一种自适应悬吊机构制造技术

本实用新型专利技术提供一种自适应悬吊机构，包括连接半座、侧倾连接半座、侧倾俯仰件、俯仰避让件和自旋件，自旋件的连接端与悬吊索相连；俯仰避让件的俯仰端与侧倾俯仰件的俯仰端相连，可同轴旋转构成俯仰关节，保证俯仰关节可在竖直面内做俯仰运动，俯仰避让件的自旋连接端与自旋件相连构成旋转关节，保证俯仰避让件可绕自旋件水平转动；侧倾俯仰件的侧倾端与侧倾连接半座的侧倾半座端相连构成侧倾关节，适应竖直面内臂杆侧倾旋转；连接半座与侧倾连接半座的连接半座端配合使用固连在臂杆上。通过多个具有单自由度的关节机构组合使用达到多自由度，实现对机械臂旋转的自适应，利用适应运动空间的结构避让构型来实现空间避让，以自动适应机械臂运动。

【技术实现步骤摘要】

本技术属于航天重力补偿领域，尤其是涉及一种自适应悬吊机构。
技术介绍
空间机械臂是航天领域空间机器人的分支，在地面研制阶段，需要对其功能和运动性能进行验证，该过程需要对机械臂提供重力补偿，以达到复现实际工作环境，保护自身结构的作用。重力补偿过程中，要使用悬吊机构与该类航天器机构进行连接，通过悬吊机构上方施加特定补偿力来模拟其工作中状态的重力环境，进而对航天器结构进行试验。目前，试验中的悬吊机构一般只适用于平面展开机构，对于三维空间展开结构的重力模拟，难以解决空间干涉避让及悬吊结构位置姿态适应问题，因此，研发一种适用于空间机械臂结构的悬吊机构，用于解决该类机构在重力模拟过程中的空间干涉问题及悬吊结构的位置姿态适应。
技术实现思路
有鉴于此，本技术旨在提出一种自适应悬吊机构，用于低重力模拟试验过程中与该类航天器机构的连接。为达到上述目的，本技术的技术方案是这样实现的：一种自适应悬吊机构，包括连接半座、侧倾连接半座、侧倾俯仰件、俯仰避让件和自旋件，所述自旋件的连本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自适应悬吊机构，其特征在于：包括连接半座、侧倾连接半座、侧倾俯仰件、俯仰避让件和自旋件，所述自旋件的连接端与悬吊索相连；所述俯仰避让件包括避让杆，所述避让杆在结构上为机械臂臂杆的运动提供避让空间，所述避让杆的下端为俯仰端，上端为自旋连接端，所述俯仰端与侧倾俯仰件的俯仰端相连，可同轴旋转构成俯仰关节，所述自旋连接端与自旋件的旋转端相连构成旋转关节；所述侧倾俯仰件的侧倾端与侧倾连接半座的侧倾半座端相连构成侧倾关节，所述连接半座与所述侧倾连接半座的连接半座端配合使用固定连接在机械臂臂杆上。

【技术特征摘要】
1.一种自适应悬吊机构，其特征在于：包括连接半座、侧倾连接半座、侧倾俯仰件、俯仰避让件和自旋件，所述自旋件的连接端与悬吊索相连；所述俯仰避让件包括避让杆，所述避让杆在结构上为机械臂臂杆的运动提供避让空间，所述避让杆的下端为俯仰端，上端为自旋连接端，所述俯仰端与侧倾俯仰件的俯仰端相连，可同轴旋转构成俯仰关节，所述自旋连接端与自旋件的旋转端相连构成旋转关节；所述侧倾俯仰件的侧倾端与侧倾连接半座的侧倾半座端相连构成侧倾关节，所述连接半座与所述侧倾连接半座的连接半座端配合使用固定连接在机械臂臂杆上。

【专利技术属性】
技术研发人员：赵建飞，曹子振，陈明，姜水清，
申请(专利权)人：天津航天机电设备研究所，
类型：新型
国别省市：天津;12