驱动装置以及其驱动方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及驱动装置以及其驱动方法。发明专利技术的驱动装置具备被佩戴于被佩戴部的佩戴机构、驱动佩戴机构的致动器、和设于佩戴机构来检测力的第一力传感器以及第二力传感器。第一力传感器以及第二力传感器被设置在从第一力传感器获得的第一检测值与从第二力传感器获得的第二检测值根据被佩戴部的动作而变化的位置。致动器在第一检测值与第二检测值之差小于预先决定的第一阈值、并且第一检测值或者第二检测值大于预先决定的第二阈值的情况下，驱动佩戴机构以使第二检测值成为恒定状态。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及。
技术介绍
以往，提出了如专利文献1的手指动作辅助装置、专利文献2的佩戴型动作支援装置那样被佩戴于手而在该佩戴状态下辅助手指的动作、即使指关节屈伸(弯曲或者伸展)的驱动装置。【专利文献1】日本特开2002- 345861号公报【专利文献2】日本特开2011— 115248号公报但是，难以检测驱动装置的佩戴者是想要使手指弯曲、还是想要使手指伸展这一与动作相关的佩戴者的意向，在上述任意一个现有技术中，虽然都能够控制手指的姿势位置，但存在难以适当地辅助(帮助)手指的屈伸动作这一问题。此外，除了对人手的指关节的动作进行辅助的驱动装置之外，该问题在对脚趾、肘、手臂、膝、头、腰等各部位的动作进行辅助的驱动装置中是共通的问题。另外，除了人之外，在对动物等生物体的各部、机器人等生物体以外的物体的动作进行辅助的驱动装置中也是共通的问题。
技术实现思路
本专利技术为了解决上述课题的至少一部分而提出，能够作为以下的方式来实现。(1)根据本专利技术的一个方式，提供一种驱动装置。该驱动装置具备:佩戴机构，被佩戴于被佩戴部；致动器，驱动所述佩戴机构；和第一力传感器以及第二力传感器，被设于所述佩戴机构来检测力。所述第一力传感器以及所述第二力传感器被设置在从所述第一力传感器获得的第一检测值与从所述第二力传感器获得的第二检测值根据所述被佩戴部的动作而变化的位置。所述致动器在所述第一检测值与所述第二检测值之差小于预先决定的第一阈值、并且所述第一检测值或者所述第二检测值大于预先决定的第二阈值的情况下，驱动所述佩戴机构以使所述第二检测值为恒定状态。在该方式的驱动装置中，能够根据第一力传感器的第一检测值以及第二力传感器的第二检测值来对佩戴机构进行驱动。具体而言，能够在第一检测值与第二检测值之差小于预先决定的第一阈值、并且第一检测值或者第二检测值大于预先决定的第二阈值的情况下，驱动佩戴机构以使第二检测值为恒定状态。(2)在上述方式的驱动装置中，所述致动器可以在所述第一检测值与所述第二检测值之差为所述第一阈值以上的情况下，基于所述第一检测值或者所述第二检测值来驱动所述佩戴机构。根据该方式的驱动装置，能够根据第一力传感器的第一检测值以及第二力传感器的第二检测值来检测被佩戴了佩戴机构的被佩戴部的动作的状态，并驱动佩戴机构来辅助被佩戴部的动作。 (3)在上述方式的驱动装置中，所述被佩戴是手指，所述第一力传感器被配置在所述手指的背侧，所述第二力传感器被配置在所述手指的腹侧。根据该方式的驱动装置，通过由第一力传感器以及第二力传感器检测被佩戴了佩戴机构的手指的动作的状态，并基于第一检测值或者第二检测值来驱动佩戴机构，能够辅助手指的动作。(4)在上述方式的驱动装置中，所述第一力传感器与所述第二力传感器可以沿着所述手指转动的方向对置配置。根据该方式的驱动装置，能够从第一力传感器以及第二力传感器的检测值排除手指的屈伸动作中的的力矩分量，高精度地检测手指的部分的动作的状态。(5)在上述方式的驱动装置中，所述佩戴机构具有至少一个辅助单元，该辅助单元包括被配置在所述手指的背侧的辅助部、和被固定于所述辅助部并以覆盖的方式夹持所述手指的腹侧的夹持部，所述第一力传感器被配置在所述辅助部的所述手指的背侧的面，所述第二力传感器被配置在所述夹持部的所述手指的腹侧的面，所述驱动装置还具备对所述致动器的动作进行控制的控制部，所述控制部在a)所述第一检测值与所述第二检测值之差小于所述第一阈值、并且所述第一检测值或者所述第二检测值小于所述第二阈值的情况下，判定包括所述手指的手是不把持把持对象物而静止的自由静止状态，在b)所述第一检测值与所述第二检测值之差小于所述第一阈值、并且所述第一检测值或者所述第