挖掘机以及挖掘机的控制方法技术

本发明专利技术的实施例所涉及的挖掘机根据包括斗杆闭合操作以及动臂提升操作的复合挖掘操作进行挖掘，所述挖掘机具备：挖掘操作检测部(300)，检测是否进行了复合挖掘操作；姿势检测部(301)，检测挖掘机的姿势；容许最大压力计算部(302)，根据挖掘机的姿势计算与挖掘机因挖掘反作用力浮起时的该挖掘反作用力对应的动臂缸(7)的杆侧油室(7R)的压力作为第1容许最大压力(PBMAX)；以及动臂缸压力控制部(303)，在进行复合挖掘操作时，以不超过第1容许最大压力(PBMAX)的方式对动臂缸(7)的杆侧油室(7R)的压力进行控制。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种具备利用液压缸工作的挖掘附属装置的挖掘机以及该挖掘机的控制方法。
技术介绍
以往，已知有一种液压功率挖掘机的过负荷防止装置(例如，参考专利文献I)。该过负荷防止装置在功率挖掘机的挖掘作业中，检测来自地面的反作用力作为动臂缸的头侧油室中的保持液压，在该保持液压达到规定压力时，打开安全阀，从而防止前轮浮起。并且，代替打开安全阀，使动臂主操作阀、斗杆主操作阀以及铲斗主操作阀工作，从而使动臂、斗杆以及?产斗自动进行动作，以防止前轮浮起。现有技术文献专利文献专利文献1:日本专利公开昭64-6420号公报
技术实现思路
专利技术要解决的技术课题但是，专利文献I的过负荷防止装置只要动臂缸的头侧油室中的保持液压达到规定压力，就打开安全阀或使动臂主操作阀工作。因此，专利文献I的过负荷防止装置无法使挖掘机最大限度地利用挖掘机的自身重量进行挖掘，有时降低挖掘机的最大挖掘力而导致挖掘作业的效率恶化。鉴于上述问题，希望提供一种最大限度地利用挖掘机的自身重量进行挖掘而能够良好地维持挖掘作业的效率的。用于解决技术课题的手段本专利技术的实施例所涉及的挖掘机根据包括斗杆闭合操作或铲斗闭合操作和动臂提升操作的复合挖掘操作进行挖掘，其中，所述挖掘机具备:挖掘操作检测部，所述挖掘操作检测部检测是否进行了所述复合挖掘操作；姿势检测部，所述姿势检测部检测挖掘机的姿势；容许最大压力计算部，所述容许最大压力计算部根据挖掘机的姿势计算与挖掘机因挖掘反作用力浮起时的该挖掘反作用力对应的动臂缸的收缩侧油室的压力，作为容许最大压力；以及动臂缸压力控制部，在进行所述复合挖掘操作时，所述动臂缸压力控制部以不超过所述容许最大压力的方式对所述动臂缸的收缩侧油室的压力进行控制。并且，本专利技术的实施例所涉及的挖掘机的控制方法为根据包括斗杆闭合操作或铲斗闭合操作和动臂提升操作的复合挖掘操作进行挖掘的挖掘机的控制方法，其中，所述挖掘机的控制方法具有:挖掘操作检测步骤，所述挖掘操作检测步骤检测是否进行了所述复合挖掘操作；姿势检测步骤，所述姿势检测步骤检测挖掘机的姿势；容许最大压力计算步骤，所述容许最大压力计算步骤根据挖掘机的姿势计算与挖掘机因挖掘反作用力浮起时的该挖掘反作用力对应的动臂缸的收缩侧油室的压力，作为容许最大压力；以及动臂缸压力控制步骤，在进行所述复合挖掘操作时，以不超过所述容许最大压力的方式对所述动臂缸的收缩侧油室的压力进行控制。专利技术效果通过上述考案，提供一种最大限度地利用挖掘机的自身重量进行挖掘而能够良好地维持挖掘作业的效率的。【附图说明】图1是本专利技术的实施例所涉及的挖掘机的侧视图。图2是示出图1的挖掘机的驱动系统的结构例的框图。图3是示出搭载于图1的挖掘机的挖掘支援系统的结构例的示意图。图4是示出通过复合挖掘操作进行挖掘时作用于挖掘机的力的关系的示意图。图5是示出第I复合挖掘作业支援处理的流程的流程图。图6是示出斗杆挖掘作业支援处理的流程的流程图。图7是示出第2复合挖掘作业支援处理的流程的流程图。【具体实施方式】以下，参考附图对本专利技术的实施例进行说明。图1是示出本专利技术的实施例所涉及的挖掘机的侧视图。在挖掘机的下部行走体I经由回转机构2搭载有上部回转体3。在上部回转体3安装有动臂4。在动臂4的末端安装有斗杆5，在斗杆5的末端安装有铲斗6。动臂4、斗杆5以及铲斗6构成挖掘附属装置，动臂4、斗杆5以及铲斗6分别通过作为液压缸的动臂缸7、斗杆缸8以及铲斗缸9被液压驱动。在上部回转体3设置有驾驶室10，并且搭载有发动机等动力源。图2是示出图1的挖掘机的驱动系统的结构例的框图。在图2中，分别用双重线表示机械动力系统，用粗实线表示高压液压管路，用虚线表示先导液压管路，用单点划线表示电力驱动/控制系统。