本发明专利技术涉及一种基于智能手机的自动半自动双模控制的电动滑板，包括PU轮、滑板面、板桥、半桥式应变片模块、上保护罩、轮毂马达、下保护罩、MCU板、MEMS六轴陀螺仪、蓝牙模块、AD转换模块、电机驱动模块；两个PU轮通过轴承连接在板桥的两端，板桥固定在滑板面底面的前部，两个PU轮和两个轮毂马达通过轴承连接在另一个板桥的两端，并固定在滑板面底面的后部；四片半桥式应变片模块两两组成全桥式称重传感器，与前后两个上保护罩固定，前后两个上保护罩固定在滑板面上表面上；MCU板、MEMS六轴陀螺仪、蓝牙模块、AD转换模块、电机驱动模块分别与下保护罩固定，下保护罩固定在滑板面下表面上。本发明专利技术具有较高的安全性和可靠性，同时提升电动滑板的可玩性。
【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术涉及一种基于智能手机的自动半自动双模控制的电动滑板，包括PU轮、滑板面、板桥、半桥式应变片模块、上保护罩、轮毂马达、下保护罩、MCU板、MEMS六轴陀螺仪、蓝牙模块、AD转换模块、电机驱动模块；两个PU轮通过轴承连接在板桥的两端，板桥固定在滑板面底面的前部，两个PU轮和两个轮毂马达通过轴承连接在另一个板桥的两端，并固定在滑板面底面的后部；四片半桥式应变片模块两两组成全桥式称重传感器，与前后两个上保护罩固定，前后两个上保护罩固定在滑板面上表面上；MCU板、MEMS六轴陀螺仪、蓝牙模块、AD转换模块、电机驱动模块分别与下保护罩固定，下保护罩固定在滑板面下表面上。本专利技术具有较高的安全性和可靠性，同时提升电动滑板的可玩性。【专利说明】一种基于智能手机的自动半自动双模控制的电动滑板
本专利技术涉及一种基于智能手机的自动半自动双模控制的电动滑板，属于自动化机械设备领域。
技术介绍
现在新型的代步工具，如两轮平衡车和电动滑板车，深受年轻大众的喜爱。这些代步工具在室内室外都可以使用，所以其市场前景广泛。但是目前新型的代步工具都面临着体积大、重量大的问题。电量耗尽时无法使用难以挪动，甚至有发生倾覆的危险。而现在的电动滑板存在较大的安全隐患，容易摔倒、碰伤以及造成交通事故。所以需要一种安全可靠、方便携带的代步工具。
技术实现思路
本专利技术针对现有代步工具的不足，提供了一种基于智能手机的自动半自动双模控制的电动滑板，该装置不仅具有目前新型代步工具使用方便的特点，而且还具有更高的安全性和可靠性。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是: 一种基于智能手机的自动半自动双模控制的电动滑板，包括PU轮、滑板面、板桥、半桥式应变片模块、上保护罩、轮毂马达、下保护罩、MCU板、MEMS六轴陀螺仪、蓝牙模块、AD转换模块、电机驱动模块;两个PU轮通过轴承连接在板桥的两端，板桥固定在滑板面底面的前部，两个PU轮和两个轮毂马达通过轴承连接在另一个板桥的两端，并固定在滑板面底面的后部；四片半桥式应变片模块两两组成全桥式称重传感器，与前后两个上保护罩固定，前后两个上保护罩固定在滑板面上表面上；所述MCU板、MEMS六轴陀螺仪、蓝牙模块、AD转换模块、电机驱动模块分别与下保护罩固定，下保护罩固定在滑板面下表面上。该电动滑板具有两种控制模式，分别为半自动控制和自动控制模式。半自动控制模式:通过调用智能手机上六轴陀螺仪模块、触摸屏和按钮向其发出控制指令，其通过蓝牙模块接受到控制指令后通过TTL串口反馈到MCU板中，MCU板对收到的指令做出相应反馈。自动控制模式:其通过调用固定在滑板面上的半桥式应变片模块，通过差分运算，读取到人体重心的分布，而后M⑶板对重心分布情况实施具体的操作。随后MEMS六轴陀螺仪对MCU板的操作进行实时反馈，达到闭环控制的目的。为了提高整个系统的安全性和可靠性，半自动控制模式具有最高优先级。同时，蓝牙通信协议采用的应答方式，在若干时间内无应答，电动滑板将自动停止工作。电机驱动模块在无法收到MCU板发出的PffM波时，电动滑板将自动停止工作，防止程序跑飞。本专利技术的有益效果是:实现对电动滑板的自动半自动双模控制，实现智能手机对电动滑板的控制，具有较高的安全性和可靠性，同时提升电动滑板的可玩性。【附图说明】图1为本专利技术装置上滑板面总体装配示意图。图2为本专利技术装置下滑板面总体装配示意图。图3为本专利技术装置控制流程图。【具体实施方式】下面结合附图对本专利技术作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本专利技术的技术方案，而不能以此来限制本专利技术的保护范围。如图1和图2所示，一种基于智能手机的自动半自动双模控制的电动滑板，包括PU轮1、滑板面2、板桥3、半桥式应变片模块4、上保护罩5、轮毂马达6、下保护罩11、M⑶板12、MEMS六轴陀螺仪13、蓝牙模块14、AD转换模块15、电机驱动模块16;两个HJ轮I通过轴承连接在板桥3的两端，板桥3固定在滑板面2底面的前部，两个PU轮I和两个轮毂马达6通过轴承连接在另一个板桥3的两端，并固定在滑板面2底面的后部；四片半桥式应变片模块4两两组成全桥式称重传感器，与前后两个上保护罩5固定，前后两个上保护罩5固定在滑板面2上表面上;所述MCU板12、MEMS六轴陀螺仪13、蓝牙模块14、AD转换模块15、电机驱动模块16分别与下保护罩11固定，下保护罩11固定在滑板面2下表面上。如图3所示，本专利技术的使用方式如下: (I)半自动控制模式 首先打开该电动滑板，使用智能手机与电动滑板的蓝牙模块14进行配对。配对完成后，点击智能手机上的OK键。电动滑板上的蓝牙模块14接收到指令后通过TTL串口将指令发送给mj板12，M⑶板12对指令信息进行校验，校验通过后读取到OK指令，M⑶板12允许接收其他控制指令。通过智能手机上的六轴陀螺仪读取到使用者的姿态后，对其姿态进行分析，将姿态信息以控制指令的形式发送给蓝牙模块14，MCU板12接收到控制指令后对电机驱动模块16发送不同的PffM波。然后电机驱动模块16对轮毂马达6进行控制从而达到加速减速的目的，同时通过对左右两个轮毂马达6进行差速处理，可以达到控制转向的目的。(2)自动控制模式 首先打开该电动滑板，使用智能手机与电动滑板的蓝牙模块14进行配对。配对完成后，点击智能手机上的Auto键。电动滑板上的蓝牙模块14接收到指令后通过TTL串口将指令发送给M⑶板12，MCU板12对指令信息进行校验，校验通过后读取到Auto指令，M⑶板12进入自动控制程序。通过半桥式应变片模块4读取到使用者的压力分布后，对其姿态进行分析，将姿态信息以控制指令的形式发送给MCU板12，MCU板12接收到控制指令后对电机驱动模块16发送不同的PWM波。然后电机驱动模块16对轮毂马达6进行控制从而达到加速减速的目的。同时通过对左右两个轮毂马达6进行差速处理，可以达到控制转向的目的。随后，MEMS六轴陀螺仪13对其电动滑板的状态进行测量，得到信息后反馈给MCU板12，MCU板12对实时的状态进行控制补偿，使用者的重心始终保持在可控范围内，最后达到安全可靠的自动控制。【主权项】1.一种基于智能手机的自动半自动双模控制的电动滑板，其特征在于，包括PU轮(1)、滑板面(2)、板桥(3)、半桥式应变片模块(4)、上保护罩(5)、轮毂马达(6)、下保护罩(11)、MCU板(12)、MEMS六轴陀螺仪(13)、蓝牙模块(14)、AD转换模块(15 )、电机驱动模块(16 );两个PU轮(I)通过轴承连接在板桥(3)的两端，板桥(3)固定在滑板面(2)底面的前部，两个PU轮(I)和两个轮毂马达(6)通过轴承连接在另一个板桥(3)的两端，并固定在滑板面(2)底面的后部；四片半桥式应变片模块(4)两两组成全桥式称重传感器，与前后两个上保护罩(5)固定，前后两个上保护罩(5)固定在滑板面(2)上表面上;所述MCU板(12)、MEMS六轴陀螺仪(13)、蓝牙模块(14)、AD转换模块(15)、电机驱动模块(16)分别与下保护罩(11)固定，下保护罩(11)固定在滑板面(2)下表面上。【文档编号】G08C17/02GK105833513SQ201610199301【公开日】2016年8月10日【申请日本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种基于智能手机的自动半自动双模控制的电动滑板，其特征在于，包括PU轮（1）、滑板面（2）、板桥（3）、半桥式应变片模块（4）、上保护罩（5）、轮毂马达（6）、下保护罩（11）、MCU板（12）、MEMS六轴陀螺仪（13）、蓝牙模块（14）、AD转换模块（15）、电机驱动模块（16）；两个PU轮（1）通过轴承连接在板桥（3）的两端，板桥（3）固定在滑板面（2）底面的前部，两个PU轮（1）和两个轮毂马达（6）通过轴承连接在另一个板桥（3）的两端，并固定在滑板面（2）底面的后部；四片半桥式应变片模块（4）两两组成全桥式称重传感器，与前后两个上保护罩（5）固定，前后两个上保护罩（5）固定在滑板面（2）上表面上；所述MCU板（12）、MEMS六轴陀螺仪（13）、蓝牙模块（14）、AD转换模块（15）、电机驱动模块（16）分别与下保护罩（11）固定，下保护罩（11）固定在滑板面（2）下表面上。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：周欢欢，葛磊，李小毛，刘远，赵雅雅，
申请(专利权)人：上海大学，
类型：发明
国别省市：上海;31
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