串列翼无人机的操控系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种串列翼无人机的操控系统，包括控制装置(4)和由该控制装置驱动的执行装置(6)，该串列翼无人机设有副翼(2)，该副翼包括分别形成在四个舵面(1)上的左前副翼(21)、右前副翼(22)、左后副翼(23)和右后副翼(24)，执行装置用于分别与副翼的驱动装置(7)电连接，副翼的驱动装置设置在无人机机体中，以使无人机具有：第一工作状态，无人机平飞；第二工作状态，无人机进行俯仰动作；第三工作状态，无人机进行翻滚动作；以及第四工作状态，无人机进行俯仰与翻滚混合动作。这样，四片副翼分别完成动作，可以使无人机具有平飞、俯仰、翻滚以及俯仰与翻滚混合动作。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及无人机
，具体地，涉及一种串列翼无人机的操控系统。
技术介绍
串列翼无人机采用前后两组，四半机翼组成。每个机翼上均具有副翼舵面，总计具有四个操纵舵面。四个操纵舵面需要配合才能完成俯仰，滚转飞行操作。在现有技术中，飞行操纵者的操纵输入只有滚转和俯仰两个操纵输入变量，飞机无法同时进行翻滚和俯仰操作。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种串列翼无人机的操控系统，该操作系统可以实现无人机的平飞、俯仰和/或翻滚动作。为了实现上述目的，本技术提供一种串列翼无人机的操控系统，包括控制装置和由该控制装置驱动的执行装置，所述串列翼无人机设有副翼，该副翼包括分别形成在四个舵面上的左前副翼、右前副翼、左后副翼和右后副翼，所述执行装置用于分别与所述副翼的驱动装置电连接，所述副翼的驱动装置设置在所述无人机机体中，以使所述无人机具有：第一工作状态，所述无人机平飞；第二工作状态，所述无人机进行俯仰动作；第三工作状态，所述无人机进行翻滚动作；以及第四工作状态，所述无人机进行俯仰与翻滚混合动作。可选地，所述执行装置设置在所述无人机机体中，包括：第一执行器，与左前副翼的驱动装置电连接；第二执行器，与右前副翼的驱动装置电连接；
第三执行器，与左后副翼的驱动装置电连接；第四执行器，与右后副翼的驱动装置电连接，所述控制装置分别控制所述第一执行器、第二执行器、第三执行器以及第四执行器同步执行动作。可选地，所述控制装置包括：操纵器，设置在所述无人机的遥控机上，用于提供输出动作；控制模块，设置在所述无人机的机体内，用于根据所述操纵器的输出动作输出俯仰和/或翻滚指令，或输出空指令；输出模块，设置在所述无人机的机体内，用于根据所述俯仰和/或翻滚指令向所述执行装置输出俯仰和/或翻滚信号，或根据所述空指令向所述执行装置输出空信号。可选地，所述操纵器具有空输入位置、俯冲输入位置、爬升输入位置、左横滚输入位置以及右横滚输入位置，以使所述操纵器具有：第一控制状态，所述操纵器执行所述空输入位置，所述无人机处于所述第一工作状态；第二控制状态，所述操纵器执行所述俯冲输入或爬升输入位置，所述无人机处于所述第二工作状态；第三控制状态，所述操纵器执行所述左横滚输入或右横滚输入位置，所述无人机处于所述第三工作状态；以及第四控制状态，所述操纵器执行所述俯冲输入或爬升输入位置的同时还执行所述左横滚输入或右横滚输入位置，所述无人机处于所述第四工作状态。可选地，所述操纵器为遥杆，该遥杆底部固定安装在所述遥控机的基座上，顶部可绕圆周旋转，在所述顶部的旋转过程中，所述顶部位于所述圆周的圆心，执行空输入位置；所述顶部推动至第一点，执行俯冲输入位置；所述顶部推动至所述第一点相对于所述圆周的圆心反方向的第二点，执行爬升输入位置；所述顶部推动至所述第一点绕所述圆周的圆心旋转90°方向的第三点，执行右横滚输入位置；所述顶部推动至所述第三点相对于所述圆周的圆心反方向的第四点，执行左横滚输入位置。可选地，在所述基座上，从所述圆周的圆心朝向所述第一点、第二点、第三点以及第四点的方向分别设有刻度，以确定所述遥杆的推动量。可选地，所述执行装置包括：接收模块，用于接收所述控制装置输出的俯仰和/或翻滚信号；确定模块，用于根据所述接收模块接收的俯仰和/或翻滚信号分别确定所述副翼的目标转角；以及驱动模块：用于根据所述副翼的目标转角驱动所述副翼的驱动装置运动，以使所述副翼转动到目标转角。通过上述技术方案，控制装置控制执行装置，执行装置分别与串列翼无人机的副翼的驱动装置电连接，以驱动四片副翼分别完成动作，可以使无人机具有平飞、俯仰、翻滚以及俯仰与翻滚混合动作。本技术的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。附图说明附图是用来提供对本技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本技术，但并不构成对本技术的限制。在附图中：图1是本技术中的串列翼无人机的俯视图。图2是图1中无人机舵面的侧视图。图3是本技术提供的遥控机的结构示意图。图4是本技术的一个实施方式提供的操控系统的结构框图。图5是本技术的优选实施方式提供的操控系统的结构框图。图6是本技术的一个实施方式中控制装置的结构框图。图7是本技术的一个实施方式中操纵器的结构框图。图8是本技术的一个实施方式中执行装置的结构框图。附图标记说明1 舵面 2 副翼21 左前副翼 22 右前副翼23 左后副翼 24 右后副翼3 遥控机 4 控制装置41 操纵器 42 控制模块43 输出模块 410 空输入位置411 俯冲输入位置 412 爬升输入位置413 右横滚输入位置 414 左横滚输入位置5 基座 6 执行装置61 第一执行器 62 第二执行器63 第三执行器 64 第四执行器601 接收模块 602 确定模块603 驱动模块 7 驱动装置71 左前副翼的驱动装置 72 右前副翼的驱动装置73 左后副翼的驱动装置 74 右后副翼的驱动装置具体实施方式以下结合附图对本技术的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本技术，并不用于限制本技术。本技术提供一种串列翼无人机的操控系统，包括控制装置4和由该控制装置4驱动的执行装置6，如图1和图2所示，串列翼无人机设有副翼2，该副翼2包括分别形成在四个舵面1上的左前副翼21、右前副翼22、左后副翼23和右后副翼24，执行装置6用于分别与副翼的驱动装置7电连接，副翼的驱动装置7设置在无人机机体中，以使无人机具有：第一工作状态，该无人机平飞；第二工作状态，该无人机进行俯仰动作；第三工作状态，该
无人机进行翻滚动作；以及第四工作状态，该无人机进行俯仰与翻滚混合动作。其中需要说明的是，上述的前、后、左、右是指无人机在平飞状态下相对机身方向的前后左右。图4示出了本技术提供的串列翼无人机的操控系统的结构框图。如图2所示，在副翼的驱动装置7的驱动下，相对于图面方向而言，四片副翼可以分别正转动，即向上转动形成正转角，或反转动，即向下转动形成负转角，也可以不转动，即转角为零。这样，通过四片副翼不同的转角配合，可以使无人机具有平飞、俯仰、翻滚以及俯仰和翻滚混合动作。优选地，执行装置6设置在无人机机本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种串列翼无人机的操控系统，其特征在于，包括控制装置(4)和由该控制装置(4)驱动的执行装置(6)，所述串列翼无人机设有副翼(2)，该副翼(2)包括分别形成在四个舵面(1)上的左前副翼(21)、右前副翼(22)、左后副翼(23)和右后副翼(24)，所述执行装置(6)用于分别与所述副翼的驱动装置(7)电连接，所述副翼的驱动装置(7)设置在所述无人机机体中，以使所述无人机具有：第一工作状态，所述无人机平飞；第二工作状态，所述无人机进行俯仰动作；第三工作状态，所述无人机进行翻滚动作；以及第四工作状态，所述无人机进行俯仰与翻滚混合动作。

【技术特征摘要】
1.一种串列翼无人机的操控系统，其特征在于，包括控制装置(4)和由该控制装置(4)驱动的执行装置(6)，所述串列翼无人机设有副翼(2)，该副翼(2)包括分别形成在四个舵面(1)上的左前副翼(21)、右前副翼(22)、左后副翼(23)和右后副翼(24)，所述执行装置(6)用于分别与所述副翼的驱动装置(7)电连接，所述副翼的驱动装置(7)设置在所述无人机机体中，以使所述无人机具有：第一工作状态，所述无人机平飞；第二工作状态，所述无人机进行俯仰动作；第三工作状态，所述无人机进行翻滚动作；以及第四工作状态，所述无人机进行俯仰与翻滚混合动作。2.根据权利要求1所述的串列翼无人机的操控系统，其特征在于，所述执行装置(6)设置在所述无人机机体中，包括：第一执行器(61)，与左前副翼的驱动装置(71)电连接；第二执行器(62)，与右前副翼的驱动装置(72)电连接；第三执行器(63)，与左后副翼的驱动装置(73)电连接；第四执行器(64)，与右后副翼的驱动装置(74)电连接，所述控制装置(4)分别控制所述第一执行器(61)、第二执行器(62)、第三执行器(63)以及第四执行器(64)同步执行动作。3.根据权利要求1所述的串列翼无人机的操控系统，其特征在于，所述控制装置包括：操纵器(41)，设置在所述无人机的遥控机(3)上，用于提供输出动作；控制模块(42)，设置在所述无人机的机体内，用于根据所述操纵器(41)的输出动作输出俯仰和/或翻滚指令，或输出空指令；输出模块(43)，设置在所述无人机的机体内，用于根据所述俯仰和/或翻滚指令向所述执行装置(6)输出俯仰和/或翻滚信号，或根据所述空指令向所述执行装置(6)输出空信号。4.根据权利要求3所述的串列翼无人机的操控系统，其特征在于，所述操纵器(41)具有空输入位置(410)、俯冲输入位置(411)、爬升输入位置(412)、左横滚输入位置(414)以...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘长春，蒋本忠，沙俊汀，
申请(专利权)人：沈阳上博智拓科技有限公司，
类型：新型
国别省市：辽宁;21