一种可实现差幅扑动的扑翼机构与扑翼机制造技术

本发明专利技术公开了一种可实现差幅扑动的扑翼机构与扑翼机，其中扑翼机构包括机架；分列于机架两侧的扑翼摇杆，扑翼摇杆以与机架的连接处作为支点形成摇杆机构；两处的连杆，连杆的一端作为连接端与同侧扑翼摇杆的动力臂铰接，另一端作为动力端，其可在外力的作用下带动对应的扑翼摇杆发生绕支点的往复转动；驱动组件，驱动组件用于驱动连杆的动力端；连杆动力端与同侧支点之间的距离可以调节，以使摇杆具有第一状态与第二状态，当其处于第一状态时，两侧的扑翼摇杆在同一扑动行程内的扑动幅度相等；当其处于第二状态时，两侧的扑翼摇杆在同一扑动行程内的扑动幅度不相等。本发明专利技术可以实现扑翼机以更快的速度和更小的转弯半径实现转向动作。

【技术实现步骤摘要】
一种可实现差幅扑动的扑翼机构与扑翼机
本专利技术涉及机器人领域，尤其是涉及一种扑翼机构，本专利技术还涉及一种扑翼机。
技术介绍
在目前对于仿鸟扑翼飞行器的设计中，一般是依靠翅膀扑动产生飞行时所需的升力和推力，而尾翼则负责提供转向与机动时所需的俯仰和偏航力矩。对于当前研究得最为广泛的单自由度平面扑动扑翼飞行器，其翅膀仅用于实现扑动动作，尾翼则完成俯仰和偏航调节作用。然而自然界中的鸟类在飞行时的机动与转向调节作用并不只是依靠尾翼来完成，事实上双翼发挥的作用要更大。大部分鸟类的尾巴对于机体的功能是用于平衡与调整其在飞行时的姿态，而双翼在扑动时一方面会产生飞行时所需的升力与推力，另一方面则也能够产生其在转向与机动动作时所需的俯仰、偏航和滚转力矩。鸟类之所以能够通过一次扑动就同时产生飞行时所需的所有升力、推力和调整力矩，其最主要的原因在于鸟类的翅膀可以实现非对称扑动。鸟类翅膀由于其结构的特殊性，单侧翅膀可以实现的动作除了上下往复扑动、翅膀的外段相对于内段折叠收拢以及翅膀后缘相对于翅膀前缘扭转等以外，最重要的是两侧翅膀可以完全独立地完成这些动作——不同步、不同幅度。这种扑动规律可以类比为人类在走本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种可实现差幅扑动的扑翼机构，其特征在于：包括作为承载结构的机架；  分列于所述机架两侧的扑翼摇杆，所述扑翼摇杆以与所述机架的连接处作为支点形成摇杆机构；  两处的连杆，所述连杆的一端作为连接端与同侧扑翼摇杆铰接，另一端作为动力端，其可在外力的作用下带动对应的扑翼摇杆发生绕所述支点的往复转动；  驱动组件，所述驱动组件用于驱动两侧所述连杆的动力端同步运动；  其中  两侧所述连杆的动力端与同侧支点之间的距离可以由相等的第一状态调节为不相等的第二状态，当其处于第一状态时，两侧的扑翼摇杆在同一扑动行程内的扑动幅度相等；当其处于第二状态时，两侧的扑翼摇杆在同一扑动行程内的扑动幅度不相等。

【技术特征摘要】
1.一种可实现差幅扑动的扑翼机构，其特征在于：包括作为承载结构的机架；分列于所述机架两侧的扑翼摇杆，所述扑翼摇杆以与所述机架的连接处作为支点形成摇杆机构；两处的连杆，所述连杆的一端作为连接端与同侧扑翼摇杆铰接，另一端作为动力端，其可在外力的作用下带动对应的扑翼摇杆发生绕所述支点的往复转动；驱动组件，所述驱动组件用于驱动两侧所述连杆的动力端同步运动；其中两侧所述连杆的动力端与同侧支点之间的距离可以由相等的第一状态调节为不相等的第二状态，当其处于第一状态时，两侧的扑翼摇杆在同一扑动行程内的扑动幅度相等；当其处于第二状态时，两侧的扑翼摇杆在同一扑动行程内的扑动幅度不相等。2.根据权利要求1所述的可实现差幅扑动的扑翼机构，其特征在于：所述驱动组件包括曲柄滑块机构，所述滑块与所述连杆的动力端铰接。3.根据权利要求2所述的可实现差幅扑动的扑翼机构，其特征在于：所述驱动组件包括主动齿轮、从动齿轮、驱动电机、偏心轴、驱动连杆、直线轴承、轴承基座与第一竖直导杆，其中所述主动齿轮与驱动电机的驱动轴连接，并与所述驱动电机固接在所述机架上，所述从动齿轮与主动齿轮啮合；所述从动齿轮上偏离圆心的位置设有所述偏心轴，所述驱动连杆分别与所述偏心轴、轴承基座铰接，所述轴承基座可通过所述直线轴承沿第一竖直导杆上下运动；两侧所述连杆的动力端分别与所述轴承基座铰接。4.根据权利要求3所述的可实现差幅扑动的扑翼机构，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐文福，潘尔振，李光明，罗灿，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学深圳研究生院，
类型：发明
国别省市：广东;44