驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法制造方法及图纸

本发明专利技术具备：检测车辆的可行驶区域的可行驶区域检测装置；行驶控制装置，其基于以使车辆在可行驶区域检测装置检测到的可行驶区域进行行驶的方式生成的目标轨迹，执行由操舵控制和加减速控制中的至少一方进行的轨迹控制；以及控制装置，其在由行驶控制装置执行轨迹控制时，当有加减速控制的必要性时，使操舵控制的控制精度增加，以使得与没有加减速控制的必要性时相比提高对目标轨迹的跟随性。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法。
技术介绍
以往有进行使车辆沿着目标轨迹行驶的轨迹控制的技术。例如，在专利文献1中公开了如下技术：在利用EPS(电子控制式动力辅助转向装置)和VGRS(可变传动比转向装置)进行LKA(lane keeping assist：车道保持辅助系统)的行驶辅助装置中，通过EPS和VGRS的一方来输出LKA目标角，并且，另一方输出与一方的输出相应的控制量。另外，在专利文献2中公开了实现车辆防脱离技术与车速控制的协调的技术。另外，在专利文献3中公开了如下技术：在执行自动操舵控制和自动加减速控制的情况下，在视觉方面向驾驶者传达自动操舵控制的状态、自动加减速的状态。现有技术文献 专利文献1：国际公开第2010/073400号专利文献2：日本特开2007-230525号公报专利文献3：日本特开2005-067483号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题然而，由于实施轨迹控制的车辆的驾驶者无法预知由轨迹控制带来的车辆的行进方向、行驶速度的变化，所以有时会产生不安感、不适感本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种驾驶辅助装置，其特征在于，具备：检测车辆的可行驶区域的可行驶区域检测装置；行驶控制装置，其基于为了使所述车辆在所述可行驶区域检测装置检测到的所述可行驶区域进行行驶而生成的目标轨迹，执行由操舵控制和加减速控制中的至少一方进行的轨迹控制；以及控制装置，其在由所述行驶控制装置执行所述轨迹控制时，当有所述加减速控制的必要性时，使所述操舵控制的控制精度增加，以使得与没有所述加减速控制的必要性时相比提高对所述目标轨迹的跟随性。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种驾驶辅助装置，其特征在于，具备：
检测车辆的可行驶区域的可行驶区域检测装置；
行驶控制装置，其基于为了使所述车辆在所述可行驶区域检测装置检
测到的所述可行驶区域进行行驶而生成的目标轨迹，执行由操舵控制和加
减速控制中的至少一方进行的轨迹控制；以及
控制装置，其在由所述行驶控制装置执行所述轨迹控制时，当有所述
加减速控制的必要性时，使所述操舵控制的控制精度增加，以使得与没有
所述加减速控制的必要性时相比提高对所述目标轨迹的跟随性。
2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述加减速控制的必要性基于所述目标轨迹的转弯半径、行驶路的道
路坡度、目标车速中的至少一方而决定。
3.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述控制装置在提高了对所述目标轨迹的跟随性的状态下，进行控制
以使得通过所述加减速控制对所述车辆的驾驶者通知处于所述轨迹控制执
行中。
4.根据权利要求3所述的驾驶...

【专利技术属性】
技术研发人员：古平贵大，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP