(1)采集模块，用于采集路网S内观测路段Si、预测路段Sj对应各时间段的交通流量数据和通行情况；(2)数据预处理模块，用于对所述交通流量数据进行数据预处理，并剔除不符合交通实际情况的数据；(3)数据分类模块，用于对经过数据预处理的交通流量数据进行类型分类，所述类型包括节假日交通流量数据、周末交通流量数据和工作日交通流量数据；(4)平稳性检验模块，用于对处于同一类型的观测路段Si的交通流量序列Xi与预测路段Sj的交通流量序列Xj分别进行平稳性检验，检验平稳性的自相关函数为： P ( τ ) = E [ ( X x - ν i ) ( X x + τ - ν x + τ ) ] σ 2 ]]>其中，Xx表示待检验交通流量序列，νi表示待检验交通流量序列的均值，Xx+τ表示Xx在时间延迟τ后的交通流量序列，νx+τ为Xx+τ的均值，σ2为Xx与Xx+τ之间的方差；当自相关函数P(τ)能快速衰减趋近于0或在0附近波动，则所述待检验交通流量序列通过平稳性检验；当自相关函数P(τ)不能快速衰减趋近于0或在0附近波动，则对所述待检验交通流量序列进行平稳处理后继续进行平稳性检验；(5)相关系数计算模块，用于计算通过平稳性检验的观测路段Si的交通流量序列Xi与预测路段Sj的交通流量序列Xj在时间延迟τ下的时间相关系数ρij(τ)和空间相关系数ρij(w)，设路网S内有N个路段，交通流量序列Xi＝[xi(1),xi(2),...,xi(n)]，交通流量序列xi(t)表示观测路段Si在t时刻的流量，xj(t)表示预测路段Sj在t时刻的流量，t＝1,2,...n，时间相关系数ρij(τ)的计算公式为： ρ i j ( τ ) = Σ t = 1 n - τ x i ( t ) x j ( t + τ ) - 1 n - τ Σ t = 1 n - τ x i ( t ) Σ t = 1 n - τ x j ( t + τ ) Σ t 本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动躲避拥堵路线的无人车，包括无人车和与无人车相连的预测装置，所述无人车包括：平台部分和设置在所述平台部分上的任务模块部分，所述平台部分包括舱体和驱动机构，所述驱动机构包括履带、主动轮、负重轮、诱导轮和托带轮，其特征在于，所述平台部分还包括对所述驱动机构和所述任务模块部分进行控制的控制模块和无线通讯模块，所述控制模块通过导线与所述驱动机构和所述任务模块部分相连接。

【技术特征摘要】
1.一种自动躲避拥堵路线的无人车，包括无人车和与无人车相连的预测装置，所述无人车包括：平台部分和设置在所述平台部分上的任务模块部分，所述平台部分包括舱体和驱动机构，所述驱动机构包括履带、主动轮、负重轮、诱导轮和托带轮，其特征在于，所述平台部分还包括对所述驱动机构和所述任务模块部分进行控制的控制模块和无线通讯模块，所述控制模块通过导线与所述驱动机构和所述任务模块部分相连接。2.根据权利要求1所述的一种自动躲避拥堵路线的无人车，其特征是，所述平台部分还包括设置在所述诱导轮后的诱导轮张紧器，所述诱导轮张紧器设置有弹簧。3.根据权利要求2所述的一种自动躲避拥堵路线的无人车，其特征是，所述弹簧的长度为2-6cm。4.根据权利要求3所述的一种自动躲避拥堵路线的无人车，其特征是，所述预测装置包括依次连接的采集模块、数据预处理模块、数据分类模块、平稳性检验模块、相关系数计算模块、阈值设定模块、时空相关系数矩阵生成模块、历史相关系数矩阵生成模块、预测因子选取模块和预测模型构造模块：(1)采集模块，用于采集路网S内观测路段Si、预测路段Sj对应各时间段的交通流量数据和通行情况；(2)数据预处理模块，用于对所述交通流量数据进行数据预处理，并剔除不符合交通实际情况的数据；(3)数据分类模块，用于对经过数据预处理的交通流量数据进行类型分类，所述类型包括节假日交通流量数据、周末交通流量数据和工作日交通流量数据；(4)平稳性检验模块，用于对处于同一类型的观测路段Si的交通流量序列Xi与预测路段Sj的交通流量序列Xj分别进行平稳性检验，检验平稳性的自相关函数为： P ( τ ) = E [ ( X x - v i ) ( X x + τ - v x + τ ) ] σ 2 ]]>其中，Xx表示待检验交通流量序列，vi表示待检验交通流量序列的均值，Xx+τ表示Xx在时间延迟τ后的交通流量序列，vx+τ为Xx+τ的均值，σ2为Xx与Xx+τ之间的方差；当自相关函数P(τ)能快速衰减趋近于0或在0附近波动，则所述待检验交通流量序列通过平稳性检验；当自相关函数P(τ)不能快速衰减趋近于0或在0附近波动，则对所述待检验交通流量序列进行平稳处理后继续进行平稳性检验；(5)相关系数计算模块，用于计算通过平稳性检验的观测路段Si的交通流量序列Xi与预测路段Sj的交通流量序列Xj在时间延迟τ下的时间相关系数ρij(τ)和空间相关系数ρij(w)，设路网S内有N个路段，交通流量序列Xi＝[xi(1),xi(2),...,xi(n)]，交通流量序列xi(t)表示观测路段Si在t时刻的流量，xj(t)表示预测路段Sj在t时刻的流量，t＝1,2,...n，时间相关系数ρij(τ)的计算公式为： ρ i j ( τ ) = Σ t = 1 n - τ x i ( t ) x j ( t + τ ) - 1 n - τ Σ t = 1 n - τ x i ( t ) Σ t = 1 n - τ x j ( t + τ ) Σ t = 1 n - τ [ x i ( t ) - 1 n - τ Σ t = 1 n - τ x i ( t ) ] 2 × Σ t = 1 n - τ [ x j ( t + τ ) - 1 n - τ Σ t = 1 n - τ x j ( t + τ ) ] 2 ]]>空间相关系数ρij(w)的计算公式为：5.根据权利要求4所述的一种自动躲避拥堵路线的无人车，其特征是，(6)阈值设定模块，用于设定各路段之间的时间延迟最大值L、时空相关系数阈值T1和历史相关系数阈值T2；(7)时空相关系数矩阵生成模块，用于根据各路段的时间相关系数ρij(τ)和空间相关系数ρij(w)构建各观测路段Si与预测路段Sj在不同时间延迟τ下的时空相关系数矩阵ρ(τ)'，并计算各路段的时空相关系数ρij(τ)'，其中i∈[1,N]且τ∈[0,L]，L的取值范围为[8,12]，时空相关系数矩阵ρ(τ)'的计算公式为： ρ ( τ ) ′ = ρ 1 j ( 0 ) ′ ρ 1 j ( 0...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：肖锐，
类型：发明
国别省市：浙江;33