本发明专利技术提出了一种双自由度自动控制剪叉式物料运送装置，用于解决现有剪叉式工作平台运动方向单一且自动化程度低的问题，包括底座组件、驱动机构、剪叉机构、运料机构和控制组件；剪叉机构包括设置在底座组件的上方的下平台、上平台和连接两平台的伸缩机构；驱动机构安装在底座组件上，用于实现剪叉机构在水平和竖直方向上两个自由度的运动；控制组件包括剪叉机构检测传感器和箱体检测传感器，分别安装在下平台和上平台上；运料机构包括运料箱，放置在上平台上。本发明专利技术具有运动精度、自动化程度、工作效率高和运行平稳的优点，可广泛应用于不同高度工作台之间的物料运送和车间装配等场合。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于移动与升降工作平台
，尤其涉及一种双自由度自动控制剪叉式物料运送装置。
技术介绍
剪叉式工作平台结构主要包括作业平台、升降支臂、驱动机构和底盘，是一种用途广泛的作业设备，可广泛应用于物流系统、车间装配等工作场合，具有承载能力强、工作面宽大、性能稳定和适应范围宽等特点。但现有的剪叉式工作平台结构复杂笨重、自动化程度底，运动精度不高且运动平稳性差，大多只能进行竖直方向的升降运动控制。目前，国内多家机构均有涉及剪叉式工作平台的结构设计，其在一定程度上解决了上述要求。如中国专利申请授权公告号CN 203392795 U，名称为“一种螺杆驱动剪叉式升降平台/台桌”的技术，公开了一种可用手摇螺杆驱动方式的剪叉式升降平台，包括升降台面、上移动导轨、下移动导轨、上滚轮、下滚轮、内剪叉臂、外剪叉臂、驱动螺杆、摇柄和底座。其较好地解决了现有剪叉式升降平台体积大、质量重、结构复杂、使用繁琐的问题。但是该专利申请存在的不足之处是:人工手摇螺杆的驱动方式费时费力，升降平台承载能力有限，运动精度差。如中国专利申请授权公告号CN 203754357 U，名称为“一种高精度自行剪叉式液压升降平台行走机构”的技术，公开了一种新型面向轨道车辆装配的高精度自行液压升降平台行走机构，包括作业平台、升降机构、液压系统、电动控制机构和底盘。其在现有剪叉式液压升降平台的基础上，将上工作台改进为以电液比例阀为控制元件，以可编程控制器为控制器而构成的闭环三自由度位移控制系统，继而实现浮动平台台面横向、纵向±50mm的移动和±10°的旋转。该专利较好地解决了现有技术中剪叉式液压升降平台上工作精度不足、作业效率低的问题。但是该专利申请存在的不足之处是:平台在横向和纵向两个自由度方向上的行程范围较小，并且液压系统驱动的自锁是通过液压控制回路中的保压功能来实现的，自锁性能较差。此外，该专利的两个液压缸在升降过程中难以精确地保证同步运行，同步性差。如中国专利申请授权公告号CN 203715174 U，名称为“一种双剪叉式升降平台”的技术，公开了一种升降快速平稳，在升降过程中能停留在行程内的任意位置且能长期保持在设定的高度进行作业的双剪叉式升降平台。其结构包括底架、安装座、连接座、电动推杆、电机、剪叉支架、滑轨、滚轮和平台本体。该专利较好的解决了液压系统驱动剪叉机构的缺点，使用电机驱动电动推杆作为唯一动力源，运行平稳，控制精确。但是该专利申请存在的不足之处是:电机只能驱动平台本体进行升降方向的运动，运动方向单一。
技术实现思路
本专利技术的目的是克服上述现有技术中存在的问题，提出了一种双自由度自动控制剪叉式物料运送装置，其通过传感器检测箱体和剪叉机构的位置状态并将信号反馈，采用电机驱动控制剪叉机构在水平和竖直两个自由度方向上运动，从而实现物料在不同高度工作台间的安全运送，用于解决现有剪叉式工作平台运动方向单一且自动化程度低的问题。为实现上述目的，本专利技术采取的技术方案如下:—种双自由度自动控制剪叉式物料运送装置，包括底座组件、驱动机构、剪叉机构、运料机构和控制组件；所述底座组件包括底座1，驱动机构包括丝杠2，驱动机构安装在底座组件上；所述剪叉机构包括下平台3、上平台5和连接该两平台3，5的伸缩机构4 ;该剪叉机构设置在底座组件的上方，通过驱动机构实现水平和竖直方向上的两个自由度的运动；所述控制组件包括剪叉机构检测传感器7和箱体检测传感器8，分别安装在下平台3和上平台5上；所述运料机构包括运料箱6，放置在上平台5上。上述双自由度自动控制剪叉式物料运送装置，其底座I的上部设置有两根平行的滑动导轨11，两端分别设置有左右挡板12，在左挡板和右挡板的外侧前端分别设置有低位竖杆14和高位竖杆15，该两个竖杆14，15的上端为楔形形状；其中在左挡板上还设置有弯板13。上述双自由度自动控制剪叉式物料运送装置，其丝杠2通过联轴器21与固定在弯板13上的减速器22和电机23连接，用以对剪叉机构提供驱动力。上述双自由度自动控制剪叉式物料运送装置，其下平台3包括下平台板31、下铰支座32、下剪叉杆滑槽33、滑动导轨槽34、第一竖板35、第二竖板36和第三竖板37 ;在下平台板31上部的左右两侧前后位置分别对称固定有两个下剪叉杆滑槽33和两个下铰支座32，在前侧下剪叉杆滑槽33的左右两端分别固定有第一竖板35和第二竖板36，在前侧下铰支座32的右端固定有第三竖板37 ;在下平台板31下部的左右两侧前后位置分别对称固定有四根滑动导轨槽34，用于与滑动导轨11配合。上述双自由度自动控制剪叉式物料运送装置，其上平台5包括上平台板51、滚轮导轨槽52、台面挡板53、扭簧54、扭转板55、转动挡板56、连杆57、上铰支座58和上剪叉杆滑槽59 ;在上平台板51上部的左右两侧和后侧分别固定有滚轮导轨槽52和台面挡板53 ;在上平台板51下部的前侧中间位置设置有扭转板55，其通过扭转板轴与上平台板51活动连接；所述扭簧54套在扭转板轴上，其上下端分别与上平台板51和扭转板55连接，用以对扭转板55提供扭矩；在上平台板51前侧的左右两端设置有两个转动挡板56，通过两根连杆57与扭转板55活动连接，其外缘与低位竖杆14和高位竖杆15上端的楔形形状贴合，用于控制转动挡板56的开合；在上平台板51下部左右两侧的前后位置分别对称固定有两个上剪叉杆滑槽59和两个上铰支座58。上述双自由度自动控制剪叉式物料运送装置，其伸缩机构4包括内剪叉杆41、夕卜剪叉杆42、转动轴43、驱动轴44、连接杆45和受拉弹簧46 ;所述内剪叉杆41和外剪叉杆42各为两根，一根内剪叉杆41和一根外剪叉杆42相互交叉，交叉点通过转动轴43活动连接，形成前后对称的两个X型结构，在该两个X型结构的内剪叉杆41和外剪叉杆42之间，各固定有两根连接杆45，在两根外剪叉杆42的左下端之间连接有驱动轴44，该驱动轴44的中间位置设置有内螺纹孔47 ;在两个X型结构的左右侧，各竖直设置有两根受拉弹簧46。上述双自由度自动控制剪叉式物料运送装置，其两根内剪叉杆41的右下端分别与两个下铰支座32活动连接，其左上端分别通过滑动轴与两个上剪叉杆滑槽59连接，并可相对滑动；所述两根外剪叉杆42右上端分别与两个上铰支座58连接，其左下端分别通过驱动轴44的轴端与两个下剪叉杆滑槽33连接，并可相对滑动；所述受拉弹簧46的上下端分别与上平台板51和下平台板31连接，用以提供两个平台51，31之间的拉力。上述双自由度自动控制剪叉式物料运送装置，其运料箱6的底部设置有两根平行的滚轮轴61，在滚轮轴61的两端安装有滚轮62。上述双自由度自动控制剪叉式物料运送装置，其剪叉机构检测传感器7采用接触式或非接触式传感器，由低位高度检测传感器71、高位高度检测传感器72、低位水平检测传感器73和高位水平检测传感器74组成，其中低位高度检测传感器71和高位高度检测传感器72的检测面相对，分别安装在第一竖板35右侧面和第二竖板36右侧面，低位水平检测传感器73和高位水平检测传感器74的检测面相背，分别安装在第一竖板35的左侧面和第三竖板37的右侧面；所述箱体检测传感器8采用非接触式光电开关，数量为两个，并排安装在右侧滚轮导轨槽52的外侧。上本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种双自由度自动控制剪叉式物料运送装置，其特征在于，包括底座组件、驱动机构、剪叉机构、运料机构和控制组件；所述底座组件包括底座(1)，驱动机构包括丝杠(2)，驱动机构安装在底座组件上；所述剪叉机构包括下平台(3)、上平台(5)和连接该两平台(3，5)的伸缩机构(4)；该剪叉机构设置在底座组件的上方，通过驱动机构实现水平和竖直方向上的两个自由度的运动；所述控制组件包括剪叉机构检测传感器(7)和箱体检测传感器(8)，分别安装在下平台(3)和上平台(5)上；所述运料机构包括运料箱(6)，放置在上平台(5)上。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：仇原鹰，陈顺昌，孔宪光，叶俊杰，赵泽，盛英，米建伟，
申请(专利权)人：西安电子科技大学，
类型：发明
国别省市：陕西;61
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