一种安放地面标识的方法技术

本发明专利技术提供一种安放地面标识的方法，其包括步骤：A、在打印制作地面标识时，在其周边添加延长线；B、安放过成中，将所述延长线与校准参照物进行校准；C、安放结束后，挪去或保留延长线。本发明专利技术提供的安放地面标识的方法，在地面标识中增加延长线的方法来提高安装的精确度，这种方法在安放过程中辅助校准，安放之后可以保留也可以挪去这些延长线，不妨碍地面标识的正常使用。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人
，特别涉及一种安放地面标识的方法。
技术介绍
现有技术中，基于地面标识的机器人空间定位方法广泛应用于自动仓储机器人系统。机器人根据布置于地面的QR码或其他可识别的图形计算出自己的空间位置。这种定位方法的准确性非常依赖于地面标识物在安放时的精度。现有技术安放地面标识主要利用校准参照物(地面划线，激光打线器打出的激光)及地面标识自身的特征(比如QR码的某一边，或者某一个点)来确保精度。但安装地面标识的精度受到下列条件的限制：校准参照物的精度限制：激光线的本身就有宽度，而且宽度小，照射距离远的激光器成本成指数上升。激光线的宽度一般在2mm左右。不规则且尺寸大小受到限制(太小)，使得校准困难，精度难以保证，尤其是标识的安装角度误差会极大的影响机器人定位的准确性。
技术实现思路
本专利技术提供一种安放地面标识的方法，能大大提高地面标识在安放时的角度的准确度。为了实现上述目的，本专利技术提供以下技术方案：一种安放地面标识的方法，其包括步骤：A、在打印制作地面标识时，在其周边添加延长线；B、安放过成中，将所述延长线与校准参照物进行校准；C、安放结束后，挪去或保留延长线。优选地，所述步骤B，具体为：根据校准参照物摆放地面标识，保持延长线的末端与校准参照物齐平。优选地，所述延长线为虚线或实线。通过实施以上技术方案，具有以下技术效果：本专利技术提供的安放地面标识的方法，在地面标识中增加延长线的方法来提高安装的精确度，这种方法在安放过程中辅助校准，安放之后可以保留也可以挪去这些延长线，不妨碍地面标识的正常使用。附图说明图1为本专利技术提供的放置QR码场地的平面示意图；图2为为本专利技术提供的设置延长线误差减小的示意图；图3为为本专利技术提供的QR码的延长线方式的示意图。具体实施方式为了更好的理解本专利技术的技术方案，下面结合附图详细描述本专利技术提供的实施例。图1中以QR码为例(但不限于此)，列举了可能的地面标识延长线方法。延长线可以是虚线或其他类型的线。步骤1：制作带有延长线的地面标识，延长线的设置方式可以如图3所示。步骤2：设置校准参照物，如激光线。步骤3：将所述延长线与校准参照物进行校准，具体的：根据校准参照物摆放地面标识，保持延长线的末端与校准参照物齐平。该延长线可以为实线或者虚线图2描述了同样校准精度下，增加延长线的标识在安放时提高精度的有益效果。假设标识为5cm*5cm的图标，但是配有10cm长的延长线，在相同测量精度下，延长线的两端与标准方向出现了1mm的误差，那么在1米远的B处，会出现10mm的定位误差。可见，标识在1米处的定位误差与延长线长度成反比。(图1中的旧有方法在原标识物两端出现1mm误差，导致在1米远处出现20mm的定位误差)以上对本专利技术实施例所提供的一种安放地面标识的方法进行了详细介
绍，对于本领域的一般技术人员，依据本专利技术实施例的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本专利技术的限制。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种安放地面标识的方法，其特征在于，包括步骤：A、在打印制作地面标识时，在其周边添加延长线；B、安放过成中，将所述延长线与校准参照物进行校准；C、安放结束后，挪去或保留延长线。

【技术特征摘要】
1.一种安放地面标识的方法，其特征在于，包括步骤：A、在打印制作地面标识时，在其周边添加延长线；B、安放过成中，将所述延长线与校准参照物进行校准；C、安放结束后，挪去或保留延长线。...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘哲，
申请(专利权)人：刘哲，
类型：发明
国别省市：浙江;33