【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机械手领域，具体的涉及了一种旋转时具有额定最大转矩的旋转机械手。本申请还涉及食品或者药品制备设备
，具体地涉及了一种应用上述旋转机械手的轧盖机或者开盖机、制药设备、包装设备。
技术介绍
机械手被用于多种制造工艺中来执行对指定工件的作业。机械手可包括气动夹爪以及支持该气动夹爪的支臂，气动夹爪根据设计可以夹持、运输、取向和释放工件；支臂根据需要由物料处理设备抓握和移动。支臂连同其支持的气动夹爪能够围绕支臂的旋转轴心转动即可称为旋转机械手。在一些具体的应用场合中。例如食品或者药品类的制备或者包装设备中，灌装之后的工序中一般包含轧盖的工序，在轧盖工序中一般包括通过夹持机构夹持工件旋转而完成轧盖的操作。还有诸如开盖机、其他类型的制药设备或者包装设备中都可包含该操作步骤。在上述相关的现有技术中，例如公告号为CN102285617B的中国技术专利提供的轧盖机的压盖头的旋转即采用的强制驱动方式、或者又如夹持工件旋转的夹持机构的旋转传动采用摩擦传动的形式。实践中，本申请人的研究人员发现其至少存在以下问题：1）.强制驱动容易造成驱动力过大，从而可能导致被持工件的破坏或者不合格；2）.摩擦传动进行驱动，动摩擦或者静摩擦的切换不易控制，容易造成输出的最大转矩不同，从而对设备或者待操作工件造成影响，如对设备产生额外的振动、影响待操作工件的质量等问题。因此，如何改进和优化旋转机械手的结构，提高其旋转的最大输出转矩的稳定性、可靠性或安全性是是本领域内技术人员目前急需解决的重要技术问题。
技术实现思路
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【技术保护点】
一种具有额定最大转矩的旋转机械手，包括支臂和气动抓手，该气动抓手包括至少二个抓手构件和气缸；其特征在于，所述支臂包括：基座，设有通孔，并该通孔的一端设有轴承安装孔、另一端设有轴孔一，该基座采用金属材料制成；控制套，部分地延伸至所述基座的轴承安装孔内，并通过轴承可转动的设置于所述基座上，该控制套突出于所述基座的一端安装所述气动抓手；通气轴，具有连通二端的通气孔，穿过所述控制套、一端延伸至所述轴孔一内、另一端与所述气缸相连通，所述控制套内设有与该通气轴配合的轴孔二；所述基座和所述控制套上沿所述通气轴的轴向相对的设有相互配合的磁性元件，以使所述基座旋转时能够带动所述控制套旋转。
【技术特征摘要】
1.一种具有额定最大转矩的旋转机械手，包括支臂和气动抓手，该气动抓手包括至少二个抓手构件和气缸；其特征在于，所述支臂包括：
基座，设有通孔，并该通孔的一端设有轴承安装孔、另一端设有轴孔一，该基座采用金属材料制成；
控制套，部分地延伸至所述基座的轴承安装孔内，并通过轴承可转动的设置于所述基座上，该控制套突出于所述基座的一端安装所述气动抓手；
通气轴，具有连通二端的通气孔，穿过所述控制套、一端延伸至所述轴孔一内、另一端与所述气缸相连通，所述控制套内设有与该通气轴配合的轴孔二；
所述基座和所述控制套上沿所述通气轴的轴向相对的设有相互配合的磁性元件，以使所述基座旋转时能够带动所述控制套旋转。
2.一种旋转机械手，包括支臂和气动抓手，该气动抓手包括至少二个抓手构件和气缸；其特征在于，所述支臂包括：
基座，设有通孔，并该通孔的一端设有轴承安装孔、另一端设有轴孔一；
控制套，部分地延伸至所述基座的轴承安装孔内，并通过轴承可转动的设置于所述基座上，该控制套突出于所述基座的一端安装所述气动抓手；
通气轴，具有连通二端的通气孔，穿过所述控制套、一端延伸至所述轴孔一内、另一端与所述气缸相连通，所述控制套内设有与该通气轴配合的轴孔二；
所述基座和所述控制套上相对的设有相互配合的磁性元件，以使所述基座旋转时能够带动所述控制套旋转。
3.根据权利要求2所述的旋转机械手，其特征在于：所述控制套包括管状套筒及滑套，所述滑套的一端设置在所述管状套筒内并可沿所述管状套筒的轴线轴向滑动、另一端安装所述气动抓手，并且该滑套上设有与所述通气轴配合的轴孔二。
4.根据权利要求2所述的旋转机械手，其特征在于：所述基座和所述控制套上沿所述通气轴的轴向相对的设有相互配合的磁性元件。
5.根据权利要求2所述的旋转机械手，其特征在于：所述基座包括轴承座套和联接套，所述轴承座套内设有用于安装所述控制套的轴承安装孔，该轴承座套的一端设置所述磁性元件、另一端安装所述联接套；所述联接套内设有与所述控制套配合的轴孔一，所述联接套相对所述轴承座套的一端设有用于将该旋转机械手安装至相应设备上的安装部。
6.根据权利要求5所述的旋转机械手，其特征在于：所述联接套与所述轴承座套通过相互配合的内螺纹和外螺纹相连，并用锁紧元件进行锁紧。
7.根据权利要求6所述的旋转机械手，其特征在于：所述锁紧元件为螺母。
8.根据权利要求5所述的旋转机械手，其特征在于：所述安装部为外螺纹二。
9.根据权利要求2所述的旋转机械手，其特征在于：所述轴孔一内设有与所述通气轴的外表面接触的密封元件一以及用于安装该密封元件一的环形凹槽一，和/或所述轴孔二内设有与所述通气轴的外表面接触的密封元件二以及用于安装该密封元件二的环形凹槽二。
10.根据权利要求9所述的旋转机械手，其特征在于：所述密封元件一和/或所述密封元件二采用O型密封圈。
11.根据权利要求3所述的旋转机械手，其特征在于：所述管状套筒与所述滑套之间设有弹簧，以提供所述滑套朝向远离所述管状套筒方向的轴向张紧力。
12.根据权利要求3所述的旋转机械手，其特征在于：所述管状套筒上设有至少一个与其旋转轴平行的限位槽，所述滑套上设有至少一个限定在该限位槽中的凸出部分。
13.根据权利要求3所述的旋转机械手，其特征在于：所述管状套筒上设有二或者三或者四个与其旋转轴平行的限位槽，所述滑套上设有对应数量的限定在该限位槽中的凸出部分。
14.根据权利要求12或13所述的旋转机械手，其特征在于：所述凸出部分为键。
15.根据权利要求3所述的旋转机械手，其特征在于：所述管状套筒内设有台阶，所述通气轴上设有与该台阶配合的凸环；所述控制套内还设有一压缩螺旋弹簧，该压缩螺旋弹簧两端分别支承于所述凸环和所述滑套，所述通气轴穿过该压缩螺旋弹簧。
16.根据权利要求15所述的旋转机械手，其特征在于：所述滑套上设有与所述压缩螺旋弹簧配合的止动台阶。
17.根据权利要求2所述的旋转机械手，其特征在于：所述基座上设有至少二个磁性元件，所述控制套上设有至少二个磁性元件。
18.根据权利要求2所述的旋转机械手，其特征在于：所述基座上绕其旋转轴线为圆心的一圆周上设有至少二个磁性元件，所述控制套上绕其旋转轴为圆心的一圆周上设有至少二个磁性元件。
19.根据权利要求2所述的旋转机械手，其特征在于：所述控制套上的磁性元件在转动时投影至某一与旋转轴线垂直的平面上的阴影一与所述基座上的磁性元件在转动时投影至该平面上的投影二至少部分的重合。
20.根据权利要求2所述的旋转机械手，其特征在于：所述控制套上的磁性元件在转动时投影至某一与旋转轴线垂直的平面上的阴影一与所述基座上的磁性元件在转动时投影至该平面上的投影二完全重合。
21.根据权利要求2、17-20中任一项所述的旋转机械手，其特征在于：所述磁性元件为永磁铁。
22.根据权利要求2、17-20中任一项所述的旋转机械手，其特征在于：所述磁性元件为圆形或者多边形。
23.根据权利要求2、17-20中任一项所述的旋转机械手，其特征在于：所述磁性元件为圆柱形或者方形。
24.根据权利要求2所述的旋转机械手，其特征在于：所述基座还包括轴承盖，该轴承盖上设置所述磁性元件。
25.根据权利要求5或6所述的旋转机械手，其特征在于：所述轴承座套上还设有轴承盖，该轴承盖上设置所述磁性元件。
26.根据权利要求24所述的旋转机械手，其特征在于：所述轴承盖上以所述轴承座套的旋转轴为圆心的一圆周上均布有至少二个所述磁性元件。
27.根据权利要求2所述的旋转机械手，其特征在于：所述控制套还包括套筒，该套筒上设有所述磁性元件。
28.根据权利要求3所述的旋转机械手，其特征在于：所述管状套筒上还设有套筒，该套筒上设置所述磁性元件。
