数据处理装置及数据处理方法制造方法及图纸

本申请提供一种能够从按时间序列产生的大量数据中高精度地、容易地提取希望比较的数据的数据处理装置及数据处理方法。例如，数据处理装置(40)具有：存储被输入的按时间序列产生的大量数据的存储部(44)，以及从被存储于存储部(44)的数据中分别提取作为基准的动作模式的模板和与该模板相似的比较模式的模式提取部(45)。模式提取部(45)包括从存储于存储部的数据中生成模板的模板生成部(451)、取得从存储于存储部的数据中选择出的比较模式与模板的相似度的相似度取得部(453)、以及基于通过相似度取得部取得的相似度来提取并存储作为与模板相似的动作模式的比较模式的比较模式提取部(454)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】数据处理装置及数据处理方法
本专利技术涉及一种处理按时间序列产生的大量数据的数据处理装置及数据处理方法。
技术介绍
处理按时间序列产生的大量数据的数据处理方法，例如被利用于工业用机器人的故障诊断方法(参照专利文献1)。一般来说，工业用机器人的故障诊断方法为，收集并提取将伺服马达作为驱动源的工业用机器人的数据，并进行规定的处理，使用该数据来监控工业用机器人的老化。具体地说，为了监控作为机械部分的机构部的老化，例如构成以下系统：如利用工业用机器人的手部将容纳于存储盒内的半导体晶圆等搬入、搬出的动作等那样使某确定了的动作定期地实施，并取得那时的数据，与最初导入时的基准数据比较，如果异常的话，则发出警报。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2007-172150号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的技术问题但是，以往基准数据的收集动作是与通常的生产动作分开准备并实施的。因此，由于速度等动作条件以及动作模式等与通常的生产运转不同，因此识别老化的分析也不准确。即，存在很难高精度地、容易地从按时间序列产生的大量数据中提取希望比较的数据，该希望比较的数据的动作条件、环境条件以及动作模式等前提条件与作为基准的动作模式的数据相同。本专利技术的目的在于提供一种能够高精度地、容易地从按时间序列产生的大量数据中提取希望比较的数据的数据处理装置及数据处理方法。解决技术问题所采用的技术方案本专利技术的第一方面涉及一种收集并处理按时间序列产生的大量数据的数据处理装置，所述数据处理装置具有：存储部，所述存储部存储被输入的所述数据；以及模式提取部，所述模式提取部从存储于所述存储部的所述数据中分别提取作为基准的动作模式的模板和与所述模板相似的比较模式，所述模式提取部包括：模板生成部，所述模板生成部从所述数据中生成所述模板；相似度取得部，所述相似度取得部取得从所述数据中选择出的比较模式与所述模板的相似度；以及比较模式提取部，所述比较模式提取部基于由所述相似度取得部取得的相似度来提取并存储作为与所述模板相似的动作模式的比较模式。通过该数据处理装置，能够高精度地、容易地从按时间序列产生的大量数据中提前希望比较的数据。本专利技术的所述模式提取部的所述相似度识别部也可以为基于所述模板与所述比较模式之间的相关值来识别所述相似度的结构。根据该结构，由于使用相关值求得相似度，因此算式不是高次的复杂算式，因此能够缩短处理时间，也能够是不具有高处理能力的计算机，具有良好的通用性。本专利技术也可以为以下的结构：按时间序列产生的所述数据包括为了对工业用机器人进行动作控制而输入的指令数据、以及从基于该指令数据而动作了的所述工业用机器人输出的伺服数据，所述模板和所述比较模式从所述指令数据中生成，并且所述模式提取部比较所述模板及所述比较模式所对应的所述数据。优选所述伺服数据包括转矩数据，并且所述模式提取部比较所述模板及所述比较模式所对应的所述转矩数据。根据该结构，虽然在现有技术中存在难于设定相同输入条件的问题，但是由于该结构是以相同输入条件(模板与动作模式)是相同的来作为前提的，因此在比较该伺服数据上有优点。本专利技术的第二方面涉及一种收集并处理按时间序列产生的大量数据的数据处理方法，所述数据处理方法具有：存储步骤,在所述存储步骤中将输入的所述数据存储于存储部；以及模板提取步骤，在所述模板提取步骤中，从存储于所述存储部的所述数据中分别提取作为基准的动作模式的模板和与所述模板相似的比较模式，所述模式提取步骤包括：模板生成步骤，在所述模板生成步骤中从所述数据中生成所述模板；相似度取得步骤，在所述相似度取得步骤中取得从所述数据中选择出的比较模式与所述模板的相似度；以及比较模式提取步骤，在所述比较模式提取步骤中基于通过所述相似度取得步骤取得的相似度来提取并存储作为与所述模板相似的动作模式的比较模式。专利技术效果根据本专利技术，能够高精度地、容易地从按时间序列产生的大量数据中提取希望比较的数据，该希望比较的数据的动作条件、环境条件以及动作模式等前提条件与基准数据相同。附图说明图1是示出本专利技术的实施方式所涉及的机器人信息处理系统的概况的图。图2是示出本实施方式所涉及的数据处理装置的构成例的框图。图3是示出将从本实施方式所涉及的数据处理装置中的控制器取得的数据向存储部存储的一个例子的图。图4是示出生成动作模板的一个例子的图。图5是示出在本实施方式所涉及的数据处理装置中生成模板时的机器人主体的手部的动作例子的图。图6是将机器人主体中的手部与搬运对象物体的存储盒相关联地示出的图。图7是使用手部及存储盒具体示出对应于图5的手部的动作的图。图8是用于说明使用相关值作为本实施方式所涉及的数据处理装置的相似度时的比较模式的检索方法的图。图9是将图8中的圆圈部分的动作图表化来示出的图。图10是用于说明本实施方式所涉及的机器人信息处理系统的整体的动作的流程图。具体实施方式以下，结合附图对本专利技术的实施方式进行说明。在以下的实施方式中，以具有数据处理装置的机器人信息处理系统为例来进行说明，该数据处理装置收集指令数据和伺服数据，所述指令数据是为了对作为工业机械的工业用机器人进行动作控制而输入的，所述伺服数据是从基于指令数据而动作了的工业用机器人输出的。图1为示出本专利技术的实施方式所涉及的机器人信息处理系统的概况的框图。如图1所示，本机器人信息处理系统10构成为具有机器人主体20、控制机器人主体20的动作的控制器30以及数据处理装置40。(机器人主体和控制器的结构及功能)在本实施方式中，通过机器人主体20和控制器30构成例如搬运半导体晶圆或液晶显示屏用玻璃基板(下称半导体晶圆等)的工业用机器人50。控制器30控制机器人主体20的动作，并将作为在机器人主体20的通常的生产中的输入数据的指令数据(位置、速度)和作为输出数据的伺服数据(转矩、偏差等)按时间序列输出至数据处理装置40。即，指令数据和伺服数据为按时间序列产生的大量数据。进一步地说，作为输入数据的指令数据(位置、速度)为通过程序等生成的数据，并为不受老化的影响的数据。另外，作为输出数据的伺服数据(转矩、偏差等)为容易受构成工业用机器人的机械部分即机构部等的老化影响的数据。作为工业用机器人50的机器臂20ARM的驱动源来使用伺服马达，后述的本实施方式的控制器30实现如下控制：从控制器30将指令数据输出至伺服马达，并将从安装于伺服马达的编码器输出的作为伺服数据的检测值反馈至控制器30，通过使伺服马达的旋转位置等与目标值(指令数据)一致来跟随目标值(指令数据)的变化。机器人主体20具有机器人基座21、臂基轴部22、第一臂部23、第二臂部24以及例如手部25。在机器人主体20中，沿在图1中设定的直角坐标系的Z轴方向(图1中的上下方向)延伸的臂基轴部22被升降及旋转自如地配置于机器人基座21处。第一臂部23的基端部固定于臂基轴部22的上端部。第二臂部24的基端部被旋转自如地安装于第一臂部23的末端部。保持并搬运作为搬运对象物体的半导体晶圆等的手部25被旋转自如地配置于第二臂部24的末端部。该手部25例如以半导体晶圆等搬运对象物体能够载置于其上的方式构成。手部25形成为能够以可以放开的方式来保持载置于其上的半导体晶圆等搬运对象物体。第二臂部24通过其基端部被固定安装于第二臂旋转轴26本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种数据处理装置，收集并处理按时间序列产生的大量数据，其特征在于，具有：存储部，所述存储部存储被输入的所述数据；以及模式提取部，所述模式提取部从存储于所述存储部的所述数据中分别提取作为基准的动作模式的模板和与所述模板相似的比较模式，所述模式提取部包括：模板生成部，所述模板生成部从所述数据中生成所述模板；相似度取得部，所述相似度取得部取得从所述数据中选择出的比较模式与所述模板的相似度；以及比较模式提取部，所述比较模式提取部基于由所述相似度取得部取得的相似度来提取并存储作为与所述模板相似的动作模式的比较模式。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2013.05.29 JP 2013-1133631.一种数据处理装置，收集并处理按时间序列产生的大量数据，其特征在于，具有：存储部，所述存储部存储被输入的所述数据；以及模式提取部，所述模式提取部从存储于所述存储部的所述数据中分别提取作为基准的动作模式的模板和与所述模板相似的比较模式，所述模式提取部包括：模板生成部，所述模板生成部从所述数据中生成所述模板；相似度取得部，所述相似度取得部取得从所述数据中选择出的比较模式与所述模板的相似度；以及比较模式提取部，所述比较模式提取部基于由所述相似度取得部取得的相似度来提取并存储作为与所述模板相似的动作模式的比较模式，所述模式提取部的所述相似度取得部基于所述模板与所述比较模式之间的相关值来识别所述相似度，按时间序列产生的所述数据包括：指令数据，所述指令数据是为了对工业用机器人进行动作控制而被输入的；以及伺服数据，所述伺服数被从基于所述指令数据而动作了的所述工业用机器人输出，所述模板和所述比较模式从所述指令数据中生成，所述模式提取部比较所述模板及所述比较模式所对应的所述数据。2.根据权利要求1所述的数据处理装置，其特征在于，所述伺服数据包括转矩数据，所述模式提取部比较所述模板和所述比较模式所对应的...

【专利技术属性】
技术研发人员：登内宏，
申请(专利权)人：日本电产三协株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP