本发明专利技术提供一种手持放飞无人机的方法、装置及无人机，方法包括：判断无人机是否被触发进入预备飞行状态；当确定无人机进入预备飞行状态后，继续确认无人机是否在预定时间内处于手持放平状态；当确认无人机处于手持放平状态时，将无人机自身的状态参数与前一时刻的状态参数进行比较，判断是否松手，如果是，控制无人机的旋翼旋转进行起飞。省略了用户操作遥控设备放飞无人机，对于用户来说，省略操作遥控器的技术。无人机通过判断自身的状态参数判断自身是否依次经过了预备飞行状态、手持放平状态和用户松手状态，如果判断依次经过了上述几个状态，则控制旋翼选择，开始起飞。该方法实现比较简单，省略遥控器的硬件成本及操作人员操控遥控器的水平。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人机控制
，特别涉及一种手持放飞无人机的方法、装置及 无人机。
技术介绍
目前，无人机的应用越来越广泛，例如高空拍照，体育赛事以及重大会议时，通过 无人机可以实现拍照的目的。 现有技术中，无人机放飞的方式是： 先将无人机的开关打开，然后将无人机放置在地面或者其他平面上，最后通过遥 控器或者类似遥控器装置（例如手机）控制无人机旋翼旋转，完成无人机的起飞。 但是，这种通过遥控器放飞无人机的方式需要操作者具有熟练的遥控技术，操纵 感比较强。 因此，本领域技术人员需要提供一种无人机起飞的方法，不必使用者操作遥控器 来控制无人机从而实现放飞无人机。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是提供一种手持放飞无人机的方法、装置及无人机，不 必使用遥控装置，实现直接手持放飞无人机。 本专利技术实施例提供一种手持放飞无人机的方法，包括以下步骤： 判断无人机是否被触发进入预备飞行状态； 当确定无人机进入预备飞行状态后，继续确认无人机是否在预定时间内处于手持 放平状态； 当确认无人机处于手持放平状态时，将无人机自身的状态参数与前一时刻的状态 参数进行比较，判断是否松手，如果是，则控制无人机的旋翼旋转进行起飞。 优选地，所述判断无人机是否被触发进入预备飞行状态，具体为： 判断预备飞行开关是否被打开，所述预备飞行开关设置于无人机上； 或， 判断无人机被手举起的轨迹是否为预备飞行轨迹，所述预备飞行轨迹为预设轨 迹。 优选地，当判断无人机被触发进入预备飞行状态是通过判断无人机被手举起的轨 迹是预设轨迹，具体包括： 检测无人机在时刻^对应的位置参数（X D yi，Z1)，Xl，yi分别为平行于地面的水平 面的X轴和y轴的二维坐标，Z1为垂直于地面的坐标i为时间戳； 通过Xi, 判断无人机在所述X轴和y轴的运动方向是否是单调向正轴方向运动 或单调向负轴方向运动；通过Z1判断无人机在z轴的运动轨迹是否是单调向z轴的正轴方 向递增； 当判断无人机在所述x轴和y轴方向的运动轨迹是单调向正轴或单调向负轴，且 在z轴的运动轨迹是单调向Z轴的正轴方向递增时，则确定无人机进入预备飞行状态。 优选地，所述通过Xi判断无人机在所述X轴的运动轨迹是单调向正轴方向运动或 单调向负轴方向运动，具体通过以下公式判断： 所述通过判断无人机在所述y轴的运动轨迹是单调向正轴方向运动或单调向 负轴方向运动，具体通过以下公式判断： 所述通过Z1判断无人机在z轴方向的运动轨迹是否是单调向z轴的正轴方向递 增，具体通过以下公式判断： 其中，T1为大于0且小于或等于1的预设值，T 2为大于0且小于或等于1的预设 值。 优选地，所述确定无人机在预定时间内处于手持放平状态，具体包括： 由无人机的位置参数获得无人机的位置总变化量； 由无人机的姿态参数获得无人机的姿态总变化量； 当所述无人机的位置总变化量小于预设位置变化量阈值且所述无人机的姿态总 变化量小于预设姿态变化量阈值时，判定所述无人机处于手持放平状态。 优选地，由所述无人机的位置参数具体通过以下公式获得无人机的位置总变化量 Vf ： 其中，（Xl，yi，Z1)为无人机在时刻h对应的位置参数，X D yi分别为平行于地面的 二维坐标，Z1为垂直于地面的坐标i为时间戳； 由所述无人机的姿态参数具体通过以下公式获得无人机的姿态总变化量:; 其中，（(J)1, Θ Iti)为无人机在时刻h对应的姿态参数； 当所述无人机的位置总变化量小于预设位置变化量阈值且所述无人机的姿态总 变化量小于预设姿态变化量阈值时，判定所述无人机处于手持放平状态，具体为： 在预定时间窗（ta，tb)内，如果所述位置总变化量的最大值小于预设位置变化量 阈值且所述姿态总变化量的最大值小于预设姿态变化量阈值，则判定所述无人机处于手持 放平状态。 