29.根据权利要求28所述的旋转机械手，其特征在于：所述套筒上以所述管状套筒的旋转轴为圆心的一圆周上均布有至少二个所述磁性元件。
30.根据权利要求24所述的旋转机械手，其特征在于：所述轴承盖上设有磁性元件安装孔一。
31.根据权利要求24所述的旋转机械手，其特征在于：所述轴承盖上设有磁性元件安装座一，该磁性元件安装座一上设有磁性元件安装孔一。
32.根据权利要求30或31所述的旋转机械手，其特征在于：所述磁性元件安装孔一为阶梯孔一，所述阶梯孔一中至少设有一个用于阻止设置在该阶梯孔一内的磁性元件朝向设置在所述控制套上的磁性元件移动的台阶一。
33.根据权利要求32所述的旋转机械手，其特征在于：所述阶梯孔一与所述轴承盖配合将所述磁性元件轴向固定地设置在该阶梯孔一内。
34.根据权利要求32所述的旋转机械手，其特征在于：所述阶梯孔一用于将所述磁性元件镶嵌在其内。
35.根据权利要求3所述的旋转机械手，其特征在于：所述套筒上设有磁性元件安装孔二。
36.根据权利要求3所述的旋转机械手，其特征在于：所述套筒上设有磁性元件安装座二，该磁性元件安装座二上设有磁性元件安装孔二。
37.根据权利要求35或36所述的旋转机械手，其特征在于：所述磁性元件安装孔二为阶梯孔二，所述阶梯孔二中至少设有一个用于阻止设置在该阶梯孔二内的磁性元件朝向设置在所述基座上的磁性元件移动的台阶二。
38.根据权利要求37所述的旋转机械手，其特征在于：所述阶梯孔二与所述套筒配合将所述磁性元件轴向固定地设置在该阶梯孔二内。
39.根据权利要求37所述的旋转机械手，其特征在于：所述阶梯孔二用于将所述磁性元件镶嵌在其内。
40.根据权利要求3所述的旋转机械手，其特征在于：所述套筒位置可调整地设置在所述管状套筒上。
41.根据权利要求3所述的旋转机械手，其特征在于：所述套筒与所述管状套筒通过螺纹连接，并通过紧定机构定位。
42.根据权利要求41所述的旋转机械手，其特征在于：所述紧定机构为紧定螺钉。
43.根据权利要求24所述的旋转机械手，其特征在于：所述控制套包括管状套筒及滑套，所述滑套的一端设置在所述管状套筒内并可沿所述管状套筒的轴线轴向滑动、另一端安装所述气动抓手，所述管状套筒上还设有套筒；所述轴承盖上设有筒状壁部，该筒状壁部沿其轴向方向至少部分的遮住所述套筒；或者所述套筒上设有磁性元件安装座二，所述轴承盖上设有筒状壁部，该筒状壁部沿其轴向方向至少部分地遮住所述磁性元件安装座二。
44.根据权利要求24所述的旋转机械手，其特征在于：所述控制套包括管状套筒及滑套，所述滑套的一端设置在所述管状套筒内并可沿所述管状套筒的轴线轴向滑动、另一端安装所述气动抓手，所述管状套筒上还设有套筒，所述轴承盖上设有磁性元件安装座一；所述磁性元件安装座一上设有筒状壁部，该筒状壁部沿其轴向方向至少部分的遮住所述套筒；或者所述套筒上设有磁性元件安装座二，所述磁性元件安装座一上设有筒状壁部，该筒状壁部沿其轴向方向至少部分地遮住所述磁性元件安装座二。
45.根据权利要求12或13所述的旋转机械手，其特征在于：所述管状套筒上还设有套筒，该套筒上设置所述磁性元件；所述套筒沿轴向延伸至遮住所述限位槽。
46.根据权利要求2所述的旋转机械手，其特征在于：所述气动抓手包括至少三个抓手构件。
47.根据权利要求46所述的旋转机械手，其特征在于：所述抓手构件包括由软性材料制成的软爪。
48.根据权利要求46所述的旋转机械手，其特征在于：所述抓手构件包括由POM塑料制成的软爪。
49.根据权利要求2所述的旋转机械手，其特征在于：所述基座和/或所述控制套采用不锈钢制成。
50.根据权利要求2所述的旋转机械手，其特征在于：所述基座和/或所述控制套采用食品级不锈钢制成。
51.一种旋转机械手，包括支臂和液压抓手，该液压抓手包括液压缸和至少二个抓手构件...
【专利技术属性】
技术研发人员：冯涛，
申请(专利权)人：长沙今朝科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：湖南;43
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