起缝与支护一体的属具制造技术

本实用新型专利技术属于机械自动化工程领域，具体地说是一种起缝与支护一体的属具，包括壳体部分、左、右顶撑机械臂系统及液压起缝系统，左、右顶撑机械臂系统结构相同，对称安装在壳体部分的两侧，液压起缝系统安装在壳体部分上，并位于左、右顶撑机械臂系统之间；左、右顶撑机械臂系统均包括支护块、手指驱动液压缸、手指机构及依次相连的多节臂，多节臂中最后一节臂上安装有手指驱动液压缸，输出端通过手指机构夹取支护块，支护块通过多节臂的驱动伸缩或摆动进行一次起缝，液压起缝系统的输出端插入一次起缝内、并抵接于支护块上，实现二次起缝。本实用新型专利技术能够实现救援人员远离救援现场，并且能够实现起缝与支护功能相结合。

【技术实现步骤摘要】

本技术属于机械自动化工程领域，具体地说是一种起缝与支护一体的属具。
技术介绍
用于大型工程机械上的属具种类很多，如破碎铲斗、破碎锤、液压破碎机、木料抓斗、石料抓斗、倾斜挖斗、液压夯、松土器等等，主要用于建筑的破拆。在地震救援中，起缝支护是非常重要的作业，能够为救援人员提供安全的操作空间，为后续的救援提供安全保证。在现有的起缝支护作业中，常用到的是起缝机器人，但目前的起缝机器人也仅能适应相对比较救援容易的环境，又因输出力较小，在困难救灾环境无法使用。而用于起缝支护作业的属具目前国内、外还未见报导。将大型工程机械应用于地震救援中起逢支护作业，就需要配备相应的起缝支护作业的属具。
技术实现思路
为了解决现有起缝机器人无法适应不同工作环境且输出力小等问题，本技术的目的在于提供一种起缝与支护一体的属具。该属具能够实现大负载、远距离等多种功能。本技术的目的是通过以下技术方案来实现的:本技术包括壳体部分、左顶撑机械臂系统、右顶撑机械臂系统及液压起缝系统，其中左顶撑机械臂系统与右顶撑机械臂系统结构相同，对称安装在所述壳体部分的两侦I所述液压起缝系统安装在壳体部分上，并位于左顶撑机械臂系统与右顶撑机械臂系统之间;所述左顶撑机械臂系统及右顶撑机械臂系统均包括支护块、手指驱动液压缸、手指机构及依次相连的多节臂，该多节臂中最后一节臂上安装有手指驱动液压缸，所述手指驱动液压缸的输出端通过手指机构夹取所述支护块，该支护块通过所述多节臂的驱动伸缩或摆动进行一次起缝，所述液压起缝系统的输出端插入一次起缝内、并抵接于所述支护块上，实现二次起缝。其中:所述多节臂包括一节臂、二节臂、三节臂及四节臂，该一节臂的一关节液压缸安装在所述壳体部分内，所述二节臂包括滑块及二节臂旋转驱动装置，该滑块一端与所述一关节液压缸的活塞相连，另一端通过二节臂旋转驱动装置与所述三节臂的一端相连，该三节臂的另一端设有与所述四节臂相连的三节臂旋转驱动装置，所述手指机构和手指驱动液压缸分别安装在四节臂中；所述壳体部分的两侧分别设有机械臂导轨，所述左、右顶撑机械臂系统中二节臂中的滑块分别与两侧的机械臂导轨滑动连接;所述二节臂旋转驱动装置包括二节臂电机固定板、二节臂驱动电机、二节臂驱动链轮、二节臂从动链轮及二节臂驱动链条，该二节臂驱动电机通过二节臂电机固定板固接在所述滑块上，二节臂驱动电机的输出轴与二节臂驱动链轮相连，所述二节臂驱动链轮通过二节臂驱动链条与二节臂从动链轮相连接，所述二节臂从动链轮的从动链轮轴转动安装在滑块的另一端，并与所述三节臂的一端相连；所述三节臂旋转驱动装置包括三节臂驱动电机、三节臂驱动带轮A、三节臂驱动带轮B及三节臂驱动同步带，该三节臂驱动电机安装在三节臂的另一端，输出轴上连接有三节臂驱动带轮A，所述三节臂驱动带轮A通过三节臂驱动同步带与三节臂驱动带轮B相连，该三节臂驱动带轮B的带轮轴转动安装在所述三节臂的另一端，并与所述四节臂固定连接；所述手指机构包括两个平行四边形机构，每个所述平行四边形机构均包括手指固定座、手指前摆臂、手指后摆臂及夹指，所述手指固定座固定在四节臂内部的一侧，该手指固定座的前、后两端分别与手指前摆臂及手指后摆臂的一端相铰接，所述手指前摆臂及手指后摆臂的另一端分别与夹指铰接，进而形成一个所述平行四边形机构;每个平行四边形机构中的手指后摆臂通过连杆与手指驱动液压缸的活塞相连;每个所述夹指上均设有便于夹取支护块的“V”形槽；所述支护块为楔形，其上表面设有供所述液压起缝系统的活塞插入的槽，所述支护块的后端设有供所述手指机构夹取的方形接口；所述槽的宽度与液压起缝系统活塞的宽度同宽，所述支护块的宽度是其高度的二倍；所述壳体部分包括壳体、液压快换接口、机械臂导轨及机械快换接口，该壳体朝向支护块的一侧开口，在所述壳体的两侧壁上分别安装有液压快换接口，在壳体底板的左右两侧分别设有机械臂导轨;所述壳体开口方向两侧壁上均加工有矩形开口，所述机械快换接口设置在壳体的后部。本技术的优点与积极效果为:1.本技术能够实现救援人员远离救援现场，并且能够实现起缝与支护功能相?士么云口口 ο2.本技术的左、右支护机械臂系统均具有四个自由度，能够独立调整支护块的位置及角度。3.本技术能够实现大重量的起缝功能，因为安装在工程机械之上能够实现复杂路面的通过。4.本技术能够实现支护功能和起缝功能的复用，支护块能够作为下次起缝的平台使用，进行二次起缝，使缝隙扩大。【附图说明】图1为本技术的立体结构不意图；图2为本技术初始状态的内部结构不意图；图3为本技术左(右)支护机械臂系统伸出的工作状态图；图4为本技术一节臂的结构示意图；图5为本技术二节臂的结构示意图；图6为本技术三节臂的结构示意图；图7为本技术三节臂的内部结构示意图；图8为本技术四节臂的结构示意图；图9为本技术支护块的结构示意图；图10为本技术左(右)支护机械臂系统的结构示意图；其中:1为壳体部分，2为左顶撑机械臂系统，3为右顶撑机械臂系统，4为液压起缝系统，5为壳体，6为液压快换接口，7为机械臂导轨，8为一关节液压缸，9为二节臂，10为二节臂旋转驱动装置，11为三节臂，12为三节臂旋转驱动装置，13为四节臂，14为手指机构，15为手指驱动液压缸，16为活塞，17为二节臂驱动电机，18为三节臂驱动电机，19为夹指，20为支护块，21为二节臂电机固定板，22为槽，23为二节臂驱动链轮，24为二节臂从动链轮，25为二节臂驱动链条，26为滑块，27为一关节液压缸固定件，28为方形接口，29为三节臂驱动带轮A，30为三节臂驱动带轮B，31为三节臂驱动同步带，32为手指固定座，33为手指前摆臂，34为手指后摆臂，35为机械快换接口，36为从动链轮轴，37为带轮轴，38为连杆，39为矩形开口。【具体实施方式】下面结合附图对本技术作进一步详述。如图1?5所示，本技术包括壳体部分1、左顶撑机械臂系统2、右顶撑机械臂系统3及液压起缝系统4，其中壳体部分1包括壳体5、液压快换接口 6、机械臂导轨7及机械快换接口 35，该壳体5为内部中空且一侧开口的结构、呈长方体形状，在壳体5的两侧壁上分别安装有液压快换接口 6，在壳体5底板的左右两侧分别设有机械臂导轨7，两侧的机械臂导轨7的一端均固接在壳体5内，另一端由壳体5伸出。壳体5开口方向两侧壁上均开有矩形开口50。壳体5的后部具有与工程机械配合的机械快换接口 35，方便了属具与工程机械的连接。左顶撑机械臂系统2与右顶撑机械臂系统3结构相同，对称安装在壳体部分1的两侦h左顶撑机械臂系统2与右顶撑机械臂系统3的动力部分位于壳体5内，执行部分位于壳体5外。液压起缝系统4位于左顶撑机械臂系统2与右顶撑机械臂系统3之间，液压起缝系统4的动力部分安装在壳体5内，执行部分位于壳体5外。如图4、图8、图10所示，左顶撑机械臂系统2及右顶撑机械臂系统3均包括支护块20、手指驱动液压缸15、手指机构14及依次相连的多节臂，本实施例的多节臂包括一节臂、二节臂9、三节臂11及四节臂13，该一节臂的一关节液压缸8固定装在壳体5内的一侧壁上，二节臂9包括滑块26及二节臂旋转驱动装置10，左、右顶撑机械臂系统2、3中本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种起缝与支护一体的属具，其特征在于：包括壳体部分(1)、左顶撑机械臂系统(2)、右顶撑机械臂系统(3)及液压起缝系统(4)，其中左顶撑机械臂系统(2)与右顶撑机械臂系统(3)结构相同，对称安装在所述壳体部分(1)的两侧，所述液压起缝系统(4)安装在壳体部分(1)上，并位于左顶撑机械臂系统(2)与右顶撑机械臂系统(3)之间；所述左顶撑机械臂系统(2)及右顶撑机械臂系统(3)均包括支护块(20)、手指驱动液压缸(15)、手指机构(14)及依次相连的多节臂，该多节臂中最后一节臂上安装有手指驱动液压缸(15)，所述手指驱动液压缸(15)的输出端通过手指机构(14)夹取所述支护块(20)，该支护块(20)通过所述多节臂的驱动伸缩或摆动进行一次起缝，所述液压起缝系统(4)的输出端插入一次起缝内、并抵接于所述支护块(20)上，实现二次起缝。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：李斌，李志强，张国伟，王聪，梁志达，刘启宇，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：新型
国别省市：辽宁;21