本实用新型专利技术涉及尾框传输装置，具体地说是一种尾框下料机械手，包括下料手和架体，所述下料手包括行走机构、升降机构、旋转机构和夹持机构，其中行走机构可移动地安装在所述架体上，升降机构安装在所述行走机构上并通过所述行走机构带动移动，旋转机构安装在所述升降机构底端并与设置于升降机构下方的夹持机构相连，所述旋转机构和夹持机构通过升降机构带动升降，所述夹持机构通过所述旋转机构驱动旋转，尾框通过所述夹持机构夹持搬运。本实用新型专利技术控制灵活精确,使用方便，大大提高了尾框的传送效率。
【技术实现步骤摘要】
本技术涉及尾框输送装置，具体地说是一种在尾框浸漆风干后用于传输尾框的尾框下料机械手。
技术介绍
铁路车辆尾框在浸漆后放在尾框风干装置上运输风干，尾框从风干装置出口处出来后再运至尾框存放架上或者送至尾框输送线上并通过所述尾框输送线送至下一工序，现有技术中的尾框输送装置的搬运速度较慢且控制不够精确，这大大影响了尾框浸漆风干后的传送效率。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种尾框下料机械手，可以根据需要利用夹爪夹持尾框运至存放架或尾框输送线上，控制精确，使用灵活方便，大大提高了尾框的传送效率。本技术的目的是通过以下技术方案来实现的:一种尾框下料机械手，包括下料手和架体，所述下料手包括行走机构、升降机构、旋转机构和夹持机构，其中行走机构可移动地安装在所述架体上，升降机构安装在所述行走机构上并通过所述行走机构带动移动，旋转机构安装在所述升降机构底端并与设置于升降机构下方的夹持机构相连，所述旋转机构和夹持机构通过升降机构带动升降，所述夹持机构通过所述旋转机构驱动旋转，尾框通过所述夹持机构夹持搬运。所述行走机构包括行走车、行走链轮、电机和减速机，其中行走车安装在架体的横梁上，所述行走车内设有行走链轮，在架体的横梁上设有链条，所述行走链轮与所述链条相配合，电机与减速机相连，所述减速机安装在行走车上且所述减速机的输出轴伸入行走车中，所述行走链轮安装在所述减速机的输出轴上。沿架体长度方向看去，所述行走车横截面呈倒置的L型且三面分别通过导向轮与架体上的横梁相抵。所述升降机构包括升降油缸、升降座、滑块和滑轨，其中升降座沿垂直于所述架体的长度方向设置并通过滑块和滑轨与行走机构滑动连接，升降油缸安装在行走机构上，升降座通过所述升降油缸驱动升降。所述升降座远离升降油缸一侧设有行程开关，所述行程开关安装在行走机构上，所述升降座上设有多个与所述行程开关配合的限位挡块。所述旋转机构包括旋转油缸、凸轮套、提升导向轴、连接套和转缸头，所述凸轮套可转动地安装在所述连接套内，所述凸轮套包括上端中空的轴套部和下端的转轴部，凸轮套上端轴套部的侧壁上开有螺旋槽，提升导向轴通过所述旋转油缸带动沿所述螺旋槽旋转升降。所述提升导向轴上安装有转缸头，旋转油缸安装在所述连接套顶端且所述旋转油缸的缸杆伸入到所述凸轮套中并与所述转缸头相连。所述夹持机构包括夹持油缸、夹爪座和多个夹爪，多个夹爪对称设置于夹爪座两侧且同侧的夹爪同轴固连，夹爪座两侧的夹爪通过所述夹持油缸驱动同步张开或闭合。所述夹爪座前端设有摆动连杆、第一连扳和第二连扳，所述摆动连杆中部铰接在所述夹爪座上，所述摆动连杆两端分别依次通过第一连扳和第二连扳与夹爪座前端两侧的夹爪相连；所述夹持油缸设置于夹爪座后端，所述夹持油缸两端的缸杆通过油缸接头与夹爪座后端两侧的夹爪相连。所述夹持机构通过所述旋转机构驱动旋转90度；所述架体下方设有存放架和尾框输送线。本技术的优点与积极效果为:1、本技术可以将尾框从风干装置出口端直接运至尾框输送线上送至下一工序，当尾框输送线不能存放第二个尾框时，也可以先将尾框运至存放架上存放，当风干装置的输送线上没有尾框时，还可以从存放架上提取尾框运至尾框输送线上并送入下一工序以保证生产，使用灵活方便，大大提高了尾框的传送效率。2、本技术存放位置控制精确，自动化程度高。【附图说明】图1为本技术的结构示意图，图2为图1中本技术的侧视图，图3为图1中下料手的结构示意图一，图4为图3中下料手的结构示意图二，图5为图3中下料手的立体图，图6为图5中旋转机构的结构示意图，图7为图5中夹持机构的结构示意图，图8为图7中夹持机构的俯视图，图9为图7中夹持机构的立体图，图10为图3中升降机构的行程开关安装示意图，图11为本技术的工作状态示意图一，图12为本技术的工作状态示意图二。