一种自适应的云台速度优化方法和系统技术方案

本发明专利技术提供一种自适应的云台速度优化方法和系统，系统包含操作端，由操作人员发出操作指令；存储模块存储所有速度等级对应的实际角速度及其对应的理想角速度；映射模块接收操作端发来的速度等级映射为新的速度等级，并将其发送给云台调整模块，云台调整模块以映射后的速度等级调整云台；映射模块接收操作指令的速度等级n并进行映射，依次计算速度等级n对应的理想角速度Wn’与每个速度等级i对应的实际角速度Wi的差的绝对值，取最小值为|Wn’‑Wm|，映射后的速度等级为m，云台最终以速度等级m进行运转，映射后的速度曲线更接近直线，使得摄像机跟不同的云台配合使用时体验更接近，满足不同云台间的使用差异。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术提供一种自适应的云台速度优化方法和系统，系统包含操作端，由操作人员发出操作指令；存储模块存储所有速度等级对应的实际角速度及其对应的理想角速度；映射模块接收操作端发来的速度等级映射为新的速度等级，并将其发送给云台调整模块，云台调整模块以映射后的速度等级调整云台；映射模块接收操作指令的速度等级n并进行映射，依次计算速度等级n对应的理想角速度Wn’与每个速度等级i对应的实际角速度Wi的差的绝对值，取最小值为|Wn’?Wm|，映射后的速度等级为m，云台最终以速度等级m进行运转，映射后的速度曲线更接近直线，使得摄像机跟不同的云台配合使用时体验更接近，满足不同云台间的使用差异。【专利说明】一种自适应的云台速度优化方法和系统
本专利技术涉及视频监控领域，特别是涉及一种自适应的云台速度优化方法和系统。
技术介绍
云台是指由电机、外壳和支架等组成的安装平台，可以水平和垂直的转动，用于视频监控系统的云台可以通过控制系统远程控制其转动方向及转动速度。云台是视频监控系统中最常用的前端监控设备，操作人员通过客户端软件的上、下、左、右及速度等级选择按钮控制云台的转动方向及转动速度，理想状态下的云台速度曲线是接近直线，呈线性增加状态，而在实际操作过程中，控制云台的速度方法是云台的控制器不断调用固定的电机速度曲线表，在选择较小速度等级时，速度曲线变化不明显，而在选择较大速度等级时，速度曲线变化过于剧烈，容易出现云台的速度变化不平稳且不适应不同云台设备的问题。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术提供一种自适应的云台速度优化系统，该系统包含操作端，用于操作人员发出操作指令;存储模块，用于存储所有速度等级i对应的实际角速度Wi以及所有速度等级i对应的理想角速度Wi，;映射模块，用于将接收到的操作端发来的速度等级η映射为新的速度等级m;云台调整模块，用于接收映射模块提供的新的速度等级m，并以该速度等级m调整云台；所述操作指令包含转动方向和速度等级η;映射模块接收到操作端发出的操作指令后，对速度等级η进行映射，依次计算速度等级η对应的理想角速度Wn，与每个速度等级i对应的实际角速度Wi的差的绝对值|Wn’-Wi I，取最小的|Wn’-Wi I为|Wn’-Wm|，映射后的速度等级为m;Wi为速度等级i对应的实际角速度，Wi ’为速度等级i对应的理想角速度，Wn’为速度等级η对应的理想角速度，Wm为等级m对应的实际角速度，O < i < Ν,Ο < η < N,0 < m<N，N是最大的速度等级。根据上述的一种自适应的云台速度优化系统，存储模块中所有速度等级i对应的实际角速度Wi的计算公式为Wi =W/T，其中W是云台以速度等级i转动T时间内转动的角度差。根据上述的一种自适应的云台速度优化系统，存储模块中所有速度等级i对应的实际角速度Wi由系统根据Wi的计算公式直接计算并存储。根据上述的一种自适应的云台速度优化系统，存储模块中所有速度等级i对应的实际角速度Wi由人工根据Wi的计算公式计算并存储。根据上述的一种自适应的云台速度优化系统，最小的|Wn’-WiI有至少2个，则最小的I Wn ’ -Wi I任选其中的一个。本专利技术另提供一种自适应的云台速度优化方法，该方法包含:S1:存储每个速度等级i对应的实际角速度Wi及每个速度等级i对应的理想角速度Wi，；S2:接收操作指令发来的速度等级η并查找计算该速度等级η对应的理想角速度Wn’ ；S3:依次计算速度等级η对应的理想角速度Wn’与每个速度等级i对应的实际角速度Wi的差的绝对值|Wn’-Wi| ;S4:取最小的 |Wn’-Wi I 为 |Wn’-Wm ；S5:发出操作指令中的速度等级为m;其中，Wi为速度等级i对应的实际角速度，Wi’为速度等级i对应的理想角速度，Wn’为速度等级η对应的理想角速度，Wm为等级m对应的实际角速度，O < i < Ν,Ο < η < N,0 < m <N，N是最大的速度等级。