电梯的启动控制方法和电梯控制系统技术方案

本发明专利技术涉及一种电梯的启动控制方法，首先采用开环前馈控制的方式对电梯的电机进行启动，并通过检测电机的电流大小来判断变频器与电机之间是否可靠接通，在判断接通可靠的情况下再切换为常规的双闭环控制的方式，从而避免电梯在异常状态下启动。本发明专利技术还涉及一种电梯控制系统。由于是从开环前馈控制的方式切换到双闭环控制，切换速度很快，在可靠接通后能够迅速启动。

【技术实现步骤摘要】
电梯的启动控制方法和电梯控制系统
本专利技术涉及升降机的控制系统，特别是涉及一种电梯的启动控制方法，还涉及一种电梯控制系统。
技术介绍
在电梯控制系统中，目前基本都采用闭环矢量控制全变频控制，变频器的输出经过输出接触器、电机线直接加到电机三相端子上。这中间一旦某个环节出现问题，电梯运行就会出现异常。
技术实现思路
基于此，有必要提供一种能够避免电梯在异常状态下启动的电梯的启动控制方法。一种电梯的启动控制方法，包括采用双闭环控制的方式对电梯的电机进行启动的步骤，所述步骤前还包括采用开环前馈控制的方式对电梯的电机进行启动的步骤，具体包括：电梯控制系统进行运行前准备；根据定子电压方程，得到励磁电流给定和转矩电流给定在旋转坐标系下的电压；将所述旋转坐标系下的电压进行PARK反变换得到两相静止坐标系下的电压；将所述两相静止坐标系下的电压进行空间矢量脉宽调制，得到多路脉冲宽度调制驱动信号；所述多路脉冲宽度调制驱动信号经过驱动模块处理后输出给所述电机；获取所述电机的相电流，并计算得到在旋转坐标系下的励磁电流；将所述旋转坐标系下的励磁电流和所述励磁电流给定进行比较，当所述旋转坐标系下的励磁电流达到所述励磁电流给定的第一百分比阈值时，执行所述采用双闭环控制的方式对电梯的电机进行启动的步骤。在其中一个实施例中，所述电梯控制系统进行运行前准备的步骤包括：发出变频器的输出接触器的吸合命令；在检测到所述输出接触器的触点吸合后延迟第一时间，再发出电梯运行命令。在其中一个实施例中，若所述电梯控制系统进行运行前准备后的步骤完成后经过第二时间，所述旋转坐标系下的励磁电流仍未达到所述励磁电流给定的第一百分比阈值，则判定线路故障并停止电梯的启动运行。在其中一个实施例中，所述获取所述电机的相电流，并计算得到在旋转坐标系下的励磁电流的步骤，是获取所述电机的三相电流，并进行CLARKE变换后得到两相静止坐标系下的电流，再进行PARK变换得到所述在旋转坐标系下的励磁电流。在其中一个实施例中，所述旋转坐标系是m-t旋转坐标系，所述根据定子电压方程得到励磁电流给定和转矩电流给定在旋转坐标系下的电压的步骤是通过如下公式进行计算：UmRef＝Rs*ImRef–2πf*ItRef*La；UtRef＝Rs*ItRef+2πf*ImRef*Ls；其中Rs、La、Ls分别为定子电阻、定子漏感、定子互感，ImRef、ItRef分别为所述励磁电流给定和转矩电流给定，UmRef、UtRef分别为m轴输出电压、t轴输出电压，f为通过编码器检测到的所述电机的旋转频率，在所述采用开环前馈控制的方式对电梯的电机进行启动的步骤中取所述ItRef和f为0。在其中一个实施例中，所述第一百分比阈值为50％。在其中一个实施例中，所述第一时间为50毫秒～400毫秒。在其中一个实施例中，所述第二时间为1秒～2秒。还有必要提供一种电梯控制系统。一种电梯控制系统，包括：运行准备模块，用于进行电梯运行前的准备；励磁电流调节器，用于根据定子电压方程算出在m-t旋转坐标系下的m轴电压，并将输入的励磁电流给定进行调节后输出所述m轴电压；转矩电流调节器，用于根据定子电压方程算出在m-t旋转坐标系下的t轴电压，并将输入的转矩电流给定进行调节后输出所述t轴电压；PARK反变换模块，用于将m轴电压和t轴电压进行PARK反变换得到两相静止坐标系下的电压；空间矢量脉宽调制模块，用于将所述两相静止坐标系下的电压进行空间矢量脉宽调制，得到多路脉冲宽度调制驱动信号；驱动模块，用于将所述多路脉冲宽度调制驱动信号经过处理后输出给电梯的电机；反馈模块，用于获取所述电机的相电流，并计算得到在旋转坐标系下的励磁电流和转矩电流；判断模块，用于将所述旋转坐标系下的励磁电流和所述励磁电流给定进行比较，当所述旋转坐标系下的励磁电流达到所述励磁电流给定的第一百分比阈值时，发出命令使所述控制系统采用双闭环控制的方式对电梯的电机进行启动。在其中一个实施例中，所述驱动模块是智能功率模块。上述电梯的启动控制方法和电梯控制系统，采用开环前馈控制的方式对电梯的电机进行启动，并通过检测电机的电流大小来判断变频器与电机之间是否可靠接通，在判断接通可靠的情况下再切换为常规的双闭环控制的方式，从而避免电梯在异常状态下启动。且由于是从开环前馈控制的方式切换到双闭环控制，切换速度很快，在可靠接通后能够迅速启动。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他实施例的附图。图1是一实施例中电梯的启动控制方法的流程图；图2是一实施例中电梯控制系统的结构框图；图3是另一实施例中电梯控制系统的结构框图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“竖直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本专利技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本专利技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。本专利技术的电梯的启动控制方法，首先采用开环前馈控制的方式对电梯的电机进行启动，并通过检测电机的电流大小来判断变频器与电机之间是否可靠接通，在判断接通可靠的情况下再切换为常规的双闭环控制的方式，从而避免电梯在异常状态下启动。图1是一实施例中电梯的启动控制方法的流程图，包括：S110，电梯控制系统进行运行前准备。电梯满足运行条件后，电梯控制系统发出运行命令。在本实施例中，是先发出变频器的输出接触器的吸合命令，在检测到输出接触器的触点吸合后延迟第一时长T1，然后发出电梯运行命令。在其中一个实施例中，T1为50毫秒～400毫秒。S120，根据定子电压方程得到励磁电流给定和转矩电流给定在旋转坐标系下的电压。以m-t旋转坐标系(实际上和常见的d-q旋转坐标系是一样的)进行说明，定子电压方程如下:UmRef＝Rs*ImRef–2πf*ItRef*La；UtRef＝Rs*ItRef+2πf*ImRef*Ls；其中Rs、La、Ls分别为定子电阻、定子漏感、定子互感；ImRef、ItRef分别为励磁电流给定和转矩电流给定；UmRef、UtRef分别为m轴输出电压、t轴输出电压；f为通过编码器检测到的电机旋转频率。其中ItRef为速度环输出。在此阶段给定速度V*为零，当电梯抱闸系统没有打开时，f为零，经过速度环调节后ItRef为零。ImRef可以根据电机参数计算得到。S130，将旋转坐标系下的电压进行PARK反变换得到两相静止坐标系下的电压。在本实施例中，是对同步频率进本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种电梯的启动控制方法，包括采用双闭环控制的方式对电梯的电机进行启动的步骤，其特征在于，所述步骤前还包括采用开环前馈控制的方式对电梯的电机进行启动的步骤，具体包括：电梯控制系统进行运行前准备；根据定子电压方程，得到励磁电流给定和转矩电流给定在旋转坐标系下的电压；将所述旋转坐标系下的电压进行PARK反变换得到两相静止坐标系下的电压；将所述两相静止坐标系下的电压进行空间矢量脉宽调制，得到多路脉冲宽度调制驱动信号；所述多路脉冲宽度调制驱动信号经过驱动模块处理后输出给所述电机；获取所述电机的相电流，并计算得到在旋转坐标系下的励磁电流；将所述旋转坐标系下的励磁电流和所述励磁电流给定进行比较，当所述旋转坐标系下的励磁电流达到所述励磁电流给定的第一百分比阈值时，执行所述采用双闭环控制的方式对电梯的电机进行启动的步骤。

【技术特征摘要】
1.一种电梯的启动控制方法，包括采用双闭环控制的方式对电梯的电机进行启动的步骤，其特征在于，所述步骤前还包括采用开环前馈控制的方式对电梯的电机进行启动的步骤，具体包括：电梯控制系统进行运行前准备；根据定子电压方程，得到励磁电流给定和转矩电流给定在旋转坐标系下的电压；将所述旋转坐标系下的电压进行PARK反变换得到两相静止坐标系下的电压；将所述两相静止坐标系下的电压进行空间矢量脉宽调制，得到多路脉冲宽度调制驱动信号；所述多路脉冲宽度调制驱动信号经过驱动模块处理后输出给所述电机；获取所述电机的相电流，并计算得到在旋转坐标系下的励磁电流；将所述旋转坐标系下的励磁电流和所述励磁电流给定进行比较，当所述旋转坐标系下的励磁电流达到所述励磁电流给定的第一百分比阈值时，执行所述采用双闭环控制的方式对电梯的电机进行启动的步骤；所述电梯控制系统进行运行前准备的步骤包括：发出变频器的输出接触器的吸合命令；在检测到所述输出接触器的触点吸合后延迟第一时间，再发出电梯运行命令；若所述电梯控制系统进行运行前准备的步骤完成后经过第二时间，所述旋转坐标系下的励磁电流仍未达到所述励磁电流给定的第一百分比阈值，则判定线路故障并停止电梯的启动运行。2.根据权利要求1所述的电梯的启动控制方法，其特征在于，所述获取所述电机的相电流，并计算得到在旋转坐标系下的励磁电流的步骤，是获取所述电机的三相电流，并进行CLARKE变换后得到两相静止坐标系下的电流，再进行PARK变换得到所述在旋转坐标系下的励磁电流。3.根据权利要求1所述的电梯的启动控制方法，其特征在于，所述旋转坐标系是m-t旋转坐标系，所述根据定子电压方程得到励磁电流给定和转矩电流给定在旋转坐标系下的电压的步骤是通过如下公式进行计算：UmRef＝Rs*ImRef–2πf*ItRef*La；UtRef＝Rs*ItRef+2πf*ImRef*Ls；其中Rs、La、Ls分别为定子电阻、定子漏感、定子互感，ImRef、ItRef分别为所述励磁电流...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑伟，
申请(专利权)人：深圳市海浦蒙特科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44