一种智能清洁方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种智能清洁方法及装置，涉及清洁机器人领域，包括：壳体，所述壳体设有地形扫描仪、控制器、吸尘器、驱动装置和可变形的清扫装置，所述壳体的下表面设有驱动装置，所述清扫装置和所述吸尘器开口位于所述壳体的下表面，所述控制器分别与所述吸尘器、清扫装置和驱动装置连接。本发明专利技术的目的在于提供一种智能清洁装置，以有效提高现有的清洁机器人的清洁效果。

【技术实现步骤摘要】
一种智能清洁方法及装置
本专利技术涉及清洁机器人领域，具体而言，涉及一种智能清洁方法及装置。
技术介绍
全自动清洁机器人，由于性价比优势，正被越来越多的普通家庭采用。但研究发现市面上的机器人，都有些不足，对墙边，角落，桌下等最容易藏污纳垢的地方，却清扫不干净。主要因为，家用清洁机器人大多数采用圆型的外形结构，底板上开吸尘口，同时在头两侧45°角位置各安装一个旋转边刷，辅助清扫，一起完成除尘工作。在墙角或者边缝的位置，靠一个小刷子扫尘，漂浮毛绒和小块的碎纸等物容易遗漏；而另一种半截方形，半截圆形的机器人，用矩形的。由于圆形的外壳无法与方形的墙角完全契合，导致清洁机器人无法有效清洁墙角等最容易藏污纳垢的地方。例如，国内最大的清洁机器人生产商科沃斯生产的地宝清洁机器人，该清洁机器人的壳体的边缘设有能够旋转的刷子，壳体中部设有吸尘口，旋转的刷子将灰尘等赃物扫到中部由吸尘口吸走，但是在墙角等位置，刷子很难伸到墙角内，导致墙角无法清扫干净。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种智能清洁方法及装置，以有效提高现有的清洁机器人的清洁效果。第一方面，本专利技术实施例提供的一种智能清洁装置，包括：壳体，所述壳体设有地形扫描仪、控制器、吸尘器和可变形的清扫装置，所述壳体的下表面设有驱动装置，所述清扫装置和所述吸尘器开口位于所述壳体的下表面，所述控制器分别与所述吸尘器、清扫装置和驱动装置连接；所述地形扫描仪用于建立周围环境的空间坐标，找到墙角的精确坐标，生成所述智能清洁装置行驶到墙角的行驶轨迹；所述控制器用于根据所述行驶轨迹发出行驶控制指令至所述驱动装置；所述驱动装置用于根据所述控制器发送的行驶控制指令，控制所述智能清洁装置行驶到墙角位置；所述控制器还用于当所述智能清洁装置行驶至所述墙角时，控制所述清扫装置由所述壳体下表面伸出对所述墙角清扫。结合第一方面，本专利技术实施例还提供了第一方面的第一种可能实施方式，其中，所述清扫装置包括用于带动所述清扫装置转向的转向轴和用于带动所述转向轴转动的转向马达，所述转向轴设置在所述壳体的底部边缘，所述转向马达与所述控制器电耦合，所述转向马达包括用于带动所述转向轴水平方向移动的第一转向马达和用于带动所述转向轴竖直方向移动的第二转向马达；所述控制器还用于控制所述清扫装置由所述壳体下表面伸出对所述墙角清扫，包括：所述控制器控制所述转向马达工作，所述转向马达带动所述转向轴转动以使所述清扫装置由所述壳体下表面旋转出，以使所述清扫装置的长度方向与所述智能清洁装置的行驶至所述墙角的方向一致，对所述墙角清扫。结合第一方面的第一种可能实施方式，本专利技术实施例还提供了第一方面的第二种可能实施方式，其中，所述清扫装置还包括转轴和电机，所述电机的电枢绕组与所述控制器连接，所述电机的转子与所述转轴连接，所述转轴上设有毛刷；所述控制器还用于控制所述电机的工作状态，其中，所述电机的工作状态包括电机的输出功率、电机的启动和停止；所述电机用于带动所述转轴转动。结合第一方面的第二种可能实施方式，本专利技术实施例还提供了第一方面的第三种可能实施方式，其中，所述清扫装置还包括外壳，所述外壳包裹所述毛刷，所述外壳贴近地面的一面为开口。结合第一方面的第三种可能实施方式，本专利技术实施例还提供了第一方面的第四种可能实施方式，其中，所述的外壳的朝向地面的开口处设有第一通口，所述第一通口与所述吸尘器的进风口连通。结合第一方面的第四种可能实施方式，本专利技术实施例还提供了第一方面的第五种可能实施方式，其中，所述转轴的后端与所述电机的转子连接，所述转轴的前端穿过所述外壳的前端外壁，所述转轴前端设有所述毛刷。结合第一方面的第五种可能实施方式，本专利技术实施例还提供了第一方面的第六种可能实施方式，其中，所述壳体设有第二通口，所述第二通口位于所述外壳的前端，所述第二通口与所述吸尘器的进风口连通。结合第一方面的第六种可能实施方式，本专利技术实施例还提供了第一方面的第七种可能实施方式，其中，所述清扫装置包括两个，分别位于所述壳体的下表面的两侧的边缘。第二方面，本专利技术实施例提供了一种智能清扫方法，应用于智能清洁装置，所述智能清洁装置包括：壳体，所述壳体设有地形扫描仪、控制器、吸尘器和可变形的清扫装置，所述壳体的下表面设有驱动装置，所述清扫装置和所述吸尘器开口位于所述壳体的下表面，所述控制器分别与所述吸尘器、清扫装置和驱动装置连接，所述方法包括：所述控制器根据行驶轨迹发出行驶控制指令至所述驱动装置，触发所述驱动装置控制所述智能清洁装置行驶到墙角位置，其中，所述行驶轨迹包括所述地形扫描仪建立周围环境的空间坐标，找到墙角的精确坐标，生成所述智能清洁装置行驶到墙角的行驶轨迹；当所述智能清洁装置行驶至所述墙角时，所述控制器控制所述清扫装置由所述壳体下表面伸出对所述墙角清扫，其中，所述清扫装置的伸出方向与所述智能清洁装置的行驶至所述墙角的方向一致。结合第二方面，本专利技术实施例还提供了第二方面的第一种可能实施方式，其中，所述的控制所述清扫装置由所述壳体下表面伸出对所述墙角清扫，包括：所述控制器控制所述清扫装置由所述壳体下表面伸出，触发所述清扫装置根据预先设定的清扫规则清扫所述墙角。本专利技术实施例通过地形扫描仪对房间内的环境进行图形扫面，然后建立一个虚拟模型，所述智能清洁装置根据所述地形扫描仪扫描的周围环境设定行驶轨迹，例如沿着墙边清扫，或者避开障碍物清扫。本专利技术实施例中，所述清扫装置能够变形，在清扫墙壁或者其他宽广的地面时，所述清扫装置位于壳体下方，所述清扫装置清扫的杂物由吸尘器开口吸走。当智能清洁装置行驶到墙角附近时，控制器控制清扫装置由壳体下方伸出，伸入墙角内进行清扫。因此，与现有技术的清洁机器人相比，本专利技术实施例提供的智能清洁装置，依靠地形扫描仪精确定位墙角位置，行驶到墙角后，将清扫装置由壳体的下方伸出，清扫墙角，有效提高现有的清洁机器人的清洁效果。本专利技术的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术实施例了解。本专利技术的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。通过附图所示，本专利技术的上述及其它目的、特征和优势将更加清晰。在全部附图中相同的附图标记指示相同的部分。并未刻意按实际尺寸等比例缩放绘制附图，重点在于示出本专利技术的主旨。图1示出了本专利技术实施例提供的一种智能清洁装置的结构图；图2示出了本专利技术实施例提供的一种智能清洁装置的清扫装置的结构图；图3示出了本专利技术实施例提供的一种智能清扫方法的方法流程图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。全自动清洁机器人，由于性价比优势，正被越来越多的普通家庭采用。但研究发现市面上的机器人，都本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种智能清洁装置，其特征在于，包括：壳体，所述壳体设有地形扫描仪、控制器、吸尘器和可变形的清扫装置，所述壳体的下表面设有驱动装置，所述清扫装置和所述吸尘器开口位于所述壳体的下表面，所述控制器分别与所述吸尘器、清扫装置和驱动装置连接；所述地形扫描仪用于建立周围环境的空间坐标，找到墙角的精确坐标，生成所述智能清洁装置行使到墙角的行使轨迹；所述控制器用于根据所述行使轨迹发出行使控制指令至所述驱动装置；所述驱动装置用于根据所述控制器发送的行使控制指令，控制所述智能清洁装置行使到墙角位置；所述控制器还用于当所述智能清洁装置行使至所述墙角时，控制所述清扫装置由所述壳体下表面伸出对所述墙角清扫。

【技术特征摘要】
1.一种智能清洁装置，其特征在于，包括：壳体，所述壳体设有地形扫描仪、控制器、吸尘器和可变形的清扫装置，所述壳体的下表面设有驱动装置，所述清扫装置和所述吸尘器的开口位于所述壳体的下表面，所述控制器分别与所述吸尘器、清扫装置和驱动装置连接；所述地形扫描仪用于建立周围环境的空间坐标，找到墙角的精确坐标，生成所述智能清洁装置行驶到墙角的行驶轨迹；所述控制器用于根据所述行驶轨迹发出行驶控制指令至所述驱动装置；所述驱动装置用于根据所述控制器发送的行驶控制指令，控制所述智能清洁装置行驶到墙角位置；所述控制器还用于当所述智能清洁装置行驶至所述墙角时，控制所述清扫装置由所述壳体下表面伸出对所述墙角清扫；所述清扫装置包括转轴和电机，所述电机的电枢绕组与所述控制器连接，所述电机的转子与所述转轴连接，所述转轴上设有毛刷，所述电机的电枢绕组与所述控制器连接，所述转轴的后端与所述电机的转子连接；所述控制器还用于控制所述电机的工作状态，其中，所述电机的工作状态包括电机的输出功率、电机的启动和停止；所述电机用于带动所述转轴转动；所述清扫装置包括外壳，所述外壳包裹所述毛刷，所述外壳贴近地面的一面为开口，所述外壳的朝向地面的开口处设有第一通口，所述第一通口与所述吸尘器的进风口连通；所述转轴的前端穿过所述外壳的前端外壁，所述转轴前端设有所述毛刷；所述外壳设有第二通口，所述第二通口位于所述外壳的前端，所述第二通口与所述吸尘器的进风口连通。2.根据权利要求1所述的智能清洁装置，其特征在于，所述清扫装置包括用于带动所述清扫装置转向的转向轴和用于带动所述转向轴转动的转向马达，所述转向轴设置在所述壳体的底部边缘，所述转向马达与所述控制器电耦合，所述转向马达包括用于带动所述转向轴水平方向移动的第一转向马达和用于带动所述转向轴竖直方向移动的第二转向马达；所述控制器还用于控制所述清扫装置由所述壳体下表面伸出对所述墙角清扫，包括：所述控制器控制所述转向马达工作，所述转向马...

【专利技术属性】
技术研发人员：卓永祺，
申请(专利权)人：卓永祺，
类型：发明
国别省市：上海;31