本发明专利技术涉及一种用于对机动化的两轮车进行行驶稳定化的方法，在该方法中存在两个并列布置的、具有互相平行的转轴的回转仪，其中所述回转仪能够分别围绕枢转轴线垂直于转轴而枢转，其中两个回转仪的枢转轴线同样是互相平行的，-其中所述回转仪沿着互相相反的转动方向围绕其转轴而旋转，-其中在检测出两轮车的不稳定的行驶行为的情况下使得两个回转仪围绕其相应的枢转轴线以第一角速度而枢转，其中枢转方向是互相相反的，-其中接下来使得这两个回转仪围绕其相应的枢转轴线以第二角速度再次返回枢转到其原始方位中。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于利用双陀螺仪装置对机动化的两轮车进行行驶稳定化的方法和装置
本专利技术涉及用于利用双陀螺仪装置对机动化的两轮车进行行驶稳定化的方法和装置。
技术介绍
在双辙的机动车中，用于在临界的行驶情况中影响偏转角的系统广泛流行并且对避免事故而言极其有效。这些通过对单个车轮进行针对性的和非对称的制动而彰显优点的系统对两轮车来说受结构形式所限未有论及。摩托车行驶动态强烈地通过车轮的和由于转向操作而导致的角动量的改变的回转效应而确定和稳定。
技术实现思路
本专利技术涉及一种用于对机动化的两轮车进行行驶稳定化的方法，在该方法中，存在两个并列布置的、具有互相平行的转轴的回转仪，其中所述回转仪分别能够围绕枢转轴线垂直于转轴而枢转，其中两个回转仪的枢转轴线同样是互相平行的，-其中所述回转仪沿着互相相反的转动方向围绕其转轴而旋转，-其中在检测出两轮车的不稳定的行驶行为的情况下使得两个转动的回转仪围绕其相应的枢转轴线以第一角速度而枢转，其中枢转方向是互相相反的，-其中接下来使得这两个转动的回转仪分别围绕其枢转轴线以第二角速度再次返回枢转到其原始方位中。通过对回转仪的根据本专利技术的布置和操控而给出了充分有效的用于将针对性的转矩施加到车辆上的可能性。本专利技术的一种有利的设计方案的特征在于，第一角速度大于第二角速度。通过针对性地选择第一角速度就能够预先设定被施加在车辆上的转矩的参量。所述回转仪的围绕枢转轴线的向回转动则应尽可能缓慢地进行，从而对车辆作用尽可能小的转矩。本专利技术的一种有利的设计方案的特征在于，所述回转仪的转轴沿着两轮车的纵向指向，并且所述回转仪的枢转轴线沿着两轮车的横向指向。通过这种专门的配置而将偏转力矩施加到车辆上。本专利技术的一种有利的设计方案的特征在于，如果两轮车的浮动角和/或两轮车的后轮的倾斜角超过预先规定的极限值，就将不稳定的行驶行为检测为存在。本专利技术的一种替代性的有利的设计方案的特征在于，如果浮动角的每单位时间的变化并且/或者如果后轮的倾斜角的每单位时间的变化超过预先规定的极限值，就将不稳定的行驶行为检测为存在。对这些最后提到的设计方案来说利用的事实是，大的浮动角或者后轮的倾斜角或者这些参量的随时间的剧烈增长是对不稳定的行驶行为的象征。本专利技术的一种有利的设计方案的特征在于，这两个回转仪在检测出不稳定的行驶行为的情况下以相同的角度并且以同样的角速度、但是沿着相反的方向而枢转。通过所述回转仪的对称的枢转保证的是，仅仅产生位于所述回转仪的旋转平面中的转矩向量，该转矩向量不具有从所述旋转平面向外指向的分量。本专利技术的一种有利的设计方案的特征在于，这两个回转仪的结构相同并且以同样的角速度、但是沿着相反的转动方向而旋转。由此确保的是，回转仪系统在未枢转的基础状态中具有为零的角动量。本专利技术的一种有利的设计方案的特征在于，所述回转仪通过电动马达而被驱动并且借助于电动马达枢转。本专利技术的另一种有利的设计方案的特征在于，所述两轮车指的是摩托车。此外，本专利技术涵盖一种装置，它包含设计用于执行根据本专利技术的方法的器件。该装置尤其指的是一种控制器，该控制器设有用于执行根据本专利技术的方法的程序码。附图说明附图包括图1和图2。图1示出了具有所绘出的回转仪系统的摩托车以及回转仪系统的细节图。图2示出了根据本专利技术的方法的实施方式的流程。具体实施方式在摩托车的尾部受到断裂威胁的临界的行驶情况中，通过回转仪系统产生了围绕偏转轴线的额外的转矩，从而所述摩托车再次被引导到稳定的并且能够由驾驶员控制的状态中。为此在摩托车中装入了两个旋转对称的本体，该本体在行驶期间始终以恒定的转速转动。在临界的情况以外，两个回转体的转动方向平行地走向并且是相反的，从而建立角动量并且不出现对行驶动态的影响。在临界的行驶情况中便可能通过回转仪转动轴线的相应的扭转而产生了偏转力矩，该偏转力矩对车轴的断裂实施反作用。在摩托车中装入了两个回转仪系统。这些回转仪系统分别包括与摩托车框架固定连接的壳体，该壳体包含旋转对称的本体。所述本体围绕转动轴沿着其旋转对称轴线得到支承并且在车辆启动之后以及在行驶期间根据需要而由电动马达围绕该轴加速到预先规定的转速上。这两个回转仪的转动轴首先是平行的并且转动方向是相反的，从而即便在摩托车框架运动的情况下，回转仪效应也建立。这两个回转仪能够围绕另一个轴转动地得以悬挂，所述轴横向于回转仪旋转方向走向并且横向于摩托车的框架，也就是说沿着摩托车横向而走向。围绕该轴的扭转同样通过电动马达而进行。如果这两个回转仪转轴以相同的角度值相反地围绕所述另一个轴扭转，那么就出现了指向摩托车竖轴的角动量，该角动量随着转动角度的增加而增长。在图1中绘出了所描述的布局。在那里于上方示出了具有惯性传感器101和控制器102的摩托车100。在那里还绘出了双回转仪系统103，下方具体示出了该双回转仪系统。这种双陀螺系统包括两个叠加布置的回转仪104和105。当从前方观察所述摩托车时，上方的回转仪104沿着顺时针方向转动，同样从前方观察，下方的回转仪105沿着逆时针方向转动。上方的回转仪具有向着摩托车后侧指向的角动量L1，下方的回转仪具有向着摩托车前侧指向的角动量L2。这两个角动量自身抵消。这两个回转仪还围绕沿着摩托车横向指向的轴线106能够转动地得到支承。在转动的回转仪围绕该轴线而倾斜的情况下，角动量L1和L2的方向便会变化。如果围绕该横向轴线的倾斜发生在所绘出的方向中，那么L1和L2便分别获得了向上指向的分量，该分量相加为向上指向的角动量。因而在转动运动期间，沿着竖直方向产生了每单位时间的角动量的变化，也就是说dL/dt不等于零，并且由此产生了沿着竖直方向指向的转矩向量。这种沿着竖直方向指向的转矩向量引起了所述摩托车围绕其竖直轴线的转动运动、即偏转运动。因此，能够通过回转仪围绕轴线106的针对性的倾斜而将所期望的偏转力矩施加到所述摩托车上。为了检测出会引发车轴断裂的临界情况，能够使用由惯性传感器所形成的、用于测量转动速率和线性移动加速度的传感器组以及车轮转速传感器。利用这些传感器参量能够估计车辆浮动角或者说后轮的倾斜角。对摩托车来说，所述浮动角在稳定行驶的情况下典型地仅仅计为几度。在浮动角突然升高的情况下，便可以得出车轴的断裂。在该情况中，所述控制器计算必要的转矩或者说偏转力矩，以便将浮动角再次减小到稳定行驶情况的典型值上并且相应地操控所述回转仪系统的马达，从而这种力矩通过回转仪可供使用。在行驶情况稳定之后，回转仪转轴便相应缓慢地向回转动到其初始位置中，从而驾驶员不感受到由回转仪运动所引起的行驶动态的明显的变化。如果所述回转仪到达了初始位置，那么所述回转仪效应便再次完全地抵消。在图2中示出了根据本专利技术的方法的实施方式的流程。在方框200中开始该方法。接着在方框201询问是否存在两轮车的不稳定的行驶状态。如果不是这种情况，那么就返回到方框200中。如果是这种情况，那么就在方框202中使得两个回转仪围绕其相应的枢转轴线以第一角速度枢转，其中枢转方向是互相相反的。之后在方框203中使得这两个回转仪分别围绕其枢转轴线以第二角速度再次返回枢转到其原始方位中。在方框204中所述方法结束。本文档来自技高网...
【技术保护点】
用于对机动化的两轮车(100)进行行驶稳定化的方法，在该方法中存在两个并列布置的具有互相平行的转轴的回转仪(104、105)，其中所述回转仪能够分别围绕枢转轴线(106)垂直于所述转轴而枢转，其中这两个回转仪的枢转轴线(106)同样是互相平行的，‑其中所述回转仪(104、105)沿着互相相反的转动方向围绕其转轴而旋转，‑其中在检测出两轮车的不稳定的行驶行为(201)的情况下使得这两个回转仪(104、105)围绕其相应的枢转轴线(106)以第一角速度枢转，其中枢转方向是互相相反的(202)，‑其中接下来使得这两个回转仪(104、105)围绕其相应的枢转轴线(106)以第二角速度再次返回枢转到其原始方位中(203)。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2013.01.02 DE 102013200020.01.用于对机动化的两轮车（100）进行行驶稳定化的方法，在该方法中存在两个并列布置的具有互相平行的转轴的回转仪（104、105），其中所述回转仪能够分别围绕垂直于所述转轴的枢转轴线（106）而枢转，其中这两个回转仪的枢转轴线（106）同样是互相平行的，-其中所述回转仪（104、105）沿着互相相反的转动方向围绕其转轴而旋转，-其中在检测出两轮车的不稳定的行驶行为（201）的情况下使得这两个回转仪（104、105）围绕其相应的枢转轴线（106）以第一角速度枢转，其中枢转方向是互相相反的（202），-其中接下来使得这两个回转仪（104、105）围绕其相应的枢转轴线（106）以第二角速度再次返回枢转到其原始方位中（203）。2.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一角速度大于所述第二角速度。3.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，所述回转仪（104、105）的转轴沿着所述两轮车（100）的纵向指向...
【专利技术属性】
技术研发人员：M·克莱夫斯，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE
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