照射设备制造技术

本发明专利技术提供了一种照射设备(10)。所述照射设备包括遮蔽物检测单元(30)、照明设定单元(42)、照射装置(50,52)，以及照明控制单元(46)。所述遮蔽物检测单元检测遮蔽物。在照明亮度的上限以下，对于所述遮蔽物而言炫光是可容许的。在照明亮度的下限以上，驾驶员能够在视觉上识别所述遮蔽物。照明设定单元基于照明亮度的上限和下限来设定照明亮度。照明控制单元控制照射装置使得发出具有如下预定照射图案的光：以由照明设定单元设定的照明亮度来照亮遮蔽物的第一部分且以比所述第一部分的照明亮度高的照明亮度来照亮遮蔽物的第二部分。

【技术实现步骤摘要】
照射设备
本专利技术涉及一种照射设备，且更具体地涉及照射主车辆周围的照射装置。
技术介绍
在现有技术中可得到用于车辆前灯的控制系统，其通过使多个发光二极管(LEDs)发射与照相机的快门同步的脉冲光来防止行人和障碍物无法被检测到的情况(公开号为2011-084237的日本专利申请(JP2011-084237A))。还可得到使照相机的快门与照明同步并为每一帧移动照明定时的车内图像捕获设备(公开号为2008-273299的日本专利申请(JP2008-273299A))。还可得到一种控制可见光发射手段使得照射车辆前面的各个小区域至提高了车辆前面的可视性的照明状态的照明设备(公开号为2009-90844的日本专利申请(JP2009-90844A))。还可得到一种车辆前灯系统，当从图像帧数据中提取出关注物体时，所述车辆前灯系统选择利用其能够与关注物体有关地抑制炫光的配光图案(公开号为2011-051441的日本专利申请(JP2011-051441A))。而且，可得到一种车辆前灯系统，其利用红外光照明而不是可见光照明来照射存在有感兴趣物体的区域(公开号为2012-166652(JP2012-166652A))。然而，由于执行了遮蔽，在JP2011-084237A、JP2011-051441A，以及JP2012-166652A中披露的技术可能使得驾驶员很难在视觉上识别出行人。另一方面，采用在JP2008-273299A和JP2009-90844A中披露的技术，行人可能会由于未执行遮蔽而被不舒适的明亮的光弄得目眩。
技术实现思路
本专利技术提供一种照射设备，利用其驾驶员能够在视觉上识别遮蔽物，同时防止遮蔽物被不舒适的明亮的光弄得目眩。根据本专利技术的方案的照射设备包括遮蔽物检测单元、照明上限估算单元、照明下限估算单元、照明设定单元、照射装置，以及照明控制单元。所述遮蔽物检测单元被配置为检测被遮蔽而未受到从照射设备发出的光照射的遮蔽物。所述照明上限估算单元被配置为基于由遮蔽物检测单元检测到的遮蔽物相对于主车辆的相对位置来估算照射遮蔽物所用的照明亮度的上限。在所述照明亮度的上限以下，对于遮蔽物而言炫光是可容许的。所述照明下限估算单元被配置为基于遮蔽物的背景的亮度来估算照明亮度的下限。在所述照明亮度的下限以上，主车辆的驾驶员能够在视觉上识别遮蔽物。所述照明设定单元被配置为基于由照明上限估算单元估算出的照明亮度的上限和由照明下限估算单元估算出的照明亮度的下限来设定照明亮度。所述照射装置被配置为用具有照射图案的光来照射主车辆的周围。所述照明控制单元被配置为基于相对于主车辆的相对位置和由照明设定单元设定的照明亮度来控制照射装置，使得发出具有如下预定照射图案的光：当从主车辆看去时，以由照明设定单元设定的照明亮度来照亮遮蔽物的第一部分，且以比由照明设定单元设定的照明亮度高的照明亮度来照亮遮蔽物的第二部分，第二部分不包括第一部分。根据本专利技术的方案，发出具有如下预定照射图案的光：以由照明设定单元设定的照明亮度来照亮遮蔽物的第一部分，且以比所述第一部分的照明亮度高的照明亮度来照亮遮蔽物的第二部分。结果，驾驶员能够在视觉上识别遮蔽物，不会使遮蔽物因不舒适的明亮的光而弄得目眩。在本专利技术的方案中，照明设定单元可以被配置为将照明亮度设定在由照明上限估算单元估算出的照明亮度的上限与由照明下限估算单元估算出的照明亮度的下限之间。根据本专利技术的方案的照射设备可以进一步包括可见光图像捕获装置，其被配置为捕获表示主车辆的周围的可见光图像。另外，照明下限估算单元可以被配置为基于在由可见光图像捕获装置捕获的可见光图像上的遮蔽物的背景的亮度来估算照明亮度的下限。而且，在上述配置中，遮蔽物检测单元可以被配置为基于由可见光图像捕获装置捕获的可见光图像来检测遮蔽物。另外，照明控制单元可以被配置为控制照射装置以在可见光图像被捕获的第一定时在遮蔽物未受遮蔽的情况下发出光。另外，照明控制单元可以被配置为控制照射装置以在不同于第一定时的第二定时发出具有预定照射图案的光。根据该配置，能够防止从可见光图像检测遮蔽物的精度下降。根据本专利技术的方案的照射设备可以进一步包括三维位置测量装置和被配置为估算的位置估算单元。所述三维位置测量装置被配置为测量存在于主车辆的周围的物体的三维位置。所述位置估算单元被配置为基于由三维位置测量装置测得的三维位置来估算由遮蔽物检测单元检测到的遮蔽物相对于主车辆的相对三维位置。另外，所述照明上限估算单元可以被配置为基于由位置估算单元估算出的相对三维位置来估算照明亮度的上限。而且，根据本专利技术的方案的照射设备可以进一步包括照明数据库、遮蔽物照明计算单元、角度估算单元，以及适应亮度估算单元。所述照明数据库存储针对相对于主车辆的各个相对三维位置预先确定的照明亮度值。遮蔽物照明计算单元被配置为基于由位置估算单元估算出的相对三维位置和存储在照明数据库中的照明亮度值来计算待施加到遮蔽物的照明亮度。所述角度估算单元被配置为基于由位置估算单元估算出的相对三维位置来估算由遮蔽物的定向与照射装置发出光的照射方向所形成的角度。所述适应亮度估算单元被配置为估算遮蔽物的适应亮度。另外，所述照明上限估算单元可以被配置为基于由遮蔽物照明计算单元计算出的照明亮度、由角度估算单元估算出的角度、以及由适应亮度估算单元估算出的适应亮度来估算照明亮度的上限。利用根据上述本专利技术的方案的照射设备，基于估算出的照明亮度的上限和估算出的照明亮度的下限来设定照射遮蔽物所用的照明亮度。而且，发出具有如下预定照射图案的光：当从主车辆看去时，以由照明设定单元设定的照明亮度来照亮遮蔽物的第一部分。结果，驾驶员能够在视觉上识别遮蔽物，不会使遮蔽物因不舒适的明亮的光而弄得目眩。附图说明下面将参照附图描述本专利技术的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业的重要性，其中相同的附图标记指代相同的元件，且在附图中：图1是示出根据本专利技术的实施例的照射设备的结构图；图2是示出根据本专利技术的该实施例的照射设备的可容许照明上限估算单元的结构图；图3A和图3B是示出设定施加到遮蔽地点的三维(3D)位置的照明亮度的方法的视图；图4是示出遮蔽定时和快门释放定时的视图；图5是示出由驾驶员和行人所感觉到的亮度的视图；以及图6是示出由设置在根据本专利技术的该实施例的照射设备中的控制设备的中央处理器(CPU)所执行的控制例程的流程图。具体实施方式以下将参照附图描述根据本专利技术的照射设备的实施例。如图1所示，根据本实施例的照射设备10附着于车辆并具有可见光照相机12、三维信息测量单元14和控制设备16。可见光照相机12捕获主车辆的前方的图像，并输出通过图像捕获操作获得的可见光图像。可见光照相机12连接至控制设备16。三维信息测量单元14测量存在于主车辆前方的物体相对于主车辆的三维位置，并输出指示所测得的三维位置的信息。可以使用诸如激光雷达、立体摄像机，或移动立体摄像机的3D传感器作为三维信息测量单元14。值得注意的是，三维信息测量单元14可以执行图像处理算法，在所述图像处理算法中，依据道路是平坦的等假设，利用单镜头照相机来估算三维位置。三维信息测量单元14连接至控制设备16。控制设备16由包括CPU、存储各种处理例程的程序的只读存储器(ROM)，以及暂时存储数据的随机存本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种照射设备(10)，其特征在于包括：遮蔽物检测单元(30)，其被配置为检测被遮蔽而未受到从所述照射设备发出的光照射的遮蔽物；照明上限估算单元(36)，其被配置为基于由所述遮蔽物检测单元检测到的所述遮蔽物相对于主车辆的相对位置来估算照射所述遮蔽物所用的照明亮度的上限，其中在所述照明亮度的所述上限以下，对于所述遮蔽物而言炫光是可容许的；照明下限估算单元(40)，其被配置为基于所述遮蔽物的背景的亮度来估算所述照明亮度的下限，其中在所述照明亮度的所述下限以上，所述主车辆的驾驶员能够在视觉上识别所述遮蔽物；照明设定单元(42)，其被配置为基于由所述照明上限估算单元估算出的所述照明亮度的所述上限和由所述照明下限估算单元估算出的所述照明亮度的所述下限来设定所述照明亮度；照射装置(50,52)，其被配置为用具有照射图案的光来照射所述主车辆的周围；以及照明控制单元(46)，其被配置为基于相对于所述主车辆的所述相对位置和由所述照明设定单元设定的所述照明亮度来控制所述照射装置，使得发出具有如下预定照射图案的光：当从所述主车辆看去时，以由所述照明设定单元设定的所述照明亮度来照亮所述遮蔽物的第一部分，且以比由所述照明设定单元设定的所述照明亮度高的照明亮度来照亮所述遮蔽物的第二部分，所述第二部分不包括所述第一部分。...

【技术特征摘要】
2014.04.15 JP 2014-0839311.一种照射设备(10)，其特征在于包括：遮蔽物检测单元(30)，其被配置为检测被遮蔽而未受到从所述照射设备发出的光照射的遮蔽物；照明上限估算单元(36)，其被配置为基于由所述遮蔽物检测单元检测到的所述遮蔽物相对于主车辆的相对位置来估算照射所述遮蔽物所用的照明亮度的上限，其中在所述照明亮度的所述上限以下，对于所述遮蔽物而言炫光是可容许的；照明下限估算单元(40)，其被配置为基于所述遮蔽物的背景的亮度来估算所述照明亮度的下限，其中在所述照明亮度的所述下限以上，所述主车辆的驾驶员能够在视觉上识别所述遮蔽物；照明设定单元(42)，其被配置为基于由所述照明上限估算单元估算出的所述照明亮度的所述上限和由所述照明下限估算单元估算出的所述照明亮度的所述下限来设定所述照明亮度；照射装置(50,52)，其被配置为用具有照射图案的光来照射所述主车辆的周围；以及照明控制单元(46)，其被配置为基于相对于所述主车辆的所述相对位置和由所述照明设定单元设定的所述照明亮度来控制所述照射装置，使得发出具有如下预定照射图案的光：当从所述主车辆看去时，以由所述照明设定单元设定的所述照明亮度来照亮所述遮蔽物的第一部分，且以比由所述照明设定单元设定的所述照明亮度高的照明亮度来照亮所述遮蔽物的第二部分，所述第二部分不包括所述第一部分。2.根据权利要求1所述的照射设备，其中所述照明设定单元被配置为将所述照明亮度设定在由所述照明上限估算单元估算出的所述照明亮度的所述上限与由所述照明下限估算单元估算出的所述照明亮度的所述下限之间。3.根据权利要求1或2所述的照射设备，进一步包括可见光图像捕获装置(12)，其被配置为捕获表示所述主车辆的所述周围的可见光图像，其中所述照明下限估算单元被配置为基于在由所述可见光图像捕获装置捕获的所述可见光图像上的所述遮蔽物的所述背景的所述亮度来估算所述照明亮度的所述下限。4.根据权利要求3所述的照射设备，其中所述遮蔽物检测单元被配置为基于由所述可见光图像捕获装置捕获的所述可见光图像来检测所述遮蔽物，所述照明控制单元被配置为控制所述照射装置以在所述可见光图像被捕获的第一定时在所述遮蔽物未受遮蔽的情况下发出光，以及所述照明控制单元被配置为控制所述照射装置以在不同于所述第一定时的第二定时发出具有所述预定照射图案的光。5.根据权利要求1、2和4中任一项所述的照射设备，进一步包括：三维位置测量装置(14)，其被配置为测量存在于所述主车辆的所述周围的物体的...

【专利技术属性】
技术研发人员：小岛真一，岛冈敬一，塚田敏彦，浅冈和也，增田翔，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP