【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种自动检测印制板的针床和自动检测控制方法。
技术介绍
现有的印制板自动检测针床能够实现自动检测,但是不能实现自动装备检测,自动装备检测的过程需要人工干预,需要确定定位孔的位置等信息,自动化程度低。如果待检测设备没有定位装置时,是不能进行检测的,存在很大的局限性。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了解决现有的印制板自动检测针床不能实现自动装备检测的问题,而提出一种自动检测印制板的针床的自动检测控制方法。一种自动检测印制板的针床,其组成包括:PC机、伺服电机控制器、角度调节伺服电机、高度控制伺服电机、水平位置控制伺服电机、位置传感器、吸嘴、真空发生器、图像采集装置、针床、丝杠和机械手臂,吸嘴安装在机械手臂末端,机械手臂另一端安装在丝杠上,丝杠由角度调节伺服电机、高度控制伺服电机和水平位置控制伺服电机控制,且角度调节伺服电机、高度控制伺服电机和水平位置控制伺服电机分别与伺服电机控制器连接,伺服电机控制器连接PC机连接;吸嘴通过软管连接真空发生器,真空发生器连接PC机;PC机还连接图像采集装置,图像采集装置安装在针床上,针床上还安装用于测量印制板与针床之间距离的位置传感器。一种自动检测控制印制板的方法,所述控制方法包括以下步骤:步骤一、通过图像采集装置获得印制板的形状信息;步骤二、通过位置传感器获得印制板的位置信息,读出印制板的偏离角度,并修正印制板的偏离角度;步骤三、根据印制板的偏离角度,启动伺服电机控制器;步骤四、伺服电机控制器给角度调节伺服电机、高度控制伺服电机或水平位置控制伺服电机中的一个或多个发送指令,带动丝杠进而调节吸嘴位置,使吸嘴对准 ...
【技术保护点】
一种自动检测印制板的针床,其组成包括:PC机(1)、伺服电机控制器(2)、角度调节伺服电机(3)、高度控制伺服电机(4)、水平位置控制伺服电机(5)、位置传感器(6)、吸嘴(7)、真空发生器(8)、图像采集装置(9)、针床(10)、丝杠和机械手臂,其特征在于:吸嘴(7)安装在机械手臂末端,机械手臂另一端安装在丝杠上,丝杠由角度调节伺服电机(3)、高度控制伺服电机(4)和水平位置控制伺服电机(5)控制,且角度调节伺服电机(3)、高度控制伺服电机(4)和水平位置控制伺服电机(5)分别与伺服电机控制器(2)连接,伺服电机控制器(2)连接PC机(1)连接;吸嘴(7)通过软管连接真空发生器(8),真空发生器(8)连接PC机(1);PC机(1)还连接图像采集装置(9),图像采集装置(9)安装在针床(10)上,针床(10)上还安装用于测量印制板与针床(10)之间距离的位置传感器(6)。
【技术特征摘要】
1.一种自动检测印制板的针床,其组成包括:PC机(1)、伺服电机控制器(2)、角度调节伺服电机(3)、高度控制伺服电机(4)、水平位置控制伺服电机(5)、位置传感器(6)、吸嘴(7)、真空发生器(8)、图像采集装置(9)、针床(10)、丝杠和机械手臂,其特征在于:吸嘴(7)安装在机械手臂末端,机械手臂另一端安装在丝杠上,丝杠由角度调节伺服电机(3)、高度控制伺服电机(4)和水平位置控制伺服电机(5)控制,且角度调节伺服电机(3)、高度控制伺服电机(4)和水平位置控制伺服电机(5)分别与伺服电机控制器(2)连接,伺服电机控制器(2)连接PC机(1)连接;吸嘴(7)通过软管连接真空发生器(8),真空发生器(8)连接PC机(1);PC机(1)还连接图像采集装置(9),图像采集装置(9)安装在针床(10)上,针床(10)上还安装用于测量印制板与针床(10)之间距离的位置传感器(6)。2.根据权利要求1所述的自动检测印制板的针床,其特征在于:所述PC机(1)内还设置自动检测系统,所述自动检测系统包括:图像采集模块,用于控制图像采集装置(9)获得印制板的形状信息;角度识别模块,用于根据位置传感器(6)获得的印制板的角度,得出印制板的偏离角度;信号发送模块,用于将角度调节伺服电机(3)、驱动高度控制伺服电机(4)、水平位置控制伺服电机(5)要运动的步数,发送给伺服电机控制器(2);将信号由伺服电机控制器(2)发送给角度调节伺服电机(3)、驱动高度控制伺服电机(4)或水平位置控制伺服电机(5);印制板图形识别模块,用于根据图像采集装置(9)捕捉到的图形信息,识别出印制板的形状信息并记录;距离识别模块,用于根据位置传感器(6)获得的位置信息,识别出针床与待检测的印制板之间的距离;伺服电机驱动模块,用于驱动角度调节伺服电机(3)对吸嘴(7)进行角度的调节、驱动高度控制伺服电机(4)带动丝杠进行竖直高度上运动的调节、驱动水平位置控制伺服电机(5)带动丝杠进行水平面上运动的调节;吸取/放开控制模块,用于开启或关闭真空发生器(8),驱动吸嘴(7)吸取或放开印制板;信息对比模块,用于将图像采集装置(9)获得电子屏上印制板的水温和燃油余量信息分别与预制的水温和燃油余量信号进行对比。3.一种利用权利要求1所述的自动检测印制板的针床进行自动检测控制印制板的方法,其特征在于:所述控制方法包括以下步骤:步骤一、通过图像采集装置(9)获得印制板的形状信息;步骤二、通过位置传感器(6)获得印制板的位置信息,读出印制板的偏离角度,并修正印制板的偏离角度;步骤三、根据印制板的偏离角度,启动伺服电机控制器(2);步骤四、伺服电机控制器(2)给角度调节伺服电机(3)、高度控制伺服电机(4)或水平位置控制伺服电机(5)中的一个或多个发送指令,带动丝杠进而调节吸嘴(7)位置,使吸嘴(7)对准印制板的板面;步骤五、完成步骤四的吸嘴(7)位置调整过程后,启动真空发生器(8),吸嘴(7)在真空发生器(8)提供的吸引力的作用下吸取印制板;步骤六、角度调节伺服电机(3)、高度控制伺服电机(4)、水平位置控制伺服电机(5)带动丝杠,连同机械手臂和吸嘴(...
【专利技术属性】
技术研发人员:胡伟,金珠鹏,张凤璐,高伟,韩浩,何琳,
申请(专利权)人:航天科技控股集团股份有限公司,
类型:发明
国别省市:黑龙江;23
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