高空作业平台工作斗垂直升降与水平移动的控制方法技术

本发明专利技术涉及一种高空作业平台工作斗垂直升降与水平移动的控制方法：在高空作业平台的臂架上安装长度传感器与角度传感器，用来检测高空作业平台臂架的当前状态，并传给控制器，需要实现“垂直升降与水平移动”功能时，打开开关，当工作人员操作变幅手柄时，控制器根据当前的状态计算出其幅度ｅ↓［０］，并记录，臂架在工作过程中，传感器不断地把系统的工作参数传给控制器，保证工作斗垂直升降；当工作人员操作伸缩手柄时，控制器根据当前的状态计算出其高度ｈ↓［０］，并记录，臂架在工作过程中，传感器不断地把系统的工作参数传给控制器，保证工作斗水平移动。垂直升降与水平移动相互独立，互不影响。本发明专利技术的有益效果是，通过控制器控制高空作业平台工作斗的工作轨迹，控制精确，操作方便，大大提高了工作效率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种高空作业平台工作斗的工作方式。属工程机械

技术介绍
目前一般高空作业平台的控制方式是一个操作指令控制一个动作。变幅指令控制高空作业平台的变幅油缸，使工作臂上升或下降；伸縮指令控 制高空作业平台的伸縮油缸，使工作臂伸出或縮进，这两组动作相互独立 不能联动。所谓工作斗垂直升降是指保持高空作业平台的幅度不变，在 工作斗升降的同时伸縮予以补偿，使工作斗保持恒定幅度升降；所谓工作 斗水平移动是指保持高空作业平台的高度不变，在工作斗伸縮的同时变 幅予以补偿，使工作斗保持恒定高度移动。垂直升降与水平移动工作示意 图如附图1所示。传统控制实现工作斗垂直升降或水平移动须用两个操作 指令，实现起来很困难，且精度难以保证。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服上述不足，提供一种用一个操作指令即可实现 工作斗垂直升降或水平移动的控制方法。本专利技术的目的是这样实现的 一种，所述方法是在高空作业平台的臂架上安装长度传感 器与角度传感器，用来检测高空作业平台臂架的当前状态，并传给控制器。 当工作人员操作变幅手柄时，开始时变幅与伸縮以一定的比值输出，此值可以调节。控制器根据当前的状态——臂长"与角度eo计算出其幅 度eo，并记录，其中60= ZoXCoseo 。臂架在工作过程中，传感器不断 地把系统的工作参数传给控制器，工作后的状态为臂长L与角度 幅度e^"xCose"若"〉eo，当变幅向上时，减少变幅上的电流增加 伸臂的电流；当变幅向下时，则减少变幅下的电流增加縮臂的电流。 若et〈eo，当变幅向上时，增加变幅上的电流减少伸臂的电流；当变幅向 下时，则增加变幅下的电流减少縮臂的电流，通过相互补偿完成闭环控制 使幅度保持在eo附近，保证工作斗垂直升降。当工作人员操作伸縮手柄时，开始时变幅与伸縮以一定的比值输出， 此值可以调节。控制器根据当前的状态——臂长Zo与角度eo计算出其高 度/iq，并记录，其中/7^"x5^neo+C(C为高空作业平台的平台高度， 为定值)。臂架在工作过程中，传感器不断地把系统的工作参数传给控制器， 工作后的状态为臂长〖i与角度01，幅度/ii= "xSin9!+c。 若&>/!()，当伸臂时，减少伸臂的电流增加变幅下的电流，当縮臂时，则 增加縮臂的电流减少变幅上的电流；若/h〈/iq，当伸臂时，增加伸臂的电 流减少变幅下的电流，当縮臂时，则减少縮臂的电流增加变幅上的电流， 通过相互补偿完成闭环控制使高度保持在&G附近，保证工作斗水平移动。 垂直升降与水平移动相互独立，互不影响，垂直升降时同时取消水平移动功能，水平移动时同时取消垂直升降功能。本专利技术的有益效果是，通过控制器控制高空作业平台工作斗的工作轨 迹，控制精确，操作方便，大大提高了工作效率。附图说明图1是本专利技术垂直升降与水平移动示意图。图2是本专利技术垂直升降工作流程图。 图3是本专利技术水平移动工作流程图。 具体实施例方式本专利技术涉及，所 述高空作业平台由三部分构成底盘、平台与臂架，其中底盘与平台的高 度是固定不变的。所述方法是在臂架上安装长度传感器与角度传感器， 用来检测高空作业平台臂架的当前状态，并传给控制器。需要实现"垂直 升降与水平移动"功能时，打开开关，当工作人员操作变幅手柄时，开始 时变幅与伸縮以一定的比值输出，此值可以调节。控制器根据当前的状态——臂长"与角度6o计算出其幅度eo，并记录，其中e^〖oXCos9 0 。 臂架在工作过程中，传感器不断地把系统的工作参数传给控制器，工作后 的状态为臂长"与角度0i，幅度e产LXCos9"若e!〉eo，当变幅 向上时，减少变幅上的电流增加伸臂的电流；当变幅向下时，则减少变幅 下的电流增加缩臂的电流。若。<60，当变幅向上时，增加变幅上的电流 减少伸臂的电流；当变幅向下时，则增加变幅下的电流减少縮臂的电流， 通过相互补偿完成闭环控制使幅度保持在eo附近，保证工作斗垂直升降，如图2。当工作人员操作伸縮手柄时，开始时变幅与伸縮以一定的比值输出，此值可以调节。控制器根据当前的状态——臂长〖o与角度eo计算出 其高度&o，并记录，其中/10= "XSineo+c (c为高空作业平台的平台高度，为定值)。臂架在工作过程中，传感器不断地把系统的工作参数传给控制器，工作后的状态为臂长Z与角度h，幅度/if "xsine什c。 若/M〉/lQ，当伸臂时，减少伸臂的电流增加变幅下的电流，当縮臂时，则 增加縮臂的电流减少变幅上的电流；若/1</10，当伸臂时，增加伸臂的电流减少变幅下的电流，当縮臂时，则减少縮臂的电流增加变幅上的电流，通过相互补偿完成闭环控制使高度保持在/10附近，保证工作斗水平移动，如图3。权利要求1、一种，其特征在于在高空作业平台的臂架上安装长度传感器与角度传感器，用来检测高空作业平台臂架的当前状态，并传给控制器，需要实现“垂直升降与水平移动”功能时，打开开关，当工作人员操作变幅手柄时，开始时变幅与伸缩以一定的比值输出，此值可以调节，控制器根据当前的状态——臂长l0与角度θ0计算出其幅度e0，并记录，其中e0＝l0×Cosθ0，臂架在工作过程中，传感器不断地把系统的工作参数传给控制器，工作后的状态为臂长l1与角度θ1，幅度e1＝l1×Cosθ1，若e1＞e0，当变幅向上时，减少变幅上的电流增加伸臂的电流；当变幅向下时，减少变幅下的电流增加缩臂的电流，若e1＜e，当变幅向上时，增加变幅上的电流减少伸臂的电流；当变幅向下时，增加变幅下的电流减少缩臂的电流，当工作人员操作伸缩手柄时，开始时变幅与伸缩以一定的比值输出，此值可以调节，控制器根据当前的状态——臂长l0与角度θ0计算出其高度h0，并记录，其中h0＝l0×Sinθ0+C，C为高空作业平台的平台高度，为定值，臂架在工作过程中，传感器不断地把系统的工作参数传给控制器，工作后的状态为臂长l1与角度θ1，幅度h1＝l1×Sinθ1+C，若h1＞h0，当伸臂时，减少伸臂的电流增加变幅下的电流，当缩臂时，增加缩臂的电流减少变幅上的电流；若h1＜h0，当伸臂时，增加伸臂的电流减少变幅下的电流，当缩臂时，减少缩臂的电流增加变幅上的电流，垂直升降与水平移动相互独立，互不影响，垂直升降时同时取消水平移动功能，水平移动时同时取消垂直升降功能。全文摘要本专利技术涉及一种在高空作业平台的臂架上安装长度传感器与角度传感器，用来检测高空作业平台臂架的当前状态，并传给控制器，需要实现“垂直升降与水平移动”功能时，打开开关，当工作人员操作变幅手柄时，控制器根据当前的状态计算出其幅度e₀，并记录，臂架在工作过程中，传感器不断地把系统的工作参数传给控制器，保证工作斗垂直升降；当工作人员操作伸缩手柄时，控制器根据当前的状态计算出其高度h₀，并记录，臂架在工作过程中，传感器不断地把系统的工作参数传给控制器，保证工作斗水平移动。垂直升降与水平移动相互独立，互不影响。本专利技术的有益效果是，通过控制器控制高空作业平台工作斗的工作轨迹，控制精确，操作方便，大大提高了工作效率。文档编号B66F11/04GK101306789SQ2008101006本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种高空作业平台工作斗垂直升降与水平移动的控制方法，其特征在于：在高空作业平台的臂架上安装长度传感器与角度传感器，用来检测高空作业平台臂架的当前状态，并传给控制器，需要实现“垂直升降与水平移动”功能时，打开开关，　　　　当工作人员操作变幅手柄时，开始时变幅与伸缩以一定的比值输出，此值可以调节，控制器根据当前的状态－臂长ｌ↓［０］与角度θ↓［０］计算出其幅度ｅ↓［０］，并记录，其中ｅ↓［０］＝ｌ↓［０］×Ｃｏｓθ↓［０］，臂架在工作过程中，传感器不断地把系统的工作参数传给控制器，工作后的状态为：臂长ｌ↓［１］与角度θ↓［１］，幅度ｅ↓［１］＝ｌ↓［１］×Ｃｏｓθ↓［１］，若ｅ↓［１］＞ｅ↓［０］，当变幅向上时，减少变幅上的电流增加伸臂的电流；当变幅向下时，减少变幅下的电流增加缩臂的电流，若ｅ↓［１］＜ｅ，当变幅向上时，增加变幅上的电流减少伸臂的电流；当变幅向下时，增加变幅下的电流减少缩臂的电流，　　　　当工作人员操作伸缩手柄时，开始时变幅与伸缩以一定的比值输出，此值可以调节，控制器根据当前的状态－臂长ｌ↓［０］与角度θ↓［０］计算出其高度ｈ↓［０］，并记录，其中ｈ↓［０］＝ｌ↓［０］×Ｓｉｎθ↓［０］＋Ｃ，Ｃ为高空作业平台的平台高度，为定值，臂架在工作过程中，传感器不断地把系统的工作参数传给控制器，工作后的状态为：臂长ｌ↓［１］与角度θ↓［１］，幅度ｈ↓［１］＝ｌ↓［１］×Ｓｉｎ　θ↓［１］＋Ｃ，若ｈ↓［１］＞ｈ↓［０］，当伸臂时，减少伸臂的电流增加变幅下的电流，当缩臂时，增加缩臂的电流减少变幅上的电流；若ｈ↓［１］＜ｈ↓［０］，当伸臂时，增加伸臂的电流减少变幅下的电流，当缩臂时，减少缩臂的电流增加变幅上的电流，　　　　垂直升降与水平移动相互独立，互不影响，垂直升降时同时取消水平移动功能，水平移动时同时取消垂直升降功能。...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：杨昌贵，王超，何东卫，
申请(专利权)人：江阴市华澄特种机械工程有限公司，
类型：发明
国别省市：32[中国|江苏]