子母式仿生机器鱼系统技术方案

本发明专利技术一种子母式仿生机器鱼系统，涉及仿生机器人技术，由母机器鱼（简称母机）和子机器鱼（简称子机）组成。母机体积较大，运动和续航能力强，装有一个可以开启和关闭的运载舱，能够装载一台或者多台子机；子机体积较小，机动灵活，且不同子机的功能、体积也可能不相同，由母机运载到目的地后，与母机脱离，在母机的带领下执行任务或独立执行任务。母机与各子机可以通过彼此间通讯，完成子机出舱、进舱等协调行为。本发明专利技术能够根据环境、任务的不同，提供适应不同环境需求的多水下机器人作业平台，可以充分发挥每个个体的特点，有利于提高效率、拓宽系统的应用范围。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及仿生机器人
，特别是一种子母式仿生机器鱼系统。
技术介绍
20世纪90年代以前对于鱼类仿生学的研究主要集中于理论方面，随着 鱼类推进机理研究的深入和机器人技术的发展，1994年MIT的M. Triantafyllou研究组成功研制了世界上第一条真正意义上的仿生机器 鱼，此后，结合仿生学、电子技术、材料科学和控制技术的新发展，仿生 机器鱼的研究逐渐成为机器人领域的研究热点。在国外，美国、日本、英国等国家开展了许多仿生机器鱼研究项目， 产生了一批实验样机。美国麻省理工学院根据提出的鱼尾推进的"射流推 进理论"，研制出仿生金枪鱼和仿生梭鱼。美国东北大学海洋科学中心利 用形状记忆合金(SMA)和连杆机构开发了波动推进的机器鳗鱼。美国新 墨西哥大学Methran Mojarrad研究小组利用高分子电解质离子交换膜 IEM，镀在仿生鱼鳍的金属簿片上，通过外加电场实现人造合成肌肉运动， 产生类似鳗鱼的游动方式。日本东京大学研制了两关节自推进的机器海豚。Kato等研究了对胸鳍推进机构的控制，并开发了机器鱼样机黑鲈 (Blackbass)。日本名古屋大学Fukuda教授研制出形本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种子母式仿生机器鱼系统，包括母机和子机两类仿生机器鱼，其特征在于：母机体积大于子机体积，子机尾部关节少于正常数，母机运动和续航能力强，子机机动灵活；其中，母机头部空腔内设置一水平隔板，隔板将空腔分为上下两部分，隔板上方容腔为一个运载舱，运载舱内装载至少一子机；水平隔板下方是机械仓，母机的通讯模块、天线、控制模块和电源，以及控制舵机都设置在机械仓内，控制舵机、通讯模块、天线、控制模块和电源按常规电连接；运载舱前端有一舱门，舱门与外壳间可开启，与机械仓内的控制舵机动连接，并由控制舵机控制，以打开、闭合；子机的通讯模块、天线、控制模块和电源按常规电连接，并置于子机的头部空腔内；母机与子机间进行双向...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：周超，曹志强，王硕，谭民，董翔，
申请(专利权)人：中国科学院自动化研究所，
类型：发明
国别省市：11[中国|北京]