一种面向智能机器人的动作控制方法及装置制造方法及图纸

一种面向智能机器人的动作控制方法及装置，该方法包括：用户情绪获取步骤，获取并分析当前多模态交互信息，得到用户情绪信息；机器人输出情绪数据确定步骤，根据用户情绪信息及获取的当前机器人情绪信息，生成机器人输出情绪数据；动作生成步骤，以机器人输出情绪数据触发对应的动作执行指令，使智能机器人呈现出相应的动作。该方法能够改善现有机器人动作控制方法在实施过程中因在人机交互过程中总是重复同一种反馈动作所导致的用户体验差的问题。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及人机交互
，具体地说，涉及一种面向智能机器人的动作控制方法及装置。
技术介绍
近些年来，越来越多的个人机器人被开发出来，它们或者作为学习工具，或者纯粹作为娱乐目的。这些机器人典型地像人们所熟知的猫、狗等宠物，或者采用人类的外形。在进行人机交互过程中，现有的机器人往往会产生一肢体上的变化，从而呈现出一些动作。然而，这些机器人所呈现出的动作往往是固定编辑好的，因此每次人机交互过程中机器人所呈现的动作往往没有差别，其仅仅是对预先设定的动作的机械重复，久而久之会令用户感到无趣。
技术实现思路
为解决上述问题，本专利技术提供了一种面向智能机器人的动作控制方法，包括：用户情绪获取步骤，获取并分析当前多模态交互信息，得到用户情绪信息；机器人输出情绪数据确定步骤，根据所述用户情绪信息及获取的当前机器人情绪信息，生成机器人输出情绪数据；动作生成步骤，以所述机器人输出情绪数据触发对应的动作执行指令，使智能机器人呈现出相应的动作。根据本专利技术的一个实施例，在所述机器人输出情绪数据确定步骤中，根据所述用户情绪信息中表征正情绪及负情绪的参量，以及所述当前机器人情绪信息中表征正情绪及负情绪的参量，生成所述机器人输出情绪数据。根据本专利技术的一个实施例，在所述机器人输出情绪数据确定步骤中，生成机器人输出情绪数据的步骤包括：按照机器人负情绪、用户负情绪、机器人正情绪、用户正情绪的优先级顺序
生成所述机器人输出情绪数据，其中，表征机器人负情绪的参量与机器人正情绪参量有且有一不参与输出，以及，表征用户正情绪的参量与用户负情绪的参量有且有一不参与输出。根据本专利技术的一个实施例，所述多模态交互信息包括视觉信息，在所述用户情绪获取步骤中，利用视觉信息中的人脸识别结果确定所述用户情绪信息。根据本专利技术的一个实施例，所述方法还包括：机器人表达信息生成步骤，根据所述多模态交互信息确定交互场景和用户身份信息，并根据所述交互场景和用户身份信息生成机器人表达信息。本专利技术还提供了一种面向智能机器人的动作控制装置，包括：用户情绪获取模块，其用于获取并分析当前多模态交互信息，得到用户情绪信息；机器人输出情绪数据确定模块，其用于根据所述用户情绪信息及获取的当前机器人情绪信息，生成机器人输出情绪数据；动作生成模块，其用于以所述机器人输出情绪数据触发对应的动作执行指令，使智能机器人呈现出相应的动作。根据本专利技术的一个实施例，所述机器人输出情绪数据确定模块配置为根据所述用户情绪信息中表征正情绪及负情绪的参量，以及所述当前机器人情绪信息中表征正情绪及负情绪的参量，生成所述机器人输出情绪数据。根据本专利技术的一个实施例，所述机器人输出情绪数据确定模块配置为在生成机器人输出情绪数据的过程中，按照机器人负情绪、用户负情绪、机器人正情绪、用户正情绪的优先级顺序生成所述机器人输出情绪数据，其中，表征机器人负情绪的参量与机器人正情绪参量有且有一不参与输出，以及，表征用户正情绪的参量与用户负情绪的参量有且有一不参与输出。根据本专利技术的一个实施例，所述多模态交互信息包括视觉信息，所述用户情绪获取模块配置为利用视觉信息中的人脸识别结果确定所述用户情绪信息。根据本专利技术的一个实施例，所述装置还包括：机器人表达信息生成模块，其用于根据所述多模态交互信息确定交互场景和用户身份信息，并根据所述交互场景和用户身份信息生成机器人表达信息。本专利技术带来了以下有益效果：本实施例所提供的面向智能机器人的动作控制方法根据用户以及机器人自
身的情绪变化，来产生相应的控制指令，从而使得智能机器人能够自发地做出一些与用户情绪或机器人情绪相关联的肢体动作，这样也就避免了现有动作控制方法由于动作控制过程与机器人和交互人(即用户)的情绪状态无关而导致的针对同一输入的多次反馈毫无差别的问题，进而改善了智能机器人的用户体验。本专利技术的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要的附图做简单的介绍：图1是根据本专利技术一个实施例的面向智能机器人的动作控制方法的流程图；图2是根据本专利技术一个实施例的生成机器人输出情绪数据的流程图；图3是根据本专利技术另一个实施例的面向智能机器人的动作控制方法的流程图；图4是根据本专利技术一个实施例的面向智能机器人的动作控制装置的结构示意图。具体实施方式以下将结合附图及实施例来详细说明本专利技术的实施方式，借此对本专利技术如何应用技术手段来解决技术问题，并达成技术效果的实现过程能充分理解并据以实施。需要说明的是，只要不构成冲突，本专利技术中的各个实施例以及各实施例中的各个特征可以相互结合，所形成的技术方案均在本专利技术的保护范围之内。同时，在以下说明中，出于解释的目的而阐述了许多具体细节，以提供对本专利技术实施例的彻底理解。然而，对本领域的技术人员来说显而易见的是，本专利技术可以不用这里的具体细节或者所描述的特定方式来实施。另外，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。针对现有机器人动作控制方法所存在的缺陷，本专利技术提供了一种新的面向智能机器人的动作控制方法，该方法能够根据用户以及机器人自身的情绪变化，来产生相应的控制指令，从而使得智能机器人能够自发地做出一些肢体动作。由于智能机器人所做的动作是基于用户的当前情绪或智能机器人的当前情绪而进行地，因此这也就改善了现有机器人动作控制方法在实施过程中因在人机交互过程中总是重复同一种反馈动作所导致的用户体验差的问题。为了更加清楚地阐述本专利技术所提供的动作控制方法的实现原理、实现过程以及优点，以下分别结合不同的实施例来对本专利技术所提供的方法做进一步地说明。实施例一：图1示出了本实施例所提供的面向智能机器人的动作控制方法的流程图。如图1所示，本实施例所提供的方法首先在用户情绪获取步骤S101中获取当前多模态交互信息，并对所获取到的多模态交互信息进行分析，从而得到用户情绪信息。本实施例中，当前多模态交互信息为用户与智能机器人进行人机家户的过程中用户所输入的信息。其中，多模态交互信息优选地包括视觉信息(即图像信息)。例如，在本专利技术的一个实施例中，该方法在步骤S101中所获取的当前多模态信息还可以包含在人机交互过程中用户的肢体信息和/或用户的语音信息等。在步骤S101中获取到当前多模态交互信息后，该方法将采用相应的数据分析方法来对所获取的多模态交互信息进行分析，从而得到用户情绪信息。具体地，本实施例中，该方法在步骤S101中所获取到的多模态交互信息为图像信息，因此该方法可采用人脸识别技术和/或面部特征提取技术来根据图像信息确定出用户情绪信息。本实施例中，机器人以及用户的情绪均大致分为两类，即正情绪和负情绪，这样本专利技术中所列举的情绪信息共计4种，即：机器人正情绪、机器人负情绪、用户正情绪以及用户负情绪。当然，在同一时刻，用户不可能既处于正情绪中，又处于负情绪中，因此对于本方法来说，其在某一时刻所获取到的用户情绪信息仅可本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种面向智能机器人的动作控制方法，其特征在于，包括：用户情绪获取步骤，获取并分析当前多模态交互信息，得到用户情绪信息；机器人输出情绪数据确定步骤，根据所述用户情绪信息及获取的当前机器人情绪信息，生成机器人输出情绪数据；动作生成步骤，以所述机器人输出情绪数据触发对应的动作执行指令，使智能机器人呈现出相应的动作。

【技术特征摘要】
1.一种面向智能机器人的动作控制方法，其特征在于，包括：用户情绪获取步骤，获取并分析当前多模态交互信息，得到用户情绪信息；机器人输出情绪数据确定步骤，根据所述用户情绪信息及获取的当前机器人情绪信息，生成机器人输出情绪数据；动作生成步骤，以所述机器人输出情绪数据触发对应的动作执行指令，使智能机器人呈现出相应的动作。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述机器人输出情绪数据确定步骤中，根据所述用户情绪信息中表征正情绪及负情绪的参量，以及所述当前机器人情绪信息中表征正情绪及负情绪的参量，生成所述机器人输出情绪数据。3.如权利要求2中所述的方法，其特征在于，在所述机器人输出情绪数据确定步骤中，生成机器人输出情绪数据的步骤包括：按照机器人负情绪、用户负情绪、机器人正情绪、用户正情绪的优先级顺序生成所述机器人输出情绪数据，其中，表征机器人负情绪的参量与机器人正情绪参量有且有一不参与输出，以及，表征用户正情绪的参量与用户负情绪的参量有且有一不参与输出。4.如权利要求1～3中任一项所述的方法，其特征在于，所述多模态交互信息包括视觉信息，在所述用户情绪获取步骤中，利用视觉信息中的人脸识别结果确定所述用户情绪信息。5.如权利要求1～4中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：机器人表达信息生成步骤，根据所述多模态交互信息确定交互场景和用户身份信息，并根据所述交互场景和用户身份信息生成机器人表达信息。6.一种面向...

【专利技术属性】
技术研发人员：石琰，郭家，
申请(专利权)人：北京光年无限科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11