一种具有可重构特性的并联机构制造技术

一种具有可重构特性的并联机构，该并联机构包括：基座组件，第一至第三支链组件，第一至第三支链下部轴，第一至第三支链中间轴，中间平台组件，末端平台组件。第一支链下部后端轴承座通过第一支链下部轴与基座组件上的第一基座滑块轴承座连接；第一支链下部前端轴承座通过第一支链中间轴与中间平台组件的第一中间平台轴承座连接；第一支链组件的第一球铰上部端盖与末端平台组件的第一末端平台连接件连接。第二、第三支链组件与第一支链组件完全相同。基座锥齿轮转动，带动翼板丝杠转动，使得基座直线运动滑块沿着基座直线导轨做直线运动；丝杠电机转动，带动中间直线运动丝杠转动，使中间直线运动滑块沿着中间直线运动导轨移动。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人与机构学领域，尤其涉及一种新型具有可重构特性的并联机构。
技术介绍
传统的机构学研究的一般是具有固定基座尺寸的机构。随着科技的发展，在工业生产和应用领域，需要应用一些具有多种运动性能指标的集成化设备，在这种背景下，可重构机构由于具有实现机构运动性能改变的特点，引起了学者们的广泛关注。自由度为三的并联机构在工业生产和科研研究中得到了广泛的关注，如三自由度移动并联机构，两转动一移动、两移动一转动和三转动球形机构等并联机构。典型的三自由度并联机构包括Delta机构，球面机构等等，由于这些传统并联机构的只具有单一的运动性能指标，无法适应柔性任务的工作环境。
技术实现思路
本专利技术所要解决的问题是提出一种新型具有可重构特性的并联机构，它可以实现机架尺寸的主动改变，从而适应多任务工作环境。本专利技术解决其技术问题采用的技术方案是:—种具有可重构特性的并联机构，该并联机构包括:基座组件，第一至第三支链组件，第一至第三支链下部轴，第一至第三支链中间轴，中间平台组件，末端平台组件。所述的第一至第三支链组件的第一至第三支链下部后端轴承座通过第一至第三支链下部轴分别与基座组件上的第一至第三基座滑块轴承座连接，从而形成转动副，其中，第一至第六支链下部轴承内圈分别与第一至第三支链下部轴配合，外圈分别与第一至第三支链下部后端轴承座配合，第一至第六基座滑块轴承内圈分别与第一至第三支链下部轴配合，外圈分别与第一至第三基座滑块轴承座配合，第一至第三支链下部轴两端分别为第一至第六支链下部轴承盖，通过螺钉固定在第一至第三基座滑块轴承座两端。所述的第一至第三支链组件的第一至第三支链下部前端轴承座通过第一至第三支链中间轴分别与中间平台组件上的第一至第三中间平台轴承座连接，从而形成转动副，其中，第一至第六支链下部前端轴承内圈分别与第一至第三支链中间轴配合，外圈分别与第一至第三支链下部前端轴承座配合，第一至第六中间平台轴承内圈分别与第一至第三支链中间轴配合，外圈分别与第一至第三中间平台轴承座配合，第一至第三支链中间轴两端分别为第一至第六支链中间轴承盖，通过螺钉固定在第一至第三中间平台轴承座两端。所述的第一至第三支链组件的第一至第三球铰上部端盖通过螺钉分别与末端平台组件的第一至第三末端平台连接件连接，从而固结成一个整体。本专利技术的有益结果:本专利技术将一种可重构平台引入到并联机构的设计中，得到了一种可重构并联机构。通过控制其可重构平台，实现并联机构的基座尺寸的改变，整体机构可以实现基座的展开和收拢，同时，由于可折叠模块的加入，可以实现机构的折叠与展开，从而提高机构的灵活度，以满足多任务环境的要求。【附图说明】图1为可重构并联机构结构示意图；图2为基座组件与支链组件连接示意图；图3为图2的AA截面示意图；图4为支链组件与中间平台组件连接示意图；图5为图4的AA截面示意图；图6为支链组件与末端平台组件连接示意图；图7为翼板支链组件与基座锥齿轮组件连接示意图；图8为基座连接轴系示意图；图9为基座锥齿轮组件爆炸示意图；图10为图7的AA截面部分示意图；图11为基座直线运动组件示意图；图12为图11的AA截面示意图；图13为支链组件示意图；图14为动平台轴系连接示意图；图15为中间直线运动组件示意图；图16为图15的AA截面示意图；图17为支链球铰剖视图；图18为动平台连杆组件示意图；图19为支链下部轴示意图；图20为支链中间轴示意图；图中:基座组件1，第一至第三支链组件2-1、2-2、2_3，中间平台组件3，末端平台组件4，第一至第三支链下部后端轴承座5-1，、5-2、5-3，第一至第三基座滑块轴承座6-1、6-2、6-3，第一至第六支链下部轴承盖7-1、7-2、7-3、7-4、7-5、7-6，第一至第三支链下部轴8-1、8-2、8-3，第一至第六支链下部轴承9-1、9-2、9-3、9-4、9-5、9-6，第一至第六基座滑块轴承10-1、10-2、10-3、10-4、10-5、10-6，第一至第三支链下部前端轴承座11-1、11-2、11-3，第一至第三中间平台轴承座12-1、12-2、12-3，第一至第六支链中间轴承盖13-1、13-2,13-3,13-4、13-5、13-6，第一至第三支链中间轴14-1、14-2、14-3，第一至第六支链下部前端轴承15-1、15-2、15-3、15-4、15-5、15-6，第一至第六中间平台轴承 16-1、16-2、16-3、16-4、16-5、16-6，球铰上部端盖17-1、17-2、17-3，第一至第三球铰下部端盖18_1、18-2、18-3，第一至第三球铰连杆19-1、19-2、19-3，末端平台20，基座锥齿轮组件21，第一至第三翼板支链组件22-1、22-2、22-3，第一至第三基座直线运动组件23-1、23-2、23-3，第一至第三中间直线运动滑块24-1、24-2、24-3，第一至第三基座轴承座25_1、25-2、25-3，第一至第三翼板连接块26_1、26-2、26-3，第一至第六基座连接轴端盖27-1、27-2、27-3、27-4、27-5、27-6，第一至第三翼板前端基座28-1、28-2、28-3，第一至第三翼板后端基座29_1、29-2、29-3，第一至第三基座直线运动滑块30-1、30-2、30-3，第一至第十二基座连接轴承31-1、31-2、31-3、31-4、31-5、31-6、31-7、31-8、31-9、31-10、31-11、31-12，第一至第三基座连接轴32-1、32-2、32-3，第一至第三动平台中部连杆33-1、33-2、33-3，基座锥齿轮34，基座轴35，推力滚子轴承36，基座37，基座轴承盖38，第一至第三翼板39-1、39-2、39-3，第一至第三翼板丝杠40_1,40-2,40-3，第一至第六基座翼板轴承41-1、41-2、41-3、41-4、41-5、41-6，第一至第三翼板连接块前部轴承盖42-1、42-2、42-3，第一至第三翼板连接块后部轴承盖43-1、43-2、43-3，第一至第三翼板锥齿轮44-1、44-2、44-3，第一至第六基座直线导轨45-1、45-2、45-3、45-4、45-5、45_6，第一至第三中间直线运动基座前端轴承46-1、46-2、46-3，第一至第三中间直线运动基座后端轴承47-1、47-2、47-3，第一至第三翼板前端基座轴承盖48-1、48-2、48-3，第一至第三翼板后端基座轴承盖49-1、49-2,49-3，第一至第三翼板前端基座轴承50_1、50-2、50-3，第一至第三翼板后端基座轴承51-1、51-2、51-3，第一至第三中间基座组件52-1、51-2、52-3，第一至第三中间直线运动组件53-1、53-2、53-3，第一至第三动平台连杆组件54_1、54-2、54-3，第一至第三动平台连杆轴55-1、55-2,55-3,第一至第三支链球铰56_1、56-2、56-3，第一至第三中间直线运动平台轴承座57-1、57-2、57-3，动平台下部连杆58-1、58-2、58-3，第一至第六动平台连杆轴承59-1、59-2、59-3、59-4、59-5、59-6，第一至第六中间直线运动平台轴承 