雷达定位方法、装置及ETC交易方法和系统制造方法及图纸

本申请提供了一种雷达定位方法、装置及ETC交易方法和系统，其中方法包括：在对雷达扫描区域反馈的回波信号进行采样的过程中，获取当前回波信号；基于所述当前回波信号，确定所述当前回波信号在所述雷达扫描区域内所处的当前位置，以及当前回波信号强度；依据位置范围与噪声信号强度的对应关系，确定与所述当前位置对应的当前噪声信号强度；若所述当前回波信号强度大于所述当前噪声信号强度，则确定所述当前回波信号中包含目标物体反馈的回波信号。本申请可以使得雷达区分出目标信号和噪声信号，使得雷达仅依据目标信号计算目标物体的位置，从而提高雷达对目标物体定位的准确性。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及智能交通
，尤其涉及一种雷达定位方法、装置及ETC交易方法和系统。
技术介绍
在智能交通领域中，为了对车辆进行定位会使用定位技术手段。目前有多种定位技术手段，其中一种为雷达定位技术。雷达定位技术的基本原理为：雷达向指定区域内发射电磁波，电磁波在传播过程中可能会遇到目标物体。雷达在接收目标物体的回波信号之后，可以对回波信号进行分析处理从而计算得到目标物体的位置。理想情况下，在雷达向指定区域内发射电磁波之后，当电磁波未遇到目标物体时则没有回波信号，当电磁波遇到目标物体时才具有回波信号。但是在实际情况下，在指定区域内除具有目标物体之外还有一些其它物体，例如地面、石块等。这些其它物体也会产生回波信号。因此，在雷达发射电磁波之后，当未遇到目标物体时，雷达接收到回波信号仅为其它物体反馈的回波信号，也即噪声信号；当遇到目标物体时，雷达接收到的为目标物体反射的回波信号。目前雷达在定位计算过程中并没有考虑噪声信号，即雷达会对接收到的所有回波信号进行分析处理，并将计算得到的位置作为目标物体的位置。但是，实际情况为不管指定区域内是否有目标物体，雷达均会接收到回波信号。所以，目前定位计算方式中雷达可能会误将其它物体反馈的噪声信号认为是目标物体反馈的回波信号，然后雷达会将依据噪声信号计算得到其它物体的位置认为是目标物体的位置。因此，现有的定位计算方式对目标物体的定位不准确。因此，现在需要一种方法，使得雷达区分出目标信号和噪声信号，从而提高雷达对目标物体定位的准确性。
技术实现思路
本申请提供了一种雷达定位方法、装置及系统，本申请可以使得雷达区分出目标信号和噪声信号，使得雷达仅依据目标信号计算目标物体的位置，从而提高雷达对目标物体定位的准确性。为了实现上述目的，本申请提供了以下技术手段：一种雷达定位方法，包括：在对雷达扫描区域反馈的回波信号进行采样的过程中，获取当前回波信号；基于所述当前回波信号，确定所述当前回波信号在所述雷达扫描区域内所处的当前位置，以及当前回波信号强度；依据位置范围与噪声信号强度的对应关系，确定与所述当前位置对应的当前噪声信号强度；其中，所述噪声信号强度为在所述雷达扫描区域内不具有目标物体的情况下，所述雷达扫描区域反馈的噪声信号的强度；若所述当前回波信号强度大于所述当前噪声信号强度，则确定所述当前回波信号中包含目标物体反馈的回波信号。优选的，所述位置范围与噪声信号强度的对应关系的确定过程，包括：在所述雷达扫描区域内不具有目标物体的情况下，获取所述雷达扫描区域内各个采样点对应噪声信号的噪声信号强度；按预设规则将所述各个采样点分为多组，并确定每组对应的位置范围；计算每组的综合噪声信号强度；构建每组的位置范围与每组的综合噪声信号强度之间的对应关系。优选的，所述计算每组的综合噪声信号强度，包括：剔除本组内异常采样点的噪声信号强度；计算本组内剩余采样点的噪声信号强度的方差值；若所述方差值大于预设方差值，则重新采集本组采样点的噪声信号强度；若所述方差值不大于预设方差值，则将本组内剩余采样点的噪声信号强度的综合值，确定为本组的综合噪声信号强度。优选的，所述剔除本组内异常采样点的噪声信号强度包括：确定各个采样点的最大噪声信号强度和最小噪声信号强度；剔除最大噪声信号强度对应的采样点和最小噪声信号强度对应的采样点。优选的，所述预设方差值为0.5。优选的，所述获取所述雷达扫描区域内各个采样点对应噪声信号的噪声信号强度，包括：按时钟的上升沿采集各个采样点的对应噪声信号的第一噪声信号强度；按时钟的下升沿采集各个采样点的对应噪声信号的第二噪声信号强度；将各个采样点的第一噪声信号强度和第二噪声信号强度的平均值，确定为各个采样点的噪声信号强度。优选的，在所述雷达扫描区域的长度为20m，所述采样点数量为1024并分为10组的情况下，所述按预设规则将所述各个采样点分为多组，并确定每组对应的位置范围，包括：依次将1024个采样点中每连续4个采样点构成一个聚合采样点，获得256个聚合采样点；其中，聚合采样点的噪声信号强度为连续4个采样点的噪声信号强度的平均值；依次将256个聚合采样点中每连续25个聚合采样点构成一组，获得10组；将剩余6个聚合采样点分配至第10组；确定每组对应的位置范围为[2(i-1)，2i]，其中，i为组序号。一种ETC交易方法，包括：通过上述任一项所述的雷达定位方法获取目标车辆的位置；根据所述目标车辆的位置完成和目标车辆的交易。一种雷达定位装置，包括：获取单元，用于在对雷达扫描区域反馈的回波信号进行采样的过程中，获取当前回波信号；第一确定单元，用于基于所述当前回波信号，确定所述当前回波信号在所述雷达扫描区域内所处的当前位置，以及当前回波信号强度；第二确定单元，用于依据位置范围与噪声信号强度的对应关系，确定与所述当前位置对应的当前噪声信号强度；其中，所述噪声信号强度为在所述雷达扫描区域内不具有目标物体的情况下，所述雷达扫描区域反馈的噪声信号的强度；第三确定单元，用于若所述当前回波信号强度大于所述当前噪声信号强度，则确定所述当前回波信号中包含目标物体反馈的回波信号。一种ETC交易系统，其特征在于，包括上述的雷达定位装置，至少一个和所述雷达定位装置相连的路侧单元，所述路侧单元用于和目标车辆完成ETC交易。通过上述技术手段可以看出，本申请具有以下有益效果：鉴于目标信号的强度应该比单独噪声信号的强度大。因此，本申请将噪声信号强度作为界定雷达扫描区域有无目标物体的一个门限值。然后，本申请获取当前采样点的当前回波信号强度，以及与当前采样点对应的当前噪声信号强度；若当前回波信号强度大于当前噪声信号强度，即确定当前回波信号为携带有目标物体反馈的回波信号，所以可以基于当前回波信号计算目标物体的位置。通过这种方式，可以使得雷达区分出目标信号和噪声信号，使得雷达仅依据目标信号计算目标物体的位置，从而提高雷达对目标物体定位的准确性。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本申请实施例公开的一种雷达定位系统的结构示意图；图2为本申请实施例公开的一种雷达定位方法的流程图；图3为本申请实施例公开的又一种雷达定位方法的流程图；图4为本申请实施例公开的一种雷达定位方法中对雷达扫描区域进行采样的示意图；图5为本申请实施例公开的又一种雷达定位方法的流程图；图6为本申请实施例公开的又一种雷达定位方法的流程图；图7为本申请实施例公开的又一种雷达定位方法的流程图；图8为本申请实施例公开的一种雷达定位装置的结构图。具体实施方式下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。在介绍本申请提供的雷达定位方法之前，首先介绍一种雷达定位系统，以便本领域技术人员更容易理解本申请的应用场景。如图1所示，所述雷达定位系统具体包括本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种雷达定位方法，其特征在于，包括：在对雷达扫描区域反馈的回波信号进行采样的过程中，获取当前回波信号；基于所述当前回波信号，确定所述当前回波信号在所述雷达扫描区域内所处的当前位置，以及当前回波信号强度；依据位置范围与噪声信号强度的对应关系，确定与所述当前位置对应的当前噪声信号强度；其中，所述噪声信号强度为在所述雷达扫描区域内不具有目标物体的情况下，所述雷达扫描区域反馈的噪声信号的强度；若所述当前回波信号强度大于所述当前噪声信号强度，则确定所述当前回波信号中包含目标物体反馈的回波信号。

【技术特征摘要】
1.一种雷达定位方法，其特征在于，包括：在对雷达扫描区域反馈的回波信号进行采样的过程中，获取当前回波信号；基于所述当前回波信号，确定所述当前回波信号在所述雷达扫描区域内所处的当前位置，以及当前回波信号强度；依据位置范围与噪声信号强度的对应关系，确定与所述当前位置对应的当前噪声信号强度；其中，所述噪声信号强度为在所述雷达扫描区域内不具有目标物体的情况下，所述雷达扫描区域反馈的噪声信号的强度；若所述当前回波信号强度大于所述当前噪声信号强度，则确定所述当前回波信号中包含目标物体反馈的回波信号。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位置范围与噪声信号强度的对应关系的确定过程，包括：在所述雷达扫描区域内不具有目标物体的情况下，获取所述雷达扫描区域内各个采样点对应噪声信号的噪声信号强度；按预设规则将所述各个采样点分为多组，并确定每组对应的位置范围；计算每组的综合噪声信号强度；构建每组的位置范围与每组的综合噪声信号强度之间的对应关系。3.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述计算每组的综合噪声信号强度，包括：剔除本组内异常采样点的噪声信号强度；计算本组内剩余采样点的噪声信号强度的方差值；若所述方差值大于预设方差值，则重新采集本组采样点的噪声信号强度；若所述方差值不大于预设方差值，则将本组内剩余采样点的噪声信号强度的综合值，确定为本组的综合噪声信号强度。4.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述剔除本组内异常采样点的噪声信号强度包括：确定各个采样点的最大噪声信号强度和最小噪声信号强度；剔除最大噪声信号强度对应的采样点和最小噪声信号强度对应的采样点。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预设方差值为0.5。6.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取所述雷达扫描区域内各个采样点对应噪声信号的噪声信号强度，包括：按时钟的上升沿采集各个采样点的对应...

【专利技术属性】
技术研发人员：李怡凡，周维，黄日文，吴荣华，章佳钦，何守勇，卢恩，许丰雷，俞明良，
申请(专利权)人：深圳市金溢科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44