二检测值为所述第二阈值以上的情况下，判定所述手是以恒定的把持力把持所述把持对象物的把持力维持状态，在c)所述第一检测值与所述第二检测值之差为所述第一阈值以上、并且所述第二检测值大于所述第一检测值且所述第一检测值小于所述第二阈值的情况下，判定所述手从不把持所述把持对象物的状态变化为将所述手攥紧的自由把握动作状态，在d)所述第一检测值与所述第二检测值之差为所述第一阈值以上、并且所述第二检测值大于所述第一检测值且所述第一检测值为所述第二阈值以上的情况下，判定所述手从把持了所述把持对象物的状态变化为将所述手攥紧的把持进展状态，在e)所述第一检测值与所述第二检测值之差为所述第一阈值以上、并且所述第二检测值为所述第一检测值以下且所述第二检测值为所述第二阈值以上的情况下，判定所述手从把持了所述把持对象物的状态变化为将所述手张开的把持释放动作状态，在f)所述第一检测值与所述第二检测值之差为所述第一阈值以上、并且所述第二检测值为所述第一检测值以下且所述第二检测值小于所述第二阈值的情况下，判定所述手从不把持所述把持对象物的状态变化为将所述手张开的自由释放动作状态。根据该方式的驱动装置，能够基于第一力传感器的第一检测值以及第二力传感器的第二检测值来判定手的动作状态，通过致动器基于此来驱动佩戴机构，能够对手的动作，具体而言为被佩戴了驱动装置的手指的动作进行辅助。(6)在上述方式的驱动装置中，所述佩戴机构具有至少一个辅助单元，该辅助单元包括被配置于所述手指的背侧的辅助部、和被固定于所述辅助部并以覆盖的方式夹持所述手指的腹侧的夹持部，所述第一力传感器被配置在所述辅助部的所述手指的背侧的面，所述第二力传感器被配置在所述夹持部的与所述手指的腹侧相反侧的面，所述第一检测值是将与由于所述佩戴机构佩戴于所述手指而产生的佩戴加压对应的偏移值减去后的值，所述驱动装置还具备控制所述致动器的动作的控制部，所述控制部在a)所述第一检测值与所述第二检测值之差小于所述第一阈值、并且所述第二检测值小于所述第二阈值的情况下，判定包括所述手指的手是不把持把持对象物地静止的自由静止状态，在b)所述第一检测值与所述第二检测值之差小于所述第一阈值、并且所述第二检测值为所述第二阈值以上的情况下，判定所述手是以恒定的把持力把持所述把持对象物的把持力维持状态，在C)所述第一检测值与所述第二检测值之差为所述第一阈值以上、并且所述第二检测值为所述第二阈值以下且所述第一检测值小于所述第二检测值的情况下，判定所述手从不把持所述把持对象物的状态变化为将所述手攥紧的自由把握动作状态，在d)所述第一检测值与所述第二检测值之差为所述第一阈值以上、并且所述第二检测值大于所述第二阈值且所述第一检测值小于所述第二检测值的情况下，判定所述手从把持了所述把持对象物的状态变化为将所述手攥紧的把持进展状态，在e)所述第一检测值与所述第二检测值之差为所述第一阈值以上、并且所述第二检测值大于所述第二阈值且所述第一检测值为所述第二检测值以上的情况下，判定所述手从把持了所述把持对象物的状态变化为将所述手张开的把持释放动作状态，在f)所述第一检测值与所述第二检测值之差为所述第一阈值以上、并且所述第二检测值为所述第二阈值以下且所述第一检测值为所述第二检测值以上的情况下，判定所述手从不把持所述把持对象物的状态变化为将所述手张开的自由释放动作状态。通过该方式的驱动装置，也能够基于第一力传感器的第一检测值以及第二力传感器的第二检测值来判定手的动作状态，通过致动器基于此来驱动佩戴机构，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种驱动装置，其特征在于，具备：佩戴机构，被佩戴于被佩戴部；致动器，驱动所述佩戴机构；和第一力传感器以及第二力传感器，被设于所述佩戴机构来检测力，所述第一力传感器以及所述第二力传感器被设置在从所述第一力传感器获得的第一检测值与从所述第二力传感器获得的第二检测值根据所述被佩戴部的动作而变化的位置，所述致动器在所述第一检测值与所述第二检测值之差小于预先决定的第一阈值、并且所述第一检测值或者所述第二检测值大于预先决定的第二阈值的情况下，驱动所述佩戴机构以使所述第二检测值为恒定状态。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：池边朋，荒川丰，岩崎友寿，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP