一种移动机器人及其运行方法技术

本发明专利技术公开了一种移动机器人及其运行方法，涉及机器人技术领域。本发明专利技术的移动机器人包括机器人本体，机器人本体由轮体支撑，轮体由行星轮结构和带轮结构组成，行星轮结构包括中心轮以及与中心轮啮合的行星齿轮，带轮结构包括多个带轮，带轮的个数与行星齿轮的个数相同，行星轮结构由传动机构提供动力，行星轮结构为带轮结构提供动力，带轮结构与地面之间相对运动带动移动机器人运动；本发明专利技术中的运行方法在移动机器人的自身结构基础上，能够被动自适应不同的地面环境，实现对不同障碍物的跨越。本发明专利技术的提出的移动机器人及其运行方法，能够克服以往移动机器人结构复杂、系统不稳定以及无法根据自身结构进行适应地面环境的问题。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人
，尤其涉及。
技术介绍
由于人类活动所涉及的范围越来越广，人类的足迹正在由地面向海洋和太空不断扩展。近几年来随着机器人技术的逐渐成熟，机器人的应用早已不在局限于制造领域；在一些非制造领域，机器人也扮演着重要角色。比如灾场搜救、宇宙探索、军事侦察、海底矿藏勘测、采掘、建筑、医疗服务等特殊行业。这些领域对于人类来说，有些根本是人类根本无法到达的；而另一些虽然人类也能达到，却充满了危险。由于在这些人类难以涉足或无法到达的恶劣、危险和有害的环境中，移动机器人需要行使其特殊的职能，代替人类完成具有危险性质任务，这就意味着和传统意义上的机器人相比，对移动机器人在结构和控制上的要求就更高。除了传统的移动功能外，其还应具有更强的多地形自适应越野能力、生存能力、环境感知能力及相应的运动自规划能力等。复杂地面环境下由于地面不平度而引起的振动在汽车行业中非常重视，称其为行驶平稳性。同样，地面不平度也会使机器人产生振动，尤其是悬臂梁式的车载作业手臂，这类振动和冲击会大大降低机器人可靠性和平稳性，虽然设计合理的悬臂结构，建立快速的优化分析模型可以将地面对机器人振动和冲击进本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种移动机器人，包括机器人本体(1)，其特征在于，所述机器人本体(1)由轮体(2)支撑，所述轮体(2)由行星轮结构(21)和带轮结构(22)组成，所述行星轮结构(21)包括中心轮(211)以及与所述中心轮(211)啮合的行星齿轮(212)，所述带轮结构(22)包括多个带轮，所述带轮的个数与所述行星齿轮(212)的个数相同，所述行星轮结构(21)由传动机构提供动力，所述行星轮结构(21)为所述带轮结构(22)提供动力，所述带轮结构(22)与地面之间相对运动带动所述移动机器人运动。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：张建华，李辉，史英明，关少亚，张明路，张小俊，
申请(专利权)人：河北工业大学，
类型：发明
国别省市：天津;12