用于传输物品的机器和方法技术

用于传输物品的机器和方法，其中在传入批次载体上或内具有多个分离物品的传入批次，传入批次的多个物品在垂直方向上被移动，同时保持物品相对于传入批次载体在水平面内固定，被抓取的物品被带至水平传送带的正上方，水平传送带在水平面内以行进方向水平移动，物品的水平移动被调整并与传送带的所述移动速度同步，物品在垂直方向上被移动以便于将物品带至倚靠在传送带上，同时保持物品的水平移动与传送带的移动速度同步，然后物品借助传送带在传出物品的批次中被卸载。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及物品的传输，尤其是在生产线上物品的传输。
技术介绍
本专利技术特别应用于罐的情况，诸如由塑料制成的典型的罐，上蜡的纸板箱，或者其类似物，并且用于被盖子封闭。术语“罐（pot）”应当在广义上被理解为包括真实的罐，但还包括管子、杯子或主要包装的其他类似形式。物品可以是一个罐或单个组合包装的形式，单个组合包装包括多个罐并排并且相互连接而且同时被设置为列和/或行，并且在它们之间具有较低抗力的易碎线或区域。例如，组合包装可以包括两个罐，或者四个罐，设置为两列每列都包含两个罐，或者六个罐，设置为两列每列都包含三个罐，等。如下文具体所述，本专利技术应用于单个组合包装的情况，但是还特别应用于物品是单个罐的形式的情况，即在组合包装中单独分离并且不相连，所述单个罐被充满或不被充满内容物并且被盖子封闭或不被盖子封闭。这种物品通常包含或者通常用于包含均质或非均质的内容物，其一般状态为或多或少的液态，可能包含或多或少的固态物。例如，这种内容物是奶制品或甜品，该列表是非限定性的。例如，本专利技术特别应用于新鲜奶制品的生产，包括非常短的储藏周期，诸如酸奶或其类似物、布丁、冰激凌或其类似物、还有芝士制品、蜜饯等。本专利技术还应用于不同类型和/或目的的产品的生产，但是这些可以被视为类似于它们在生产链中的传输。为了生产这种产品，要被包装的内容物已被制成或可获取，单独或设置在组合包装中的罐或盖子已被制成或可获取，并且单独的包装纸匹件已被制成或可获取。然后，产品本身被制成，即这些罐被需要的内容物充满并且然后这种罐通过放置盖子被封闭。然后，批次或包裹被制成并且如果它们包含多个罐，它们被组合到一起，例如堆叠。下一步，包装纸匹件可选地围绕每个罐、批次、包裹放置，其交叠并封闭在其自身上。然后，在适当的时候，这些物品被装箱。传输机器能实现物品的运输，该物品即在每个操作步骤之间的它们生产的多个阶段中的产品。生产线的物品被理解为它们生产的多个阶段中的产品，包括空的罐、被装满的罐、被装满并且封闭的罐、或者被装满并且封闭和包裹后的罐。这种传输机器包括用于分离物的传入批次的传入口，其设置在传入批次载体上或内，以及用于输出物品批次的物品的输出口。已知的传输机器包括传送带，物品在传送带上被推进，该传送带将物品从一个站点移动向下一个站点。这种传输装置具有缺点，即在传输过程中，丢失了物品的相对位置和相对方向的信息。该信息在物品的后续加工中的很多情况下是很关键的，例如对罐进行密封，对齐装饰物，组装为一批次或包裹，包装甚至物品的装箱。然后，它对于实施这种传输机器的定位与定向传感装置以及再定位和/或再定向装置下游是必要的，它们是复杂且昂贵的。在此，术语“相对位置的信息”被理解为相对于临近物品的物品位置和/或相对于一般参照系的物品位置的知识。尤其是，它表示在传输机器的水平面中所述物品的位置信息，尤其是在将被传递的物品一般移动平内中。术语“相对方向的信息”被理解为相对于临近物品和/或相对于一般参照系的物品的方向的知识。尤其是，它表示在垂直轴上所述物品的方向的信息，该垂直轴垂直于传输机器的所述水平面。称为“步进梁（walking beam）”的传输器也是已知的，它用于一步接着一步地移动物品，同时保存至少一些物品的相对位置信息，并且还可能保存物品的相对方向信息，如上文所述。这种传输器通常具有安装在凸轮轴上的连续棍状物，它们连续地提升物品从而使得它们一步步地沿着传输器向前进给。这种“步进梁”传输器的缺点是昂贵，因为它们由大量的具有同步移动的部分组成，并且通常被限定为传输单个罐。FR 2673611描述了一种沿着矩形循环的传输器，从生产站移动物品并且将所述物品防止在传送带上。由于物品与传送带之间不可控制的接触，该物品可能在放置时跳动或者旋转。在此，必须提供重新定位物品在传输机器下游的装置。因此，本专利技术所要解决的问题是提供一种方法和一种传输机器，它使得在传输期间保存物品的相对位置和相对方向的信息成为可能，以便于允许物品的下游过程无需初步的再定位。本专利技术还旨在提供非昂贵的并且易于适用的这种方法和这种传输机器。
技术实现思路
为此目的，并且根据第一方面，本专利技术涉及一种用于在生产线中传输物品的方法，其中，-提供传入物品的传入批次，包括放置在传入批次载体上或内的多个分离的物品以便于在水平面中的一个或多个纵向列和/或一个或多个横向行中被对齐，-在该批次中的多个物品相对于传入批次载体在垂直于水平面的垂直方向上同时被移动，同时保持该物品相对于传入批次载体在水平面内固定，以便于所述物品不再与所述传入批次载体相接触并且在不触碰所述传入批次载体的情况下在水平面内自由移动，-被抓取的物品被带至水平传送带的正上方，所述物品距离所述传送带的垂直距离是预定垂直空间，-然后，所述物品在在所述垂直方向上同步移动，将物品带至倚靠在传送带上，并且-通过传送带，物品被卸载在一批传出物品中。根据该方法的一项特征：-当物品被带至传送带的正上方时，传送带以移动速度在水平面中以行进方向移动，-被抓取的物品位于传送带的正上方，物品的水平移动被调整并且与传送带的移动速度同步，并且-物品在垂直方向上移动以便于将物品带至倚靠在传送带上，同时保持物品的水平移动与传送带的移动速度同步。在一项实施例中，传入批次中的物品以纵向列的方式被安置在传入批次载体上或内，整齐地与纵向列对齐以便于在水平面的横向方向上具有预定的横向间距，并且被横向抓取空间沿着横向方向相互间隔开。在一项实施例中，为了在垂直方向上同时移动传入批次中的多个物品，机器人梳子的纵向指状物被引入到传入批次的横向抓取空间中，所述纵向指状物被整齐地对齐，以便于提供预订横向间距，并且被设置为两个相邻的纵向指状物能够横向地围绕传入批次的物品的纵向列的物品并且能够支撑纵向列的物品，以便于抓取它们并且搬运它们到传送带的正上方。在一项实施例中，物品包括至少一个下部延伸部分以及上部部分，上部部分的横向尺寸大于下部延伸部分的横向尺寸，以便于在垂直方向上移动传入批次的物品，上部部分被带至与下部部分的接触从下面开始，因为下部部分被横向地围绕。在一项实施例中，物品的类型包括具有底部壁的主体，自我封闭的侧壁，以及顶部闭口，和靠近顶部闭口的凸缘，所述主体构成下部延伸部分并且所述凸缘构成上部部分。在一项实施例中，在纵向方向上，与物品的接触仅存在于下方。在一项实施例中，为了在垂直方向上移动传入批次的物品，机器人梳子相对于水平传入批次载体被垂直地抬起，并且保持机器人梳子水平，以便于与传入批次的物品相接触并且从传入批次载体提起它们。在一项实施例中，为了在垂直方向上移动传入批次的物品，其上或其中设置有物品的传入批次载体相较于水平机器人梳子被垂直地降低，同时传入批次载体保持水平，以便于传入批次的物品倚靠在机器人梳子上。在一项实施例中，为了在垂直方向上移动传入批次的物品，机器人梳子和/或传入批次载体被移动，以便于当机器人梳子和传入批次的物品之间的发生接触时，机器人梳子和传入批次载体的垂直相对速度小于200毫秒。在一项实施例中，机器人梳子被移动，沿着活动路径段，其用于将物品在水平面内以第一移动速度带至传送带的正上方，并且沿着非活动返回路径段，其中机器人梳子不提供物品传送功能，其在水平面中具有第二移动速度，大于第一本文档来自技高网...

【技术保护点】
用于在生产线中传输物品（A）的方法，其中，提供物品（A）的传入批次（L），其具有放置在传入批次载体（2）上或内的多个分离的物品（A）以便于在水平面（H）中的一个或多个纵向列（C）和/或一个或多个横向行中被对齐，在所述传入批次（L）中的多个物品（A）相对于所述传入批次载体（2）在垂直于所述水平面（H）的垂直方向（Z）上同时被移动，同时保持所述物品（A）相对于所述传入批次载体（2）在所述水平面（H）内固定，以便于所述物品（A）不再与所述传入批次载体（2）相接触并且在不触碰所述传入批次载体（2）的情况下在所述水平面（H）内自由移动，被抓取的所述物品（A）被带至水平传送带（6）的正上方，所述物品（A）距离所述传送带（6）的垂直距离是预定垂直空间（E），然后，所述物品（A）在所述垂直方向（Z）上同步移动，并且将所述物品（A）带至倚靠在所述传送带（6）上，通过所述传送带（6），所述物品（A）被卸载在一批传出物品（S）中，其特征在于，当所述物品（A）被带至所述传送带（6）的正上方时，所述传送带（6）以移动速度（V）在所述水平面（H）中以行进方向（D）移动，由于被抓取的所述物品（A）垂直于所述传送带（6），所述物品（A）的水平移动被调整并且与所述传送带（6）的所述移动速度（V）同步，并且所述物品（A）在所述垂直方向（Z）上移动以便于将所述物品（A）带至倚靠在所述传送带（6）上，同时保持所述物品的水平移动与所述传送带（6）的所述移动速度（V）同步。...

【技术特征摘要】
2015.02.20 FR 15514811.用于在生产线中传输物品（A）的方法，其中，提供物品（A）的传入批次（L），其具有放置在传入批次载体（2）上或内的多个分离的物品（A）以便于在水平面（H）中的一个或多个纵向列（C）和/或一个或多个横向行中被对齐，在所述传入批次（L）中的多个物品（A）相对于所述传入批次载体（2）在垂直于所述水平面（H）的垂直方向（Z）上同时被移动，同时保持所述物品（A）相对于所述传入批次载体（2）在所述水平面（H）内固定，以便于所述物品（A）不再与所述传入批次载体（2）相接触并且在不触碰所述传入批次载体（2）的情况下在所述水平面（H）内自由移动，被抓取的所述物品（A）被带至水平传送带（6）的正上方，所述物品（A）距离所述传送带（6）的垂直距离是预定垂直空间（E），然后，所述物品（A）在所述垂直方向（Z）上同步移动，并且将所述物品（A）带至倚靠在所述传送带（6）上，通过所述传送带（6），所述物品（A）被卸载在一批传出物品（S）中，其特征在于，当所述物品（A）被带至所述传送带（6）的正上方时，所述传送带（6）以移动速度（V）在所述水平面（H）中以行进方向（D）移动，由于被抓取的所述物品（A）垂直于所述传送带（6），所述物品（A）的水平移动被调整并且与所述传送带（6）的所述移动速度（V）同步，并且所述物品（A）在所述垂直方向（Z）上移动以便于将所述物品（A）带至倚靠在所述传送带（6）上，同时保持所述物品的水平移动与所述传送带（6）的所述移动速度（V）同步。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述传入批次（L）的所述物品（A）被安置在所述传入批次载体（2）上或内，整齐地与纵向列（C）对齐以便于在所述水平面（H）的横向方向（Y）上具有预定的横向间距（Py），并且被横向抓取空间（Ey）在所述横向方向（Y）上相互间隔开。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，为了移动所述传入批次（L）的多个所述物品（A），与此同时，在所述垂直方向（Z）上，机器人梳子（10）的纵向指状物（11）被引入到所述传入批次（L）的所述横向抓取空间（Ey）中，所述纵向指状物（11）被整齐地对齐，以便于提供所述预定横向间距（Py），并且被设置为两个相邻的纵向指状物（11）能够横向地围绕所述传入批次（L）的物品的纵向列（C）的所述物品（A）并且能够支撑所述纵向列（C）的所述物品（A），以便于抓取它们并且搬运它们到所述传送带（6）的正上方。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述物品（A）包括至少一个下部延伸部分（A1）以及上部部分（A2）,所述上部部分（A2）的横向尺寸大于所述下部延伸部分（A1）的横向尺寸，以便于在垂直方向（Z）上移动所述传入批次（L）的所述物品（A），并且它与所述下部部分（A2）的接触从下面开始并且横向地围绕着所述下部部分（A1）。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述物品（A）的类型包括具有底部壁的主体，自我封闭的侧壁，以及顶部闭口，和靠近所述顶部闭口的凸缘，所述主体构成所述下部延伸部分（A1），所述凸缘构成所述上部部分（A2）。6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，在纵向方向（Z）上，与所述物品（A）的接触仅存在于下方。7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，为了在垂直方向（Z）上移动所述传入批次（L）的所述物品（A），机器人梳子（10）相对于所述水平传入批次载体（2）被垂直地抬起，并且保持所述机器人梳子（10）水平，以便于从所述传入批次载体（2）提起并且与所述传入批次（L）的所述物品（A）相接触。8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，为了在垂直方向（Z）上移动所述传入批次（L）的所述物品（A），其上或其中设置有所述物品的所述传入批次载体（2）相较于水平机器人梳子（10）被垂直地降低，同时所述传入批次载体（2）保持水平，以便于所述传入批次（L）的所述物品（A）倚靠在所述机器人梳子（10）上。9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其特征在于，为了在垂直方向（Z）上移动所述传入批次（L）的所述物品（A），机器人梳子（10）和/或所述传入批次载体（2）被移动，以便于所述机器人梳子（10）和所述传入批次载体（2）的垂直相对速度，基于所述机器人梳子（10）和所述传入批次（L）的所述物品（A）之间的接触，小于200毫米每秒。10.根据权利要求1至9中任一项所述的方法，其特征在于，机器人梳子（10）被移动，沿着活动路径段，以便于将所述物品（A）在所述水平面（H）内以第一移动速度（V1）带至所述传送带（6）的正上方，并且沿着非活动返回路径段，其中所述机器人梳子（10）不提供物品（A）传送功能，其在所述水平面（H）中具有第二移动速度（V2），大于所述第一移动速度（V1）。11.根据权利要求1至10中任一项所述的方法，其特征在于，为了在所述垂直方向（Z）上移动所述物品（A）以便于所述物品（A）被带至倚靠在所述传送带（6）上，机器人梳子（10）相对于所述固定的传送带（6）被垂直地降低，以便于所述物品（A）倚靠在所述传送带（6）上。12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，为了将所述物品（A）带至倚靠在所述传送带（6）上，所述机器人梳子（10）沿着大于所述预定垂直空间（E）的垂直行进距离相对于所述传送带（6）被垂直降低，以便于所述物品在所述垂直行进的终点脱离与所述机器人梳子（10）的接触。13.根据权利要求1至12中任一项所述的方法，其特征在于，为了通过所述传送带（6）使得所述物品（A）在传出物品（S）的批次中被卸载，所述物品（A）以所述水平面（H）内的所述移动方向（D）在所述传送带（6）上被引导，尤其是通过横向围绕所述物品（A）的机器人梳子（10）的纵向指状物（11）。14.根据权利要求1至13中任一项所述的方法，其特征在于，机器人梳子（10）仅在所述垂直方向（Z）和水平方向（X）上被移动，所述水平方向（X）尤其是所述传送带（6）的所述行进方向（D）。15.根据权利要求1至14中任一项所述的方法，其特征在于，当被抓取的所述物品（A）被带至所述传送带（6）的正上方时，被抓取的所述物品（A）的至少一个物理特征被测量。16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，基于所述被测量的物理特征，确定被抓取的所述物品（A）中存在或不存在缺陷物品，并且如果被抓取的所述物品（A）中是否存在缺陷物品被确定，被抓取的所述物品（A）被卸载。17.根据权利要求1至16中任一项所述的方法，其特征在于，该批传出物品（S）中的所述物品（A）在所述水平面（H）内具有与所述传入批次（L）的物品相同的相对方向和相同的相对位置。18.根据权利要求1至16中任一项所述的方法，其特征在于，当将所述物品（A）的水平移动调整并同步到所述传送带（6）的所述移动速度（V）时，该批传出物品（S）...

【专利技术属性】
技术研发人员：克里斯托菲·邦尼厄，克斯阿维埃·亨里，劳伦特·丹迪，
申请(专利权)人：安其乐自动更新包装乳品工业公司，
类型：发明
国别省市：法国;FR