6本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种新型具有可重构特性的并联机构，其特征在于，该并联机构包括：基座组件(1)，第一至第三支链组件(2‑1、2‑2、2‑3)，第一至第三支链下部轴(8‑1、8‑2、8‑3)，第一至第三支链中间轴(14‑1、14‑2、14‑3)，中间平台组件(3)，末端平台组件(4)；构成该装置的零部件之间的连接为：所述的第一至第三支链组件(2‑1、2‑2、2‑3)的第一至第三支链下部后端轴承座(5‑1、5‑2、5‑3)通过第一至第三支链下部轴(8‑1、8‑2、8‑3)分别与基座组件(1)上的第一至第三基座滑块轴承座(6‑1、6‑2、6‑3)连接，从而形成转动副，其中，第一至第六支链下部轴承(9‑1、9‑2、9‑3、9‑4、9‑5、9‑6)内圈分别与第一至第三支链下部轴(8‑1、8‑2、8‑3)配合，外圈分别与第一至第三支链下部后端轴承座(5‑1、5‑2、5‑3)配合，第一至第六基座滑块轴承(10‑1、10‑2、10‑3、10‑4、10‑5、10‑6)内圈分别与第一至第三支链下部轴(8‑1、8‑2、8‑3)配合，外圈分别与第一至第三基座滑块轴承座(6‑1、6‑2、6‑3)配合，第一至第三支链下部轴(8‑1、8‑2、8‑3)两端分别为第一至第六支链下部轴承盖(7‑1、7‑2、7‑3、7‑4、7‑5、7‑6)，通过螺钉固定在第一至第三基座滑块轴承座(6‑1、6‑2、6‑3)两端；所述的第一至第三支链组件(2‑1、2‑2、2‑3)的第一至第三支链下部前端轴承座(11‑1、11‑2、11‑3)通过第一至第三支链中间轴(14‑1、14‑2、14‑3)分别与中间平台组件(3)上的第一至第三中间平台轴承座(12‑1、12‑2、12‑3)连接，从而形成转动副，其中，第一至第六支链下部前端轴承(15‑1、15‑2、15‑3、15‑4、15‑5、15‑6)内圈分别与第一至第三支链中间轴(14‑1、14‑2、14‑3)配合，外圈分别与第一至第三支链下部前端轴承座(11‑1、11‑2、11‑3)配合，第一至第六中间平台轴承(16‑1、16‑2、16‑3、16‑4、16‑5、16‑6)内圈分别与第一至第三支链中间轴(14‑1、14‑2、14‑3)配合，外圈分别与第一至第三中间平台轴承座(12‑1、12‑2、12‑3)配合，第一至第三支链中间轴(14‑1、14‑2、14‑3)两端分别为第一至第六支链中间轴承盖(13‑1、13‑2、13‑3、13‑4、13‑5、13‑6)，通过螺钉固定在第一至第三中间平台轴承座(12‑1、12‑2、12‑3)两端；所述的第一至第三支链组件(2‑1、2‑2、2‑3)的第一至第三球铰上部端盖(17‑1、17‑2、17‑3)通过螺钉分别与末端平台组件(4)的第一至第三末端平台连接件(16‑1、16‑2、16‑3)连接，从而固结成一个整体。...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：黄冠宇，郭盛，曲海波，赵福群，李典，
申请(专利权)人：北京交通大学，
类型：发明
国别省市：北京;11