本专利技术提供一种手持放飞无人机的装置，包括：第一判断单元、第二判断单元、比 较单元和控制单元； 所述第一判断单元，用于判断无人机是否被触发进入预备飞行状态； 所述第二判断单元，当所述第一判断单元确定无人机进入预备飞行状态后，用于 判断无人机是否在预定时间内处于手持放平状态； 所述比较单元，当所述第二判断单元确认无人机处于手持放平状态时，用于将无 人机自身的状态参数与前一时刻的状态参数进行比较； 所述控制单元，当所述比较单元通过比较结果判断松手时，用于控制无人机的旋 翼旋转起飞。 优选地，所述第一判断单元通过判断无人机被手举起的轨迹是预备飞行轨迹，确 定无人机被触发进入预备飞行状态时，所述第一判断单元包括：位置参数检测子单元、第一 判断子单元和第一确定子单元； 所述位置参数检测子单元，用于检测无人机在时刻^对应的位置参数（X D yi，Z1)， X1, yj别为平行于地面的水平面的X轴和y轴的二维坐标，Z A垂直于地面的坐标；t为 时间戳； 所述第一判断子单元，用于通过Xi, 判断无人机在所述X轴和y轴的运动方向是 否是单调向正轴方向运动或单调向负轴方向运动；通过Z1判断无人机在z轴的运动轨迹是 否是单调向z轴的正轴方向递增； 所述第一确定子单元，用于当所述第一判断子单元判断无人机在所述X轴和y轴 方向的运动轨迹是单调向正轴或单调向负轴，且在z轴的运动轨迹是单调向Z轴的正轴方 向递增时，确定无人机进入预备飞行状态。 优选地，所述第二判断单元，包括：位置总变化量获得子单元、姿态总变化量获得 子单元和第二判断子单元； 所述位置总变化量获得子单元，用于由所述无人机的位置参数获得无人机的位置 总变化量； 所述姿态总变化量获得子单元，用于由所述无人机的姿态参数获得无人机的姿态 总变化量； 所述第二判断子单元，用于当所述无人机的位置总变化量小于预设位置变化量阈 值且所述无人机的姿态总变化量小于预设姿态变化量阈值时，判定所述无人机处于手持放 平状态。 本专利技术实施例还提供一种可手持放飞的无人机，包括：控制装置，还包括：飞控系 统； 所述控制装置，用于判断无人机是否被触发进入预备飞行状态；当确定无人机进 入预备飞行状态后，继续确认无人机是否在预定时间内处于手持放平状态；当确认无人机 处于手持放平状态时，将无人机自身的状态参数与前一时刻的状态参数进行比较，判断是 否松手，如果是，则发送控制指令给所述飞控系统； 所述飞控系统，用于控制旋翼旋转，以使无人机起飞。 与现有技术相比，本专利技术具有以下优点： 本实施例提供的手持放飞无人机的方法，不设置任何遥控设备，而是人用手直接 放飞无人机。即无人机自己判断是否有手放飞自己，如果有，则控制旋翼旋转，实现手持放 飞。本专利技术提供的方法省略了用户操作遥控设备放飞无人机，对于用户来说，省略了操作遥 控器的技术。无人机通过判断自身的状态参数判断自身是否依次经过了预备飞行状态、手 持放平状态和用户松手状态，如果判断依次经过了上述几个状态，则控制旋翼选择，开始起 飞。该方法实现起来比较简单，而且省略遥控器的硬件成本以及操作人员操控遥控器当前第1页1 2 3 4 本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种手持放飞无人机的方法，其特征在于，包括以下步骤：判断无人机是否被触发进入预备飞行状态；当确定无人机进入预备飞行状态后，继续确认无人机是否在预定时间内处于手持放平状态；当确认无人机处于手持放平状态时，将无人机自身的状态参数与前一时刻的状态参数进行比较，判断是否松手，如果是，则控制无人机的旋翼旋转进行起飞。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：王孟秋，张通，利启诚，鲁佳，刘力心，
申请(专利权)人：北京零零无限科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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