在作为机械式驱动部的发动机11的输出轴连接有作为液压泵的主泵14以及先导泵15。在主泵14经由高压液压管路16连接有控制阀17。并且，在先导泵15经由先导液压管路25连接有操作装置26。并且，主泵14是通过调节器13对泵每旋转I圈时的吐出流量进行控制的可变容量型液压泵。控制阀17是对挖掘机中的液压系统进行控制的装置。下部行走体I用的液压马达IA (右用)以及IB (左用)、动臂缸7、斗杆缸8、铲斗缸9、回转液压马达21等液压致动器经由高压液压管路与控制阀17连接。操作装置26是用于操作液压致动器的装置，包括操作杆以及踏板。操作装置26分别经由先导液压管路27以及先导液压管路28与控制阀17以及压力传感器29连接。压力传感器29与进行电力系统的驱动控制的控制器30连接。控制器30是进行挖掘机的驱动控制的主控制部。在本实施例中，控制器30是具备CPU(Central Processing Unit)、RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)等的计算机。控制器30例如从ROM读出与各种控制相对应的程序并转载至RAM，使CPU执行与各种控制相对应的处理。压力传感器31是检测液压缸的油室中的工作油的压力的传感器，将检测出的值输出至控制器30。姿势传感器32是检测挖掘机的姿势的传感器，将检测出的值输出至控制器30。图3是示出搭载于图1的挖掘机的挖掘支援系统100的结构例的示意图。在图3中，与图2相同，用粗实线表示高压液压管路，用虚线表示先导液压管路，用单点划线表示电力驱动/控制系统。并且，图3示出进行包括动臂提升操作以及斗杆闭合操作的复合挖掘操作时的状态。挖掘支援系统100是对用于由操作者利用挖掘机进行挖掘作业的操作进行支援的系统。在本实施例中，挖掘支援系统100主要包括压力传感器29A、29B、控制器30、压力传感器31A?31C、姿势传感器32A?32E、显示装置33、声音输出装置34以及电磁比例阀41,42ο压力传感器29Α是压力传感器29的I个例子，对作为操作装置26的I个例子的斗杆操作杆26Α的操作状态进行检测，并将检测结果输出至控制器30。压力传感器29Β是压力传感器29的I个例子，对作为操作装置26的I个例子的动臂操作杆26Β的操作状态进行检测，并将检测结果输出至控制器30。压力传感器31Α是压力传感器31的I个例子，对斗杆缸8的杆侧油室SR中的工作油的压力进行检测，并将检测结果输出至控制器30。在本实施例中，杆侧油室SR相当于斗杆5闭合时的收缩侧油室。压力传感器31Β是压力传感器31的I个例子，对动臂缸7的杆侧油室7R中的工作油的压力进行检测，并将检测结果输出至控制器30。在本实施例中，杆侧油室7R相当于动臂4上升时的收缩侧油室。并且，动臂缸7的底侧油室7Β相当于动臂4上升时的伸长侧油室。压力传感器31C是压力传感器31的I个例子，对斗杆缸8的底侧油室8Β中的工作油的压力进行检测，并将检测结果输出至控制器30。在本实施例中，底侧油室SB相当于斗杆5闭合时的伸长侧油室。斗杆角度传感器32Α是姿势传感器32的I个例子，例如是电位器，对斗杆5相对于动臂4的开闭角度(以下，称为“斗杆角度”)进行检测，并将检测结果输出至控制器30。动臂角度传感器32Β是姿势传感器32的I个例子，例如是电位器，对动臂4相对于上部回转体3的俯仰角度(以下，称为“动臂角度”)进行检测，并将检测结果输出至控制器30。铲斗角度本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种挖掘机，其根据包括斗杆闭合操作或铲斗闭合操作和动臂提升操作的复合挖掘操作进行挖掘，其中，所述挖掘机具备：挖掘操作检测部，所述挖掘操作检测部检测是否进行了所述复合挖掘操作；姿势检测部，所述姿势检测部检测挖掘机的姿势；容许最大压力计算部，所述容许最大压力计算部根据挖掘机的姿势计算与挖掘机因挖掘反作用力浮起时的该挖掘反作用力对应的动臂缸的收缩侧油室的压力，作为容许最大压力；以及动臂缸压力控制部，在进行所述复合挖掘操作时，所述动臂缸压力控制部以不超过所述容许最大压力的方式对所述动臂缸的收缩侧油室的压力进行控制。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：塚本浩之，
申请(专利权)人：住友建机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP