在组装有弹性部件的组装体所涉及的力波形中，为了尽可能简单地对所述弹性部件的变形开始位置或变形结束位置进行确定，检查装置(100)具有：力波形检测系统(机器人(2)、力获取部(3)及位置获取部(5))，其对组装有弹性部件的工件在弹性部件的作用方向上施加负载，并且获取对所述负载和位移量之间的关系进行了记述的力波形；作为接受部的检查参数指定部(9)，其接受力波形检测系统获取到的力波形中的、弹性部件的变形过程中的任意指定点(PM点)的输入；以及检查部(8)，其计算指定点处的力波形的局部斜率，基于计算得到的指定点处的局部斜率，对力波形中的包含所述弹性部件的变形开始位置或变形结束位置在内的物理特性变化点进行确定。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种，其对组装于组装体中的状态下的弹性部件的特性进行检查。
技术介绍
当前，针对组装有弹性部件的组装体(以下称为工件)，存在如下的检查方法，即，通过使由外部的致动器驱动的手部移动，从而对弹性部件施加负载(以下也称为应力、力或载荷)，使弹性部件变形。在这里，所谓弹性部件，是指作为与变形相应的应力的产生源所使用的部件。弹性部件例如包含弹簧或橡胶。根据上述检查方法，对施加在弹性部件上的负载、以及手部的前端部的移动量进行检测，基于这些检测值，对弹性部件组装于工件中的状态下的弹性部件的特性进行检查。在检查对象的特性中，例如能够举出在组装状态下产生的力(反作用力)或弹性系数。例如在专利文献I中公开了一种炉芯支撑板插塞检查装置，该炉芯支撑板插塞检查装置对炉芯支撑板插塞的功能部件即弹簧的弹簧常数进行测定。该炉芯支撑板插塞检查装置通过在弹簧安装于炉芯支撑板插塞的状态下使致动器动作，从而将前端具有测力元件的活塞(手部)对弹簧进行按压。然后，炉芯支撑板插塞检查装置通过测力元件对活塞所承受的载荷进行检测，通过位移计对活塞的移动量进行检测。然后，炉芯支撑板插塞检查装置基于这些检测值，对安装于插塞的弹簧的弹簧常数进行计算。根据专利文献1，由于不需要对弹簧及插塞进行拆卸的作业，因此用于对炉芯支撑板插塞的健康性进行确认的作业能够容易地实施。另外，在专利文献2中公开了一种检查系统，该检查系统在弹簧以夹在泵主体和壳体之间的方式进行了组装的状态下，对弹簧力和弹簧常数进行检查。弹簧在处于压缩的状态下进行了组装，成为在弹簧的作用方向中的弹簧伸长的方向上产生了力的状态。并且，在壳体的、弹簧伸长的方向上的规定位置处配置有外螺纹部件，在泵主体的可动范围中的弹簧伸得最长的位置受到外螺纹部件的限制。该检查系统将由致动器驱动的活塞向泵主体按压，在弹簧力的作用方向上将弹簧向收缩方向进行按压。然后，检查系统基于通过按压而产生的载荷和泵主体的端部位置的测量值，计算弹簧常数。基于计算得到的弹簧常数、以及泵主体与外螺纹部件分离的位置(即壳体从弹簧受到的力(壳体反作用力)变为零值的位置)的力信息，求出实际使用状态下的弹簧的力。根据专利文献2，能够对组装后的实际的弹簧力是否处于设定范围内进行判定。专利文献1:日本特开昭61 - 080091号公报专利文献2:日本特开2001 - 255238号公报
技术实现思路
在计算弹性部件的特性的情况下，需要根据手部所承受的载荷的检测值以及手部的移动量的检测值，对弹性部件处于变形过程的状态下的检测值进行确定。另一方面，由于工件的定位误差、以及配置在弹性部件的周边的其他部件的尺寸误差等，导致弹性部件的变形开始位置和变形结束位置并非始终是固定的。因此，需要针对每个检查动作进行弹性部件的变形开始位置及变形结束位置的指定。例如，根据专利文献I所述的技术，在通过使致动器动作而使活塞下降时，由于与弹簧的变形相应地变形的轴的长度存在波动，因此活塞前端的测力元件与轴抵接的位置存在波动。即，在通过测力元件获取到的信息、即活塞所承受的载荷这一信息中，弹簧的反作用力的开始位置不固定。在该情况下，假设如果事先设定弹簧的变形区间的开始位置和结束位置，则由于开始位置和结束位置之间的反作用力信息针对每个作业而变化，因此产生计算结果的波动。另外，由于在设定出的变形区间中还可能包含弹簧以外的变形区间的信息，因此可能无法准确地计算出弹簧常数的计算结果。在准确地计算出弹簧常数时，为了从活塞的移动量信息中剪切出活塞和轴接触期间的信息，需要针对每个检查动作指定活塞和轴接触的位置，存在生产率较低、成本较高的问题。另外，专利文献I所记载的技术的目的在于，对炉芯支撑板插塞的健康性进行确认。换言之，为了防止在核反应堆的运转中发生插塞的功能性问题，对弹簧的反作用力是否能够承受炉芯支撑板的下部和上部之间的压力差进行确认。但是，在轴的长度存在尺寸误差，或者产生轴或插塞的变形的情况下，还存在下述问题，即，由于弹簧的压缩量改变，因此即使知道弹簧的弹簧常数相同，由于弹簧的反作用力存在波动，因此，其结果，不能确保炉芯支撑板插塞的健康性。与此相对，根据专利文献2所记载的技术，检查系统通过冲压装置对泵主体加压。并且，检查系统根据对测定出的载荷和泵主体的端部位置的测量值之间的关系进行了记述的力波形，计算弹簧常数，基于计算得到的弹簧常数以及壳体反作用力变为零值的位置处的载荷的测定值，求出实际使用状态下的弹簧的反作用力，从而对组装状态下的弹簧力进行推定。由此，即使由于用于夹持弹簧的周边部件存在尺寸误差、或者产生变形而导致弹簧的设置长度(set length)改变，也能够对实际使用时的实际的弹簧力是否处于设定范围内进行确认。但是，根据专利文献2所记载的技术，由于需要对得到的力波形上的壳体反作用力变为零值的位置(即变形开始位置)进行确定，因此需要在检查系统中准备用于检测壳体反作用力的装置，其结果，存在检查系统的成本上升的问题。或者，根据专利文献2所记载的技术，需要进行变形开始位置的指定。另一方面，在用于夹持弹簧的周边部件存在尺寸误差、或者该周边部件变形的情况下，变形开始位置会发生变化，因此操作者需要针对每个检查动作对变形开始位置进行设定。只要变形开始位置的指定需要耗费人力，检查动作的高效化就存在极限。本专利技术就是鉴于上述情况而提出的，其目的在于得到一种，其在组装有弹性部件的组装体所承受的力波形中，尽可能简单地确定所述弹性部件的变形开始位置或变形结束位置。为了解决上述课题，实现目的，本专利技术的特征在于，具有:力波形检测系统，其对组装有弹性部件的组装体在所述弹性部件的作用方向上施加负载，并且获取对所述负载和位移量之间的关系进行了记述的力波形；接受部，其接受所述力波形检测系统获取到的力波形中的、所述弹性部件的变形过程中的指定点的输入；以及检查部，其计算所述指定点处的所述力波形的局部斜率，计算与所述指定点不同的关注点处的局部斜率，基于所述关注点处的局部斜率和所述指定点处的局部斜率之间的比较，对所述关注点是否是力波形的变化点进行判定，所述检查部，一边以所述指定点为起点使第I关注点向远离所述指定点的方向移动，一边搜索最先满足第I条件的第I关注点，将最先满足所述第I条件的第I关注点确定为第I变化点，其中，该第I条件至少包含所述第I关注点处的局部斜率达到基于所述指定点处的局部斜率及第I参数的第I阈值，一边以所述第I变化点为起点使第2关注点向靠近所述指定点的方向移动，一边搜索最先满足第2条件的第2关注点，将最先满足所述第2条件的第2关注点确定为第2变化点，其中，该第2条件至少包含所述第2关注点处的局部斜率达到所述指定点处的局部斜率、或者基于所述指定点处的局部斜率及第2参数而获得的斜率的范围内。专利技术的效果根据本专利技术，由于检查装置仅通过指定点的输入就能够确定变化点，因此检查装置能够尽可能简单地对弹性部件的变形开始位置或变形结束位置进行确定。【附图说明】图1是表示本专利技术的实施方式I的检查装置的结构的图。图2是对机器人的结构进行说明的图。图3是对作为检查对象的一个例子的电磁接触器的构造进行说明的图。图4是对向励磁线圈施加电压时的电磁接触器的构造进行说明的图。图5是对向励磁线圈施加电压时的电磁接触器的构造本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种检查装置，其特征在于，具有：力波形检测系统，其对组装有弹性部件的组装体在所述弹性部件的作用方向上施加负载，并且获取对所述负载和位移量之间的关系进行了记述的力波形；接受部，其接受所述力波形检测系统获取到的力波形中的、所述弹性部件的变形过程中的指定点的输入；以及检查部，其计算所述指定点处的所述力波形的局部斜率，计算与所述指定点不同的关注点处的局部斜率，基于所述关注点处的局部斜率和所述指定点处的局部斜率之间的比较，对所述关注点是否是力波形的变化点进行判定，所述检查部，一边以所述指定点为起点使第1关注点向远离所述指定点的方向移动，一边搜索最先满足第1条件的第1关注点，将最先满足所述第1条件的第1关注点确定为第1变化点，其中，该第1条件至少包含所述第1关注点处的局部斜率达到基于所述指定点处的局部斜率及第1参数的第1阈值，一边以所述第1变化点为起点使第2关注点向靠近所述指定点的方向移动，一边搜索最先满足第2条件的第2关注点，将最先满足所述第2条件的第2关注点确定为第2变化点，其中，该第2条件至少包含所述第2关注点处的局部斜率达到所述指定点处的局部斜率、或者基于所述指定点处的局部斜率及第2参数而获得的斜率的范围内。...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘正勇，白土浩司，长冈林太郎，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP
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