套管柔性针的穿刺机构及穿刺方法技术

套管柔性针的穿刺机构，其组成包括：套管柔性针、支撑机构、进给机构和针芯调整机构，其特征在于，所述的套管柔性针由柔性套管和柔性针芯组成，柔性针芯穿过柔性套管，柔性套管和柔性针芯均与针芯调整机构连接，并均穿过支撑机构；支撑机构是由刚性方梁、滑块和弹性连接带组成，能够抑制套管柔性针在穿刺过程中的翘曲，滑块可在刚性方梁上滑动，柔性套管及柔性针芯可在滑块下端的孔内滑动或转到，滑块之间用弹性连接带连接，牵动各滑块联动；针芯调整机构能够完成针芯的进退和针尖斜面方向的调整，安装在进给滑台上，与进给机构协调控制，进一步提出一套穿刺方法，实现灵活多样的穿刺形式。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种医疗器械，尤其是一种套管柔性针的穿刺机构。
技术介绍
微创介入医疗是近年来迅速发展起来的一门崭新的医疗技术，是介于外科、内科之间的新兴医疗方法，靶向穿刺技术是应用前景最广阔的医疗手段之一。套管柔性针作为柔性针的一个分支，能够克服传统刚性针只能穿刺直线路径和难于修正穿刺偏差的弊端，能够利用自身的柔性弯曲绕开骨骼、血管等障碍物，准确穿刺靶点。套管柔性针的穿刺机构，用来驱动套管柔性针，灵活地穿刺各种路径，执行和完成活检、送药等复杂的医疗过程。
技术实现思路
本专利技术提出一种套管柔性针的穿刺机构，以防止套管柔性针在穿刺过程中的翘曲，并实现套管柔性针的柔性套管和柔性针芯的配合穿刺，进一步提出套管柔性针的穿刺方法，用于灵活地穿刺出多种形式的路径。本专利技术的技术方案为：套管柔性针的穿刺机构，其组成包括：套管柔性针、支撑机构、进给机构和针芯调整机构，其特征在于，所述的套管柔性针由柔性套管和柔性针芯组成，柔性针芯穿过柔性套管，可在柔性套管内滑动及转动，柔性套管和柔性针芯均与针芯调整机构连接，并均穿过支撑机构。进一步地，所述的支撑机构是由刚性方梁、支撑块和弹性连接带组成，能够抑制套管柔性针在穿刺过程中的翘曲，所述的刚性方梁固定在进给滑台框架上，支撑块的上端套在刚性方梁上，与刚性方梁滑动连接，一部分支撑块的下端套在柔性套管上，另一部分支撑块的下端套在柔性针芯上，分别实现对柔性套管和柔性针芯的支撑，支撑块与柔性套管之间采用滑动连接，支撑块与柔性针芯之间采用滑动及转动连接，支撑块之间用弹性连接带连接，弹性连接带牵动各支撑块联动。进一步地，所述的弹性连接带采用具有压缩或弯曲弹性的材料制成，如弹簧、塑料、橡胶等，弹性连接带通过铰链连接在支撑块、进给滑台框架或电机支架上。进一步地，所述的进给机构采用进给滑台，针芯调整机构安装在进给滑台上，进给滑台带动针芯调整机构进而带动柔性套管及柔性针芯进行穿刺。进一步地，所述的针芯调整机构是由调整滑台、自转电机和电机支架组成，调整滑台能够实现柔性针芯的进、退运动，自转电机与柔性针芯连接，能够实现柔性针芯针尖斜面方向的调整，实现多种穿刺模式，自转电机安装在电机支架上，电机支架安装在调整滑台上。进一步地，提出一套新的穿刺方法，第一，所述的进给机构和针芯调整机构分时作用下的穿刺：a）通过所述的针芯调整机构先调整柔性针芯探出柔性套管的长度，然后进给机构驱动柔性套管与柔性针芯同时穿刺，得到不同曲率的近似圆弧路径；b）通过所述的针芯调整机构先调整柔性针芯针尖斜面的方向，然后进给机构驱动柔性套管与柔性针芯同时穿刺，得到不同方向的近似圆弧路径；第二，所述的进给机构和针芯调整机构同时作用下的穿刺：c）通过所述的针芯调整机构先将柔性针芯穿刺一段距离，然后协调控制进给机构和针芯调整机构，使得柔性套管沿柔性针芯穿刺，而柔性针芯不穿刺，得到不同的耦合穿刺路径，具体为：进给机构向前穿刺，同时控制针芯调整机构以同样的速度后退；d）通过所述的进给机构和针芯调整机构的协调控制，即动态控制柔性套管和柔性针芯的相对穿刺速度，得到变曲率的圆弧路径；第三，组合a）至d）穿刺模式，得到多种形式的三维路径。本专利技术的有益效果是：1.本专利技术所采用的进给机构以及针芯调整机构，能够满足套管柔性针的柔性套管和柔性针芯的配合穿刺；2.本专利技术所设计的穿刺机构及针芯调整机构，采用长短滑台套叠的方案，使结构更加紧凑，控制更加方便，并且节省材料、减轻穿刺机构的重量；3.相对于通常采用的伸缩天线式的支撑机构，本专利技术所设计的支撑机构结构简单，加工方便，明显缩短了套管柔性针不可利用段的长度及其穿刺机构的长度；4.本专利技术所设计的支撑机构，弹性连接带在穿刺时可以实现各支撑块之间的联动，动态调整支撑位置，保持良好的防翘曲作用；复位时，弹性连接带牵动各支撑块回到初始的支撑位置；5.本专利技术提出一套新的穿刺方法，使穿刺更加灵活多样。附图说明附图1，本专利技术的结构示意图；附图2，本专利技术的局部结构示意图；附图3，本专利技术的支撑机构局部结构示意图；图中：1、进给滑台，2、自转电机，3、电机支架，4、调整滑台，5、柔性针芯，6、柔性套管，7、调整滑台框架，8、支撑块，9、弹性连接带，10、刚性方梁，11、进给滑台框架。具体实施方式以下结合附图进一步说明本专利技术的具体结构及实施方式。结合图1至3，本专利技术的结构组成包括套管柔性针、支撑机构、进给机构和针芯调整机构。所述的套管柔性针由柔性套管（6）和柔性针芯（5）组成，柔性套管（6）套在柔性针芯（5）上，柔性针芯（5）固定在针芯调整机构上，柔性套管（6）和柔性针芯（5）均与针芯调整机构连接，并均穿过支撑机构。结合图1至3，所述的支撑机构，其组成包括刚性方梁（10）、支撑块（8）和弹性连接带（9）。刚性方梁（10）固定在进给滑台框架（11）上，支撑块（8）的一端开有方孔，套在刚性方梁（10）上，在刚性方梁（10）上只能滑动不能转动，支撑块（8）的另一端开有圆孔，一部分支撑块（8）的圆孔套在柔性套管（6）上，另一部分支撑块（8）的圆孔套在柔性针芯（5）上，分别实现对柔性套管（6）和柔性针芯（5）的支撑作用，防止其在穿刺时受力发生翘曲。支撑块（8）之间通过弹性连接带（9）相连，第一个弹性连接带（9）的一端与第一个支撑块（8）连接，另一端与进给滑台框架（11）连接，最后一个弹性连接带（9）的一端与最后一个支撑块（8）的连接，另一端与电机支架（3）连接，在穿刺时，弹性连接带（9）牵动各支撑块（8）联动，实时调整支撑位置，起到良好的支撑效果，在复位时，弹性连接带（9）牵动各支撑块（8）回到初始的支撑位置。结合图1至2，所述的进给机构采用进给滑台（1），所述的针芯调整机构安装在进给滑台（1）上，进给滑台（1）带动针芯调整机构进而带动柔性套管（6）及柔性针芯（5）进行穿刺。结合图1至2，所述的针芯调整机构，其组成包括调整滑台（4）、自转电机（2）和电机支架（3），柔性针芯（5）固联在自转电机（2）的输出轴上，自转电机（2）固定在电机支架（3）上，电机支架（3）固定在调整滑台（4）上，在调整滑台的带动下，柔性针芯（5）进行左右运动，用于调整柔性针芯（5）伸出柔性套管（6）的长度；在自转电机（2）的带动下，柔性针芯（5）进行自转运动，用于调整柔性针芯（5）针尖斜面的方向，实现多种穿刺模式。本专利技术的工作过程如下：当使用时，首先将所述的管柔性针穿刺机构复位，支撑机构处于拉伸状态，支撑块（8）按初始位置分布在刚性方梁（10）上。当穿刺时，可采用多种穿刺模式：穿刺模式1：所述的进给滑台（1）带动整个针芯调整机构，进而带动柔性套管（6）和柔性针芯（5）同时穿刺，此时针芯调整机构不工作，穿刺路径为一个近似固定曲率的圆弧。穿刺模式2：先利用所述的调整滑台（4）调整柔性针芯（5）伸出柔性套管（6）的长度，然后执行穿刺模式1，可穿刺出不同曲率的近似圆弧路径。穿刺模式3：先利用所述的自转电机（本文档来自技高网...

【技术保护点】
套管柔性针的穿刺机构，其组成包括：套管柔性针、支撑机构、进给机构和针芯调整机构，其特征在于，所述的套管柔性针由柔性套管和柔性针芯组成，柔性针芯穿过柔性套管，与柔性套管滑动及转动连接，柔性套管和柔性针芯均与针芯调整机构连接，并均穿过支撑机构。

【技术特征摘要】
1.套管柔性针的穿刺机构，其组成包括：套管柔性针、支撑机构、进给机构和针芯调整机构，其特征在于，所述的套管柔性针由柔性套管和柔性针芯组成，柔性针芯穿过柔性套管，与柔性套管滑动及转动连接，柔性套管和柔性针芯均与针芯调整机构连接，并均穿过支撑机构。
2.根据权利要求1所述的套管柔性针的穿刺机构，其特征在于，所述的支撑机构是由刚性方梁、支撑块和弹性连接带组成，所述的刚性方梁固定在进给滑台框架上，支撑块的上端套在刚性方梁上，与刚性方梁滑动连接，一部分支撑块的下端套在柔性套管上，另一部分支撑块的下端套在柔性针芯上，支撑块与柔性套管之间采用滑动连接，支撑块与柔性针芯之间采用滑动及转动连接，支撑块之间用弹性连接带连接，弹性连接带牵动各支撑块联动。
3.根据权利要求1或2所述的套管柔性针的穿刺机构，其特征在于，弹性连接带采用具有压缩或弯曲弹性的材料制成，弹性连接带通过铰链连接在支撑块、进给滑台框架或电机支架上。
4.根据权利要求1所述的套管柔性针的穿刺机构，其特征在于，所述的进给机构采用进给滑台，针芯调整机构安装在进给滑台上。
5.根据权利要求1所述的套管柔性针的穿刺...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵燕江，王瑞雪，张永德，武文强，黄磊，胡海龙，
申请(专利权)人：哈尔滨理工大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江;23