根据上述的一种自适应的云台速度优化方法，步骤SI中速度等级i对应的实际角速度Wi的计算公式为Wi = W/T，其中W是云台以速度等级i转动T时间内转动的角度差。根据上述的一种自适应的云台速度优化方法，存储的所有速度等级对应的实际角速度由系统根据Wi的计算公式直接计算并存储。根据上述的一种自适应的云台速度优化方法，存储的所有速度等级对应的实际角速度由人工根据Wi的计算公式计算并存储。根据上述的一种自适应的云台速度优化方法，步骤S4中最小的I Wn’-Wi I有至少2个，则最小的I Wn ’ -Wi I任选其中的一个。本专利技术提供一种自适应的云台速度优化方法和系统，该系统包含操作端，用于操作人员发出操作指令;存储模块，用于存储所有速度等级对应的实际角速度以及所有速度等级对应的理想角速度;映射模块，用于将接收到的操作端发来的速度等级映射为新的速度等级；云台调整模块，用于接收映射模块提供的新的速度等级，并以该速度等级调整云台；所述操作指令包含转动方向和速度等级η;映射模块接收到操作端发出的操作指令后，对速度等级η进行映射，依次计算速度等级η对应的理想角速度Wn ’与每个速度等级i对应的实际角速度Wi的差的绝对值|Wn’-Wi I，取最小的|Wn’-Wi I为|Wn’-Wm|，则映射后的速度等级为m，即云台最终以速度等级m进行运转，映射后的速度曲线更接近直线，使得摄像机跟不同的云台配合使用时体验更接近，满足不同云台间的使用差异。【附图说明】图1为自适应的云台速度优化系统示意图；图2为速度等级与实际角速度和理想角速度的示意图；图3为映射后速度等级与角速度的曲线关系示意图；图4为自适应的云台速度优化方法流程图。【具体实施方式】为使对本专利技术的目的、特征、及其功能有进一步的了解，兹配合实施例详细说明如下。本专利技术提供一种自适应的云台速度优化系统，参见图1，图1是本专利技术提供的自适应的云台速度优化系统示意图。自适应的云台速度优化系统包含操作端101，用于操作人员发出操作指令;存储模块102，用于存储所有速度等级i对应的实际角速度Wi以及所有速度等级i对应的理想角速度Wi’；映射模块103，用于将接收到的操作端101发来的速度等级η映射为新的速度等级m ；云台调整模块104，用于接收映射模块103提供的新的速度等级m，并以该速度等级m调整云台。操作人员通过操作端101对云台转动发出操作指令，操作端101可以是PC端、便携式电子终端等，操作端101发出的操作指令包括云台的转动方向和速度等级n，若最大速度等级为N，则0<η<Ν。存储模块102存储所有速度等级i对应的实际角速度Wi以及所有速度等级i对应的理想角速度Wi’，所有速度等级i与其实际角速度W1、所有速度等级i与其对应的理想角速度Wi’的对应关系可以是表格形式存在，但不限于表格形式，只要能清晰得出所有速度等级i与其实际角速度W1、所有速度等级i与其对应的理想角速度Wi’的对应关系即可，为了更清晰的描述本专利技术宗旨，以图表为例说明速度等级1、实际角速度W1、理想角速度Wi，之间的关系，请参见图2，图2为速度等级与实际角速度和理想角速度的示意图，以水平转动方向为例，图本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自适应的云台速度优化系统，其特征在于，该系统包含：操作端，用于操作人员发出操作指令；存储模块，用于存储所有速度等级i对应的实际角速度Wi以及所有速度等级i对应的理想角速度Wi’；映射模块，用于将接收到的操作端发来的速度等级n映射为新的速度等级m；云台调整模块，用于接收映射模块提供的新的速度等级m，并以该速度等级m调整云台；上述操作指令包含转动方向和速度等级n；映射模块接收到操作端发出的操作指令后，对速度等级n进行映射，依次计算速度等级n对应的理想角速度Wn’与每个速度等级i对应的实际角速度Wi的差的绝对值|Wn’‑Wi|，取最小的|Wn’‑Wi|为|Wn’‑Wm|，映射后的速度等级为m；Wi为速度等级i对应的实际角速度，Wi’为速度等级i对应的理想角速度，Wn’为速度等级n对应的理想角速度，Wm为等级m对应的实际角速度，0≤i≤N，0≤n≤N，0≤m≤N，N是最大的速度等级。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：吴苏娟，张广华，陈月，
申请(专利权)人：江苏华辉云控科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32