【技术实现步骤摘要】
一种带有稳定装置的爬杆机器人
本专利技术涉及一种爬杆机器人,具体涉及一种带有稳定装置的爬杆机器人。
技术介绍
现今无论都市或乡镇,电线杆随处可见。电线杆的直径大约在150至400毫米不等,承载着运输电能的重大作用,因此,及时地维修电线杆是必不可少的。然而如今绝大部分地区仍采取完全人工在电线杆上作业的办法,不仅耗时,更容易对工人造成安全威胁。因此,专利技术一种能简便且灵活的爬杆机器人,使其起到辅助工人作业或者在遥感操控下能代替工人完成一些简单维修工作的作用,是十分必要的。而且城市中不乏大型公共设施或现代建筑,其中有些可能会包括柱体的结构,在墙面清洁机器人已经在某些地区有所普及的今天,专门针对柱体清洁的机器人还没有得到适当的开发,所以,一种可以携带喷涂装置或清洁装置,能保证稳定上下移动的爬杆机器人有较大的市场需求。但现有的小型爬杆机器人存在稳定性差的问题。
技术实现思路
本专利技术要提供一种带有稳定装置的爬杆机器人,以解决现有的小型爬杆机器人存在稳定性差的问题。本专利技术为解决上述问题采取的技术方案是:带有稳定装置的爬杆机器人包括第一机械手、稳定装置、第二机械手、工作机械手、第二电机、第一曲柄连杆机构、第二曲柄连杆机构、蓄电池、第三曲柄连杆机构、第三电机和直线伸缩机构,直线伸缩机构带动第一机械手和第二机械手上下移动,蓄电池安装在直线伸缩机构的下端并为直线伸缩机构提供电源,第二机械手通过第二曲柄连杆机构安装在直线伸缩机构的下部,第三电机安装在直线伸缩机构的下部并与第二曲柄连杆机构连接,且第三电机带动第二曲柄连杆机构运动使第二机械手张开或闭合,工作机械手通过第一曲柄连 ...
【技术保护点】
一种带有稳定装置的爬杆机器人,其特征在于:它包括第一机械手(1)、稳定装置(2)、第二机械手(3)、工作机械手(4)、第二电机(11)、第一曲柄连杆机构(6)、第二曲柄连杆机构(7)、蓄电池(8)、第三曲柄连杆机构(9)、第三电机(14)和直线伸缩机构,直线伸缩机构带动第一机械手(1)和第二机械手(3)上下移动,蓄电池(8)安装在直线伸缩机构的下端并为直线伸缩机构提供电源,第二机械手(3)通过第二曲柄连杆机构(7)安装在直线伸缩机构的下部,第三电机(14)安装在直线伸缩机构的下部并与第二曲柄连杆机构(7),且第三电机(14)带动第二曲柄连杆机构(7)运动使第二机械手(3)张开或闭合,工作机械手(4)通过第一曲柄连杆机构(6)安装在直线伸缩机构的下部,且工作机械手(4)位于第二机械手(3)的上方,稳定装置(2)与直线伸缩机构连接并位于工作机械手(4)的上方,第一机械手(1)通过第三曲柄连杆机构(9)安装在直线伸缩机构的上部,第二电机(11)与第三曲柄连杆机构(9)连接,第二电机(11)带动第三曲柄连杆机构(9)运动使第一机械手(1)张开或闭合。
【技术特征摘要】
1.一种带有稳定装置的爬杆机器人,它包括第一机械手(1)、稳定装置(2)、第二机械手(3)、工作机械手(4)、第二电机(11)、第一曲柄连杆机构(6)、第二曲柄连杆机构(7)、蓄电池(8)、第三曲柄连杆机构(9)、第三电机(14)和直线伸缩机构,直线伸缩机构带动第一机械手(1)和第二机械手(3)上下移动,蓄电池(8)安装在直线伸缩机构的下端并为直线伸缩机构提供电源,第二机械手(3)通过第二曲柄连杆机构(7)安装在直线伸缩机构的下部,第三电机(14)安装在直线伸缩机构的下部并与第二曲柄连杆机构(7)连接,且第三电机(14)带动第二曲柄连杆机构(7)运动使第二机械手(3)张开或闭合,工作机械手(4)通过第一曲柄连杆机构(6)安装在直线伸缩机构的下部,且工作机械手(4)位于第二机械手(3)的上方,稳定装置(2)与直线伸缩机构连接并位于工作机械手(4)的上方,第一机械手(1)通过第三曲柄连杆机构(9)安装在直线伸缩机构的上部,第二电机(11)与第三曲柄连杆机构(9)连接,第二电机(11)带动第三曲柄连杆机构(9)运动使第一机械手(1)张开或闭合;其特征在于:第一机械手(1)和第二机械手(3)结构相同,第一机械手(1)包括左手爪(1-1)、右手爪(1-2)、行走滑块(1-3)、行走连接件(1-4)和行走丝杠(1-5),左手爪(1-1)和右手爪(1-2)相对设置,且左手爪(1-1)的内侧和右手爪(1-2)的内侧均开设内凹坑,左手爪(1-1)和右手爪(1-2)的同一侧外侧壁上连接有行走连接件(1-4),行走滑块(1-3)安装在行走连接件(1-4)内,行走丝杠(1-5)穿过行走滑块(1-3)安装在行走连接件(1-4)上,第三曲柄连杆机构(9)的一端与左手爪(1-1)和右手爪(1-2)的同一侧外侧壁连接,第三曲柄连杆机构(9)的另一端与行走滑块(1-3)连接,第二电机(11)与第一机械手(1)的行走丝杠(1-5)连接;稳定装置(2)包括两个二分之一稳定组件,两个二分之一稳定组件相对连接组成稳定装置(2),每个二分之一稳定组件均包括带有凹槽的二分之一外壳(2-1)、滚动轴(...
【专利技术属性】
技术研发人员:张赫,涂小涵,陈乐奕,于大洲,赵杰,
申请(专利权)人:哈尔滨工业大学,
类型:发明
国别省市:黑龙江;23
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