自动清洁设备的防卡死处理方法及装置、自动清洁设备制造方法及图纸

本公开是关于一种自动清洁设备的防卡死处理方法及装置、自动清洁设备，所述自动清洁设备的顶部设有预设功能的凸起结构；所述方法包括：获取自动清洁设备在工作模式下的机身姿态；根据所述机身姿态是否为所述自动清洁设备处于机身倾斜状态，判断所述自动清洁设备是否受到上方障碍物的行进阻碍；当确定所述自动清洁设备受到所述上方障碍物的行进阻碍时，执行预定义的防卡死处理流程。通过本公开的技术方案，可以准确识别出自动清洁设备的姿态，从而及时发现并解除自动清洁设备被卡死的风险。

【技术实现步骤摘要】

本公开涉及自动清洁
，尤其涉及一种自动清洁设备的防卡死处理方法及装置、自动清洁设备。
技术介绍
诸如扫地机器人、拖地机器人等自动清洁设备，已经被广泛应用于人们的日常生活中，给人们的生活带来更多便捷。然而，自动清洁设备在工作过程中，尤其是对于沙发、柜子等离地高度较小的家具，其底部空隙与自动清洁设备的高度往往相差不多，都在10cm左右，导致自动清洁设备很可能被卡死在家具底部，无法顺利完成清扫工作，还可能难以被用户找到。
技术实现思路
本公开提供一种自动清洁设备的防卡死处理方法及装置、自动清洁设备，以解决相关技术中的不足。根据本公开实施例的第一方面，提供一种自动清洁设备的防卡死处理方法，所述自动清洁设备的顶部设有预设功能的凸起结构；所述方法包括：获取自动清洁设备在工作模式下的机身姿态；根据所述机身姿态是否为所述自动清洁设备处于机身倾斜状态，判断所述自动清洁设备是否受到上方障碍物的行进阻碍；当确定所述自动清洁设备受到所述上方障碍物的行进阻碍时，执行预定义的防卡死处理流程。可选的，所述获取自动清洁设备在工作模式下的机身姿态，包括：采集所述自动清洁设备在平行于机身平面的行进方向上的加速度分量；其中，当所述加速度分量在预设时间段内的增加幅度达到预设加速度变化率时，判定所述自动清洁设备处于机身倾斜状态。可选的，所述获取自动清洁设备在工作模式下的机身姿态，包括：采集所述自动清洁设备在平行于机身平面且与机身行进方向垂直的方向上的旋转角速度分量；其中，当所述旋转角速度分量的瞬时变化率达到预设角速度变化率时，判定所述自动清洁设备处于机身倾斜状态。可选的，所述根据所述机身姿态是否为所述自动清洁设备处于机身倾斜状态，判断所述自动清洁设备是否受到上方障碍物的行进阻碍，包括：获取所述自动清洁设备的行走部的运行电流；当所述自动清洁设备处于机身倾斜状态时，若所述运行电流达到小于堵转电流的预设电流值，或者所述运行电流的增加量达到预设增加量，则判定所述自动清洁设备受到所述上方障碍物的行进阻碍。可选的，所述根据所述机身姿态是否为所述自动清洁设备处于机身倾斜状态，判断所述自动清洁设备是否受到上方障碍物的行进阻碍，包括：获取所述自动清洁设备的行走部的行走状态；当所述自动清洁设备处于机身倾斜状态时，若所述行走状态不符合预定义的正常行走状态，则判定所述自动清洁设备受到所述上方障碍物的行进阻碍。可选的，所述获取所述自动清洁设备的行走部的行走状态，包括：分别获取所述自动清洁设备在预设时间段内在平行于机身行进方向上的加速度分量，以及所述行走部包含的车轮里程计数据；其中，当所述加速度分量的二次积分值与所述车轮里程计数据在所述预设时间段内持续达到预设差值时，判定所述行走状态不符合所述正常行走状态。可选的，所述获取所述自动清洁设备的行走部的行走状态，包括：分别获取所述自动清洁设备在与机身垂直方向上的瞬时旋转角速度分量，以及所述行走部包含的一对车轮分别对应的车轮里程计数据；其中，当所述瞬时旋转角速度分量计算出的所述自动清洁设备绕所述垂直方向的旋转与所述一对车轮分别对应的所述车轮里程计数据计算出的绕所述垂直方向的旋转不一致时，判定所述行走状态不符合所述正常行走状态。可选的，所述当确定所述自动清洁设备受到所述上方障碍物的行进阻碍时，执行预定义的防卡死处理流程，包括：获取所述自动清洁设备的行走部的运行电流；当所述运行电流未达到预定义的堵转电流，或者所述运行电流未达到所述堵转电流且与所述堵转电流之间的差值达到预设差值时，执行对所述上方障碍物的底部清洁操作。可选的，所述当确定所述自动清洁设备受到所述上方障碍物的行进阻碍时，执行预定义的防卡死处理流程，包括：获取所述自动清洁设备的行走部的运行电流；当所述运行电流达到预定义的堵转电流，或者所述运行电流未达到所述堵转电流且与所述堵转电流之间的差值小于预设差值时，控制所述自动清洁设备退出所述上方障碍物的底部。可选的，所述当确定所述自动清洁设备受到所述上方障碍物的行进阻碍时，执行预定义的防卡死处理流程，包括：获取所述上方障碍物的底面结构特征；当所述底面结构特征符合预设特征时，执行对所述上方障碍物的底部清洁操作，否则控制所述自动清洁设备退出所述上方障碍物的底部。可选的，所述获取所述上方障碍物的底部结构特征，包括：获取所述上方障碍物的底面面积和平整度中至少之一；其中，当所述底面面积未达到预设面积或者平整度达到预设平整度时，判定所述底面结构特征符合所述预设特征。可选的，所述获取所述上方障碍物的底部结构特征，包括：获取所述自动清洁设备与所述上方障碍物的底面中间区域的采样点之间的距离数据；其中，当根据所述距离数据和所述自动清洁设备的倾斜角度确定出所述采样点处的底面高度达到预设高度时，判定所述底面结构特征符合所述预设特征。可选的，所述当确定所述自动清洁设备受到所述上方障碍物的行进阻碍时，执行预定义的防卡死处理流程，还包括：当确定需要控制所述自动清洁设备退出所述上方障碍物的底部时，对识别出的所述上方障碍物进行标记，以取消对所述上方障碍物对应区域的清洁操作。可选的，所述预设功能的凸起结构包括：激光测距装置。可选的，所述预设功能的凸起结构的顶部边沿为平斜边或圆角边。根据本公开实施例的第二方面，提供一种自动清洁设备的防卡死处理装置，所述自动清洁设备的顶部设有预设功能的凸起结构；所述装置包括：获取单元，获取自动清洁设备在工作模式下的机身姿态；判断单元，根据所述机身姿态是否为所述自动清洁设备处于机身倾斜状态，判断所述自动清洁设备是否受到上方障碍物的行进阻碍；执行单元，当确定所述自动清洁设备受到所述上方障碍物的行进阻碍时，执行预定义的防卡死处理流程。可选的，所述获取单元包括：第一采集子单元，采集所述自动清洁设备在平行于机身平面的行进方向上的加速度分量；其中，当所述加速度分量在预设时间段内的增加幅度达到预设加速度变化率时，所述判断单元判定所述自动清洁设备处于机身倾斜状态。可选的，所述获取单元包括：第二采集子单元，采集所述自动清洁设备在平行于机身平面且与机身行
进方向垂直的方向上的旋转角速度分量；其中，当所述旋转角速度分量的瞬时变化率达到预设角速度变化率时，判定所述自动清洁设备处于机身倾斜状态。可选的，所述判断单元包括：第一电流获取子单元，获取所述自动清洁设备的行走部的运行电流；第一判断子单元，当所述自动清洁设备处于机身倾斜状态时，若所述运行电流达到小于堵转电流的预设电流值，或者所述运行电流的增加量达到预设增加量，则判定所述自动清洁设备受到所述上方障碍物的行进阻碍。可选的，所述判断单元包括：状态获取子单元，获取所述自动清洁设备的行走部的行走状态；第二判断子单元，当所述自动清洁设备处于机身倾斜状态时，若所述行走状态不符合预定义的正常行走状态，则判定所述自动清洁设备受到所述上方障碍物的行进阻碍。可选的，所述状态获取子单元包括：第一获取模块，分别获取所述自动清洁设备在预设时间段内在平行于机身行进方向上的加速度分量，以及所述行走部包含的车轮里程计数据；其中，当所述加速度分量的二次积分值与所述车轮里程计数据在所述预设时间段内持续达到预设差值时，所述第二判断子单元判定所述行走状态不符合所述正常行走状态。可选的，所述状态获取子单元包括：第二获取模块，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动清洁设备的防卡死处理方法，其特征在于，所述自动清洁设备的顶部设有预设功能的凸起结构；所述方法包括：获取自动清洁设备在工作模式下的机身姿态；根据所述机身姿态是否为所述自动清洁设备处于机身倾斜状态，判断所述自动清洁设备是否受到上方障碍物的行进阻碍；当确定所述自动清洁设备受到所述上方障碍物的行进阻碍时，执行预定义的防卡死处理流程。

【技术特征摘要】
1.一种自动清洁设备的防卡死处理方法，其特征在于，所述自动清洁设备的顶部设有预设功能的凸起结构；所述方法包括：获取自动清洁设备在工作模式下的机身姿态；根据所述机身姿态是否为所述自动清洁设备处于机身倾斜状态，判断所述自动清洁设备是否受到上方障碍物的行进阻碍；当确定所述自动清洁设备受到所述上方障碍物的行进阻碍时，执行预定义的防卡死处理流程。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取自动清洁设备在工作模式下的机身姿态，包括：采集所述自动清洁设备在平行于机身平面的行进方向上的加速度分量；其中，当所述加速度分量在预设时间段内的增加幅度达到预设加速度变化率时，判定所述自动清洁设备处于机身倾斜状态。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取自动清洁设备在工作模式下的机身姿态，包括：采集所述自动清洁设备在平行于机身平面且与机身行进方向垂直的方向上的旋转角速度分量；其中，当所述旋转角速度分量的瞬时变化率达到预设角速度变化率时，判定所述自动清洁设备处于机身倾斜状态。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述机身姿态是否为所述自动清洁设备处于机身倾斜状态，判断所述自动清洁设备是否受到上方障碍物的行进阻碍，包括：获取所述自动清洁设备的行走部的运行电流；当所述自动清洁设备处于机身倾斜状态时，若所述运行电流达到小于堵转电流的预设电流值，或者所述运行电流的增加量达到预设增加量，则判定所述自动清洁设备受到所述上方障碍物的行进阻碍。5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述机身姿态是否为所述自动清洁设备处于机身倾斜状态，判断所述自动清洁设备是否受到上方障碍物的行进阻碍，包括：获取所述自动清洁设备的行走部的行走状态；当所述自动清洁设备处于机身倾斜状态时，若所述行走状态不符合预定义的正常行走状态，则判定所述自动清洁设备受到所述上方障碍物的行进阻碍。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取所述自动清洁设备的行走部的行走状态，包括：分别获取所述自动清洁设备在预设时间段内在平行于机身平面的行进方向上的加速度分量，以及所述行走部包含的车轮里程计数据；其中，当所述加速度分量的二次积分值与所述车轮里程计数据在所述预设时间段内持续达到预设差值时，判定所述行走状态不符合所述正常行走状态。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取所述自动清洁设备的行走部的行走状态，包括：分别获取所述自动清洁设备在与机身垂直方向上的瞬时旋转角速度分量，以及所述行走部包含的一对车轮分别对应的车轮里程计数据；其中，当所述瞬时旋转角速度分量计算出的所述自动清洁设备绕所述垂直方向的旋转与所述一对车轮分别对应的所述车轮里程计数据计算出的绕所述垂直方向的旋转不一致时，判定所述行走状态不符合所述正常行走状态。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当确定所述自动清洁设备受到所述上方障碍物的行进阻碍时，执行预定义的防卡死处理流程，包括：获取所述自动清洁设备的行走部的运行电流；当所述运行电流未达到预定义的堵转电流，或者所述运行电流未达到所述堵转电流且与所述堵转电流之间的差值达到预设差值时，执行对所述上方
\t障碍物的底部清洁操作。9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当确定所述自动清洁设备受到所述上方障碍物的行进阻碍时，执行预定义的防卡死处理流程，包括：获取所述自动清洁设备的行走部的运行电流；当所述运行电流达到预定义的堵转电流，或者所述运行电流未达到所述堵转电流且与所述堵转电流之间的差值小于预设差值时，控制所述自动清洁设备退出所述上方障碍物的底部。10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当确定所述自动清洁设备受到所述上方障碍物的行进阻碍时，执行预定义的防卡死处理流程，包括：获取所述上方障碍物的底面结构特征；当所述底面结构特征符合预设特征时，执行对所述上方障碍物的底部清洁操作，否则控制所述自动清洁设备退出所述上方障碍物的底部。11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述获取所述上方障碍物的底部结构特征，包括：获取所述上方障碍物的底面面积和平整度中至少之一；其中，当所述底面面积未达到预设面积或者平整度达到预设平整度时，判定所述底面结构特征符合所述预设特征。12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述获取所述上方障碍物的底部结构特征，包括：获取所述自动清洁设备与所述上方障碍物的底面中间区域的采样点之间的距离数据；其中，当根据所述距离数据和所述自动清洁设备的倾斜角度确定出所述采样点处的底面高度达到预设高度时，判定所述底面结构特征符合所述预设特征。13.根据权利要求8-12中任一项所述的方法，其特征在于，所述当确定
\t所述自动清洁设备受到所述上方障碍物的行进阻碍时，执行预定义的防卡死处理流程，还包括：当确定需要控制所述自动清洁设备退出所述上方障碍物的底部时，对识别出的所述上方障碍物进行标记，以取消对所述上方障碍物对应区域的清洁操作。14.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设功能的凸起结构包括：激光测距装置。15.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设功能的凸起结构的顶部边沿为平斜边或圆角边。16.一种自动清洁设备的防卡死处理装置，其特征在于，所述自动清洁设备的顶部设有预设...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭松，温长江，何扬，夏勇峰，
申请(专利权)人：小米科技有限责任公司，北京石头世纪科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11