可移动清洁设备及其控制方法技术

公开了一种可移动清洁设备及其控制方法。该设备包括：行走单元，用于驱动该可移动清洁设备在工作区域内移动；清扫单元，用于旋转以对工作区域内的杂物进行清扫，在该清扫单元上设置有相互之间间隔开预定距离的第一和第二电极单元；检测单元，用于检测该第一和第二电极单元之间的电阻值；识别单元，用于接收该检测单元所检测的电阻值，并且根据该电阻值来识别该清扫单元所清扫的杂物是否属于特定类型的杂物；以及控制单元，用于从该识别单元接收识别结果，并且根据该识别结果来控制该行走单元的行走操作。因此，可以很好地检测所清扫的杂物的类型，并且根据杂物的类型来合理地安排清扫操作。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及信号处理领域，且更具体地，涉及一种可移动清洁设备及其控制方法。
技术介绍
随着科学技术的发展，出现了多种多样的可移动清洁设备，比如扫地机器人、拖地机器人、擦玻璃机器人、擦窗机器人等。可移动清洁设备可以在其工作区域内自动地执行清洁操作，减轻用户的劳动负担。以扫地机器人为例，它可以通过直接刷扫、真空吸尘等技术来实现对地面上诸如碎屑、毛发之类颗粒性杂物的自动清理。然而，目前的可移动清洁设备均不具备检测杂物类型的能力。例如，扫地机器人在清扫地面的过程中并不关心自己正在处理什么样的杂物，只是不加区分地进行清理操作。这就导致在自主清扫过程中，如果地面有诸如冰淇淋、宠物粪便等黏附性脏污，扫地机器人会直接压上去，使得其清扫单元不但不能实现清扫，反而会沾满脏污并推着脏污继续前进，最终将脏污涂满整个房屋地面，甚至地毯，给主人带来极大的困扰和经济损失。因此，现有的可移动清洁设备的清扫方式是不够理想的。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请的实施例提供了一种可移动清洁设备及其控制方法，其可以检测所清扫的杂物的类型，并且根据杂物的类型来执行清扫操作。根据本申请的一个方面，提供了一种可移动清洁设备，所述设备包括：行走单元，用于驱动所述可移动清洁设备在工作区域内移动；清扫单元，用于旋转以对工作区域内的杂物进行清扫，在所述清扫单元上设置有相互之间间隔开预定距离的第一电极单元和第二电极单元；检测单元，与所述第一电极单元和所述第二电极单元电连接，用于检测所述第一电极单元和所述第二电极单元之间的电阻值；识别单元，与所述检测单元电连接，用于接收所述检测单元所检测的电阻值，并且根据所述电阻值来识别所述清扫单元所清扫的杂物是否属于特定类型的杂物；以及控制单元，与所述识别单元和所述行走单元电连接，用于从所述识别单元接收识别结果，并且根据所述识别结果来控制所述行走单元的行走操作。在本申请的一个实施例中，所述清扫单元包括：转动轴，能够旋转；以及清扫刷，固定在所述转动轴上，用于在所述转动轴的带动之下进行转动，以扫起工作区域内的杂物。在本申请的一个实施例中，所述第一电极单元和所述第二电极单元中的每个包括：柔性导电体，与所述清扫刷一起固定在所述转动轴上。在本申请的一个实施例中，所述柔性导电体是金属丝，并且所述金属丝满足以下要求中的至少一个：所述金属丝的直径与所述清扫刷的刷毛直径之间的差值小于预定差值；以及所述金属丝的柔性与所述清扫刷的刷毛柔性之间的差值小于预定差值。在本申请的一个实施例中，所述第一电极单元包括彼此电连接的第一组金属丝，所述第二电极单元包括彼此电连接的第二组金属丝，所述第一组金属丝中的每个金属丝与所述第二组金属丝中的每个金属丝交替设置。在本申请的一个实施例中，所述第一组金属丝和所述第二组金属丝中的每个金属丝包括绝缘外层，所述绝缘外层包覆在所述金属丝的外表面、但是暴露出所述金属丝远离所述转动轴的一端。在本申请的一个实施例中，所述识别单元比较所述电阻值与预定数值，并且响应于所述电阻值小于或等于所述预定数值，确定所述清扫单元所清扫的杂物属于包含液体成分的杂物。在本申请的一个实施例中，所述识别单元响应于所述电阻值处于一预设范围内，确定所述清扫单元所清扫的杂物属于粘稠性杂物。在本申请的一个实施例中，所述控制单元响应于所述识别结果指示出所述清扫单元所清扫的杂物属于特定类型的杂物，控制所述行走单元以使得所述可移动清洁设备停止移动。在本申请的一个实施例中，所述设备还包括：报警单元，与所述控制单元电连接，所述控制单元响应于所述识别结果指示出所述清扫单元所清扫的杂物属于特定类型的杂物，控制所述报警单元执行报警操作。根据本申请的另一方面，提供了一种可移动清洁设备的控制方法，所述可移动清洁设备包括：行走单元，用于驱动所述可移动清洁设备在工作区域内移动；清扫单元，用于旋转以对工作区域内的杂物进行清扫，在所述清扫单元上设置有相互之间间隔开预定距离的第一电极单元和第二电极单元；检测单元，与所述第一电极单元和所述第二电极单元电连接，用于检测所述第一电极单元和所述第二电极单元之间的电阻值，并且所述方法包括：接收所述检测单元所检测的电阻值；根据所述电阻值来识别所述清扫单元所清扫的杂物是否属于特定类型的杂物；以及根据识别结果来控制所述行走单元的行走操作。在本申请的一个实施例中，根据所述电阻值来识别所述清扫单元所清扫的杂物是否属于特定类型的杂物包括：比较所述电阻值与预定数值；以及响应于所述电阻值小于或等于所述预定数值，确定所述清扫单元所清扫的杂物属于包含液体成分的杂物。在本申请的一个实施例中，根据识别结果来控制所述行走单元的行走操作包括：响应于所述识别结果指示出所述清扫单元所清扫的杂物属于特定类型的杂物，控制所述行走单元以使得所述可移动清洁设备停止移动。与现有技术相比，采用根据本申请实施例的可移动清洁设备及其控制方法，可以检测在清扫单元上设置的第一电极单元和第二电极单元之间的电阻值，根据所述电阻值来识别所述清扫单元所清扫的杂物是否属于特定类型的杂物，并且根据识别结果来控制所述行走单元的行走操作。因此，可以很好地检测所清扫的杂物的类型，并且根据杂物的类型来合理地安排清扫操作。附图说明通过结合附图对本申请实施例进行更详细的描述，本申请的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。图1图示了根据本申请实施例的可移动清洁设备的功能框图。图2图示了根据本申请实施例的可移动清洁设备的行走单元和清扫单元的示例结构示意图。图3图示了根据本申请实施例的电极单元的示例结构示意图。图4A图示了根据本申请实施例的在滚刷结构上设置电极单元的结构示意图；而图4B图示了根据本申请实施例的在边刷结构上设置电极单元的结构示意图。图5图示了根据本申请实施例的可移动清洁设备的控制方法的流程图。具体实施方式下面，将参考附图详细地描述根据本申请的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是本申请的全部实施例，应理解，本申请不受这里描述的示例实施例的限制。申请概述如上所述，现有技术的可移动清洁设备无法检测所清扫的杂物的类型。这就使得该可移动清洁设备如果在不具备清理某种杂物的能力时进行盲目清扫，反而可能导致该杂物由于被带入清扫单元中而造成硬件受潮生锈或短路损坏，或者导致该杂物随着可移动清洁设备的行走而扩散并污染其他区域。针对该技术问题，本申请的基本构思是提出一种新的可移动清洁设备及其控制方法，其可以检测在清扫单元上设置的第一电极单元和第二电极单元之间的电阻值，根据所述电阻值来识别所述清扫单元所清扫的杂物是否属于特定类型的杂物，并且根据识别结果来控制所述行走单元的行走操作。因此，根据该基本构思的本申请可以使得可移动设备能够很好地检测所清扫的杂物的类型，并且根据杂物的类型来合理地安排清扫操作，此外，基于电极的检测方式成本低廉，实用性很强。本申请的实施例可以应用于各种场景。例如，下面，为了便于说明，将以本申请的实施例应用于扫地机器人等为例来继续描述，但是本申请不限于此。本申请的实施例还可以应用于诸如拖地本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种可移动清洁设备，其特征在于，所述设备包括：行走单元，用于驱动所述可移动清洁设备在工作区域内移动；清扫单元，用于旋转以对工作区域内的杂物进行清扫，在所述清扫单元上设置有相互之间间隔开预定距离的第一电极单元和第二电极单元；检测单元，与所述第一电极单元和所述第二电极单元电连接，用于检测所述第一电极单元和所述第二电极单元之间的电阻值；识别单元，与所述检测单元电连接，用于接收所述检测单元所检测的电阻值，并且根据所述电阻值来识别所述清扫单元所清扫的杂物是否属于特定类型的杂物；以及控制单元，与所述识别单元和所述行走单元电连接，用于从所述识别单元接收识别结果，并且根据所述识别结果来控制所述行走单元的行走操作。

【技术特征摘要】
1.一种可移动清洁设备，其特征在于，所述设备包括：行走单元，用于驱动所述可移动清洁设备在工作区域内移动；清扫单元，用于旋转以对工作区域内的杂物进行清扫，在所述清扫单元上设置有相互之间间隔开预定距离的第一电极单元和第二电极单元；检测单元，与所述第一电极单元和所述第二电极单元电连接，用于检测所述第一电极单元和所述第二电极单元之间的电阻值；识别单元，与所述检测单元电连接，用于接收所述检测单元所检测的电阻值，并且根据所述电阻值来识别所述清扫单元所清扫的杂物是否属于特定类型的杂物；以及控制单元，与所述识别单元和所述行走单元电连接，用于从所述识别单元接收识别结果，并且根据所述识别结果来控制所述行走单元的行走操作。2.如权利要求1所述的可移动清洁设备，其特征在于，所述清扫单元包括：转动轴，能够旋转；以及清扫刷，固定在所述转动轴上，用于在所述转动轴的带动之下进行转动，以扫起工作区域内的杂物。3.如权利要求2所述的可移动清洁设备，其特征在于，所述第一电极单元和所述第二电极单元中的每个包括：柔性导电体，与所述清扫刷一起固定在所述转动轴上。4.如权利要求3所述的可移动清洁设备，其特征在于，所述柔性导电体是金属丝，并且所述金属丝满足以下要求中的至少一个：所述金属丝的直径与所述清扫刷的刷毛直径之间的差值小于预定差值；以及所述金属丝的柔性与所述清扫刷的刷毛柔性之间的差值小于预定差值。5.如权利要求4所述的可移动清洁设备，其特征在于，所述第一电极单元包括彼此电连接的第一组金属丝，所述第二电极单元包括彼此电连接的第二组金属丝，所述第一组金属丝中的每个金属丝与所述第二组金属丝中的每个金属丝交替设置。6.如权利要求5所述的可移动清洁设备，其特征在于，所述第一组金属丝和所述第二组金属丝中的每个金属丝包括绝缘外层，所述绝缘外层包覆在所述金属丝的外表面、但是暴露出所述金属丝远离所述转动轴的一端。7.如权利要求1所述的可移动清洁设备，其特征在于，所述识...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩建辉，
申请(专利权)人：北京地平线机器人技术研发有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11