其中，I为架体，2为行走机构，3为升降机构，4为夹持机构，5为链条，6为滑块，7为行走车，8为升降油缸，9为滑轨，10为导向轮，11为升降座，12为支架，13为横梁，14为电机，15为行走链轮，16为减速机，17为旋转机构，18为旋转油缸，19为凸轮套，20为提升导向轴，21为连接套，22为安装板，23为圆螺母，24为转缸头，25为螺旋槽，26为夹持油缸，27为摆动连杆，28为第一连扳，29为第二连扳，30为夹爪座，31为第一夹爪，32为第三夹爪，33为油缸接头，34为第二夹爪，35为安装孔，36为支板，37为风干装置，38为存放架，39为尾框输送线，40为安装板，41为限位挡块，42为行程开关。【具体实施方式】下面结合附图对本技术作进一步详述。如图1?2和图11?12所示，本技术包括下料手和架体I，所述下料手可移动地安装在架体I上，在架体I下方设有多个存放架38和尾框输送线39，尾框通过下料手运至存放架38或尾框输送线39上，所述下料手包括行走机构2、升降机构3、旋转机构17和夹持机构4，其中行走机构2可移动地安装在所述架体I上，升降机构3安装在所述行走机构2上并通过所述行走机构2带动沿架体I长度方向移动，如图4?5所示，旋转机构17安装在所述升降机构3底端并与设置于升降机构3下方的夹持机构4相连，所述旋转机构17和夹持机构4通过升降机构3带动升降，所述夹持机构4通过所述旋转机构17驱动旋转90度，尾框通过所述夹持机构4夹持搬运至存放架38或尾框输送线39上。如图1?5所示，所述架体I包括横截面呈倒置L型的支架和安装在该支架自由端的横梁13，行走机构2可移动地安装在所述横梁13上，所述行走机构2包括行走车7、行走链轮15、电机14和减速机16，其中如图2?3所示，沿所述架体I的长度方向看去，所述行走车7呈倒置的L型且三面分别通过导向轮10与架体I上的横梁13相抵，在所述行走车7内设有行走链轮15，在架体I的横梁13上设有链条5，所述行走链轮15即与所述链条5相配合，电机14与减速机16相连，所述减速机16安装在行走车7上且所述减速机16的输出轴伸入行走车7中，所述行走链轮15即安装在所述减速机16的输出轴上并通过所述电机14驱动旋转，进而驱动行走车7沿架体I的横梁13移动。所述升降机构3包括升降油缸8、升降座11、滑块6和滑轨9，其中升降座11沿垂直于所述架体I的长度方向设置并通过滑块6和滑轨9与行走机构2中的行走车7相连，其中所述滑块6安装在行走车7远离架体I的一侧，所述滑轨9安装在所述升降座11上，所述滑块6与滑轨9滑动配合，如图1所示，升降油缸8与升降座11平行设置且所述升降油缸8通过一个支架12安装在行走车7远离架体I的一侧，在所述升降座11的底端设有一个支板36，升降油缸8的缸杆与所述支板36固连，升降座11即通过所述升降油缸8驱动升降。如图10所示，在所述升降座11远离升降油缸8 —侧设有一个行程开关42，所述行程开关42通过一个支架安装在行走车7上，多个限位挡块41通过一个安装板41安装在所述升降座11上，所述行程开关42与限位挡块41相配合控制升降高度，此为本领域公知技术。所述旋转机构17安装在所述升降座11内并与设置于升降座11下方的夹持机构4相连，如图6所示，所述旋转机构17包括旋转油缸18、凸轮套19、提升导向轴20、连接套21和转本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种尾框下料机械手，其特征在于：包括下料手和架体(1)，所述下料手包括行走机构(2)、升降机构(3)、旋转机构(17)和夹持机构(4)，其中行走机构(2)可移动地安装在所述架体(1)上，升降机构(3)安装在所述行走机构(2)上并通过所述行走机构(2)带动移动，旋转机构(17)安装在所述升降机构(3)底端并与设置于升降机构(3)下方的夹持机构(4)相连，所述旋转机构(17)和夹持机构(4)通过升降机构(3)带动升降，所述夹持机构(4)通过所述旋转机构(17)驱动旋转，尾框通过所述夹持机构(4)夹持搬运。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：王清林，
申请(专利权)人：沈阳清林机械有限公司，
类型：新型
国别省市：辽宁;21
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