用于模块化外科器械的多个处理器马达控制制造技术

在各种形式中，本发明专利技术公开了一种模块化马达控制系统，该模块化马达控制系统可包括各自具有相关联的马达的一个或多个马达控制器。该一个或多个马达控制器可与主控制器通信。该主控制器被构造成能够向马达控制器提供控制信号以控制相关联的马达。在一些形式中，该一个或多个马达控制器和相关联的马达可位于外科模块内。该外科模块可提供主控制器与一个或多个马达控制器之间的通信接口。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于模块化外科器械的多个处理器马达控制
本专利技术涉及一种外科器械，并且在各种布置中，本专利技术涉及被设计成用于切割和缝合组织的外科切割和缝合器械及其钉仓。
技术介绍
外科缝合器通常用于将缝钉部署到软组织中，以例如尤其在组织被横切时减少或消除软组织的出血。诸如直线切割器的外科缝合器例如可包括端部执行器，该端部执行器被构造成能够相对于细长轴组件运动或铰接。端部执行器经常能够将软组织固定在第一钳口构件和第二钳口构件之间，其中第一钳口构件经常包括被构造成能够在其中可移除地储存缝钉的钉仓，第二钳口构件经常包括砧座。此类外科缝合器可包括用于使砧座相对于钉仓枢转的闭合系统。如上文所述，外科缝合器被构造成能够使得端部执行器的砧座相对于钉仓枢转，以便将软组织捕获于两者间。在各种情况下，砧座被构造成能够对软组织施加夹持力，以便将软组织牢固地保持在砧座和钉仓之间。然而，如果外科医生不满意端部执行器的位置，则外科医生通常必须启用外科缝合器上的释放机构来将砧座枢转至打开位置并且随后重新定位端部执行器。然后，缝钉通常由驱动器从钉仓部署，该驱动器横贯钉仓中的通道，并且使得缝钉抵靠砧座而变形，并且将软组织层固定在一起。如本领域所知，缝钉经常以若干缝钉行或排部署，以将组织层更可靠地固定在一起。端部执行器还可包括诸如刀具的切割构件，在软组织层已经被缝合在一起之后，该切割构件在两排缝钉之间推进以切除软组织。此类外科缝合器和执行器的尺寸可被设定成并且被构造成能够通过套管针或其他进入开口插入体腔中。端部执行器通常联接到尺寸被设计成穿过套管针或开口的细长轴。细长轴组件通常可操作地联接到柄部，该柄部支撑用于控制端部执行器的操作的控制系统和/或触发器。为了有利于端部执行器在体内的正确定位和取向，许多外科器械被构造成能够有利于端部执行器相对于细长轴的一部分进行关节运动。上述讨论仅是为了举例说明本专利技术
中相关技术目前的每个方面，而不应当视为对权利要求范围的否定。附图说明通过结合附图来参考本专利技术实施例的以下说明，本专利技术的特征和优点以及其获取方法将会变得更加明显，并可更好地理解专利技术本身，其中：图1为本专利技术的一种形式的外科缝合器械的透视图；图2为图1的外科器械的另一个透视图，其中柄部外壳的一部分被移除；图3为本专利技术的一个执行器布置的分解组件图；图4为图1和2的外科器械的端部执行器和细长轴组件的一部分的局部剖视图，其中砧座组件处于打开位置；图5为图4的端部执行器和细长轴组件的另一个局部剖视图，其中砧座组件处于击发之前的闭合位置；图6为组织切割构件已推进至端部执行器内的最远侧位置之后的图4和图5的端部执行器和细长轴组件的另一个局部剖视图；图7为本专利技术的联接器组件布置的透视图；图8为图7的联接器组件的分解组件图；图9为端部执行器的近侧端部以及细长轴组件和与其附接的联接器组件的远侧端部的透视图；图10为图9的端部执行器的近侧端部的正视图；图11为图9的联接器组件的远侧端部的正视图；图12为端部执行器与细长轴组件联接之前的端部执行器和细长轴组件的一部分的透视组件图；图13为端部执行器已初始与细长轴组件的联接器组件部分接合之后的端部执行器和细长轴组件布置的一部分的另一个透视图；图14为端部执行器已联接到细长轴组件的联接器组件部分之后的图13所示的部件的另一个透视图；图15为本专利技术的关节运动控制布置的透视图；图16为关节运动轴段布置的一部分的透视图；图17为本专利技术的关节运动接头布置的分解透视图；图18为图17的关节运动接头布置的透视图；图19为图17和图18的关节运动接头布置的顶视图；图20为图19所示的部件的剖视图；图21为图19和图20的关节运动接头的另一个剖视图；图22为处于关节运动构型的图21的关节运动接头的另一个剖视图；图23为本专利技术的击发系统布置的透视图；图24为本专利技术的端部执行器旋转系统布置的透视图；图25为本专利技术的关节运动接头和联接器组件的一部分的透视图；图26为本专利技术的轴旋转系统布置的透视图；图27为图1和图2的外科器械的分解透视图；图28为本专利技术的可拆卸的驱动安装件布置的分解透视图；图28A为附接到马达安装组件布置的图28的可拆卸的驱动安装件布置的一部分的端部正视图；图28B为图28A的可拆卸的驱动安装件布置和马达安装组件布置的一部分的透视图；图29为柄部组件布置的一部分的剖视图；图30为位于柄部外壳部分内的可拆卸的驱动安装件和马达安装组件的分解组件图；图31为马达安装组件布置的分解组件图；图32为位于柄部外壳部分内的可拆卸的驱动安装件和马达安装组件的另一个分解剖视组件图；图33为柄部组件的一部分的侧正视图，其中为清楚起见省略了多个部件；图34为本专利技术的开关布置的底部透视图；图35为图34的开关布置的分解组件图；图36为安装有柄部组件的图34和图35的开关布置的一部分的剖视图，其中操纵杆控制部分处于未致动位置；图37为图36的开关布置的另一个剖视图，其中操纵杆控制部分处于致动位置；图38为图36的开关布置的侧剖视图；图39为图37的开关布置的侧剖视图；图40为图34-39的开关布置的侧正视图；图41为图34-40的开关布置的前正视图；图42为图34-41的开关布置的另一个分解组件图；图43为处于致动位置的压轮桨叶控制组件布置的后正视图；图44为处于另一个致动位置的压轮桨叶控制组件布置的另一个后正视图；图45为端部执行器和细长轴组件布置的另一个局部剖视图；图46为关节运动接头布置和联接器组件布置的一部分的放大剖视图，所述联接器组件布置具有与其联接的端部执行器；图47为柄部组件布置的一部分的透视图，其中柄部外壳的一部分被移除；图48为示出导体联接布置的柄部组件的一部分的放大透视图；图49为另一个联接器组件布置和关节运动接头布置的一部分的分解透视图；图50为本专利技术的另一个关节运动接头布置的透视图；图51为图50中的关节运动接头布置的分解组件图；图52为图50和图51的关节运动接头布置的剖视图；图53为图50-52的关节运动接头布置的另一个剖视透视图；图54为本专利技术的另一个关节运动接头布置的透视图；图55为图54的关节运动接头布置的分解组件图；图56为图54和图55的关节运动接头布置的局部剖视图；图57为图54-56的关节运动接头布置的另一个局部剖视图；图58为图54-57的关节运动接头布置的另一个局部透视剖视图；图59为图54-58的关节运动接头布置的另一个局部透视剖视图，其中接头处于关节运动取向；图60为图54-59的关节运动接头布置的另一个局部透视剖视图，其中接头处于另一个关节运动取向；图61为本专利技术的另一个关节运动接头布置的透视图；图62为处于关节运动取向的图60的关节运动接头布置的另一个透视图；图63为图61和图62的关节运动接头的分解组件图；图64为图61-63的关节运动接头布置的剖视图；图65为图61-64的关节运动接头布置的另一个剖视透视图；图66为图61-65的关节运动接头布置的另一个剖视透视图；图67为本专利技术的另一个马达安装组件布置的透视图；图68为图67的马达安装组件布置的前正视图；图69为图67和图68的马达安装组件布置的分解组件图；图70示出了与外科器械一起使用的电外科端部执行器的一些形式的透视图；图71示出了图70本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种模块化马达控制系统，包括：主控制器；被构造成能够控制外科器械的第一运动的第一马达；以及操作地联接到所述第一马达的第一马达控制器，其中所述第一马达控制器和所述主控制器电通信，其中所述主控制器向所述第一马达控制器提供第一控制信号，其中所述第一马达控制器响应于所述第一控制信号来控制所述第一马达。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2013.03.01 US 13/782,4601.一种模块化马达控制系统，包括：主控制器；被构造成能够控制外科器械的第一运动的第一马达；操作地联接到所述第一马达的第一马达控制器，其中所述第一马达控制器和所述主控制器电通信，其中所述主控制器向所述第一马达控制器提供第一控制信号，其中所述第一马达控制器响应于所述第一控制信号来控制所述第一马达；被构造成能够控制所述外科器械的第二运动的第二马达；以及操作地联接到所述第二马达的第二马达控制器，其中所述第二马达控制器和所述主控制器电通信，其中所述主控制器向所述第二马达控制器提供第二控制信号，其中所述第二马达控制器响应于所述第二控制信号来控制所述第二马达；和电联接到所述主控制器的从控制器；其中，所述从控制器响应于从所述主控制器接收的主控制信号来产生用于所述第二马达控制器的所述第二控制信号。2.根据权利要求1所述的模块化马达控制系统，其中所述主控制器被构造成能够执行主控制程序。3.根据权利要求2所述的模块化马达控制系统，其中所述主控制程序包括与所述第一马达控制器和所述第二马达控制器同步地通信。4.根据权利要求1所述的模块化马达控制系统，其中所述第一马达控制器和所述第二马达控制器包括闭环控制程序，所述闭环控制程序具有用于所述第一马达和所述第二马达的一个或多个独立控制。5.根据权利要求4所述的模块化马达控制系统，其中所述一个或多个独立控制包括比例积分微分控制程序。6.根据权利要求4所述的模块化马达控制系统，其中所述一个或多个独立控制包括故障检测控制程序。7.根据权利要求4所述的模块化马达控制系统，其中所述一个或多个独立控制包括力限制控制程序。8.根据权利要求4所述的模块化马达控制系统，其中所述一个或多个独立控制包括独立验证程序，所述独立验证程序被设置成能够提供对由所述第一马达控制器和所述第二马达控制器接收的所述第一控制信号和所述第二控制信号的验证。9.根据权利要求1所述的模块化马达控制系统，其中所述主控制器被构造成能够执行主控制程序，该主控制程序包括负荷平衡程序，以使所述第一马达控制器和所述第二马达控制器与所述主控制器或从控制器选择性地相关联。10.根据权利要求1所述的模块化马达控制系统，还包括：被构造成能够控制所述外科器械的一个或多个操作的额外的多个马达；操作地联接到所述额外的多个马达的额外的多个马达控制器，所述额外的多个马达控制器被构造成能够控制所述额外的多个马达；并且其中多个控制信号被传输到所述额外的多个马达控制器，其中所述额外的多个马达控制器响应于所述多个控制信号来控制所述额外的多个马达。11.一种模块化马达控制系统，包括：主控制器；被构造成能够控制外科器械的一个或多个操作的多个马达，所述多个马达包括：远侧辊马达；关节运动马达；近侧辊马达；和横切马达；操作地联接到所述多个马达的多个马达控制器，其中所述多个马达控制器和所述主控制器电通信，其中多个控制信号被传递给所述多个马达控制器，其中所述多个马达控制器响应于所述多个控制信号来控制所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：D·L·巴伯，R·L·莱姆巴赫，D·J·尤尔布里奇，
申请(专利权)人：伊西康内外科公司，
类型：发明
国别省市：美国;US