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本发明具备：检测车辆的可行驶区域的可行驶区域检测装置；行驶控制装置，其基于以使车辆在可行驶区域检测装置检测到的可行驶区域进行行驶的方式生成的目标轨迹，执行由操舵控制和加减速控制中的至少一方进行的轨迹控制；以及控制装置，其在由行驶控制装置执行...
该专利属于丰田自动车株式会社所有，仅供学习研究参考，未经过丰田自动车株式会社授权